欧拉角的定义 在写这篇博客之前,我搜索了网上很多关于欧拉角的定义,发现大部分引用自维基百科的定义,我这里也引述一下: 维基百科定义 莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向.对于任何参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的.所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定.换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的. 对于在三维空间里的一个参考系,任何坐标系的取向,都可以用三个欧拉角来表现.参考系又称为实验室参考系,是静止不动…

欧拉旋转   在文章开头关于欧拉旋转的细节没有解释的太清楚,而又有不少人询问相关问题,我尽量把自己的理解写到这里,如有不对还望指出.     欧拉旋转是怎么运作的     欧拉旋转是我们最容易理解的一种旋转方式.以我们生活中为例,一个舞蹈老师告诉我们,完成某个舞蹈动作需要先向你的左边转30°,再向左侧弯腰60°,再起身向后弯腰90°(如果你能办到的话).上面这样一个旋转的过程其实和我们在三维中进行欧拉旋转很类似,即我们是通过指明绕三个轴旋转的角度来进行旋转的,不同的是,日常生活中我们更愿意叫这些…

转:http://blog.csdn.net/treepulse/article/details/49281295 Transfrom.eulerAngles public float yRotation = 5.0F; void Update() { yRotation += Input.GetAxis("Horizontal"); transform.eulerAngles = new Vector3(10, yRotation, 0); //x轴和z轴的旋转角度始终不变,只改变绕…

本文为博主原创文章,欢迎转载,请保留出处:http://blog.csdn.net/andrewfan Unity中关于四元数的API详解 Quaternion类 Quaternion(四元数)用于计算Unity旋转.它们计算紧凑高效,不受万向节锁的困扰,并且可以很方便快速地进行球面插值. Unity内部使用四元数来表示所有的旋转. Quaternion是基于复数,并不容易直观地理解. 不过你几乎不需要访问或修改单个四元数参数(x,y,z,w); 大多数情况下,你只需要获取和使用现有的旋转(例如…

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 欧拉旋转.四元数.矩阵旋转之间的差异 除了欧拉旋转以外,还有两种表示旋转的方式:矩阵旋转和四元数旋转.接下来我们比较它们的优缺点. 欧拉角 优点:三个角度组成,直观,容易理解. 优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度. 弱点:死锁问题. 前面<[Unity编程]欧拉角与万向节死锁(图文版)>已经介绍过万向节死锁问题. 四元数 内部由四个数字(在Unity中称…

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁(Gimbal Lock)问题 上文中曾经说过,欧拉旋转的顺规和轴向定义,自然造就了"万向节死锁"问题.本文主要来探索它自然形成的原因. 陀螺仪 首先,我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿.下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述: 平衡环架(英语:Gimbal)为一具有枢纽的装置,使得一物体能以单一轴旋转.由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架…

http://poj.org/problem?id=2154 大致题意:由n个珠子,n种颜色,组成一个项链.要求不同的项链数目.旋转后一样的属于同一种.结果模p. n个珠子应该有n种旋转置换.每种置换的循环个数为gcd(i,n).假设直接枚举i,显然不行.可是我们能够缩小枚举的数目. 改为枚举每一个循环节的长度L,那么对应的循环节数是n/L.所以我们仅仅需求出每一个L有多少个i满足gcd(i,n)= n/L.就得到了循环节数为n/L的个数. 重点就是求出这种i的个数. 令cnt = gcd(i,…

欧拉法的来源 在数学和计算机科学中,欧拉方法(Euler method)命名自它的发明者莱昂哈德·欧拉,是一种一阶数值方法,用以对给定初值的常微分方程(即初值问题)求解.它是一种解决常微分方程数值积分的最基本的一类显型方法(Explicit method). [编辑] 什么是欧拉法 欧拉法是以流体质点流经流场中各空间点的运动即以流场作为描述对象研究流动的方法.——流场法 它不直接追究质点的运动过程,而是以充满运动液体质点的空间——流场为对象.研究各时刻质点在流场中的变化规律.将个别流体质点运动过…

题目链接:hdu 2824 The Euler function 题意: 让你求一段区间的欧拉函数值. 题解: 直接上板子. 推导过程: 定义:对于正整数n,φ(n)是小于或等于n的正整数中,与n互质的数的数目. 例如:φ(8)=4,因为1,3,5,7均和8互质. 性质:1.若p是质数,φ(p)= p-1. 2.若n是质数p的k次幂,φ(n)=(p-1)*p^(k-1).因为除了p的倍数都与n互质 3.欧拉函数是积性函数,若m,n互质,φ(mn)= φ(m)φ(n). 根据这3条性质我们就可以推…

本文链接:http://www.cnblogs.com/Ash-ly/p/5398627.html 题意: 输入N(N <= 100000)个单词,是否可以把所有这些单词排成一个序列,使得每个单词的第一个字母和上一个单词的最后一个字母相同(例如:acm,malform,mouse).每个单词最多包含 1000 个小写字母.输入中可以有重复的单词. 思路: 把一个字母的两端开成节点,单词看成有向边,若问题有借,当且仅当图中存在欧拉通路.所有只需要判断由单词而构建的图是否存在欧拉通路,由于是有向边,…