move_base 分层代价地图的作用（翻译）

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move_base 分层代价地图的作用（翻译）

A. 标准层 Static Map Layer:为了做全局规划,机器人需要一个超越其传感器的地图,以了解墙壁和其他静态障碍物的位置. 静态地图可以先用SLAM算法生成,也可以从架构图中创建. 当层接收到地图时,updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框. 然而,在随后的迭代中,由于它是静态的,所以绑定框的大小不会增加. 在实践中,静态地图一直是全局代价图的底层,因此它将其值直接复制到主成本图中,因为在其之前没有其他层将被写入主节点. (如果机器人在使用生成的地图导航时运行SL…

Dynamics CRM2011/2013 站点地图sitemap的翻译

实体.属性字段.ribbon等的翻译可以通过解决方案来解决(具体可见我前面的博客:http://blog.csdn.net/vic0228/article/details/37690913),但解决方案不支持sitemap的翻译,那么就只能另谋出路了. 这里介绍两种方法(当然两种方法的核心是一样的),一种是手工编辑xml,新建一个解决方案将站点地图加入然后导出,解压zip打开其中的一个名叫"customizations.xml"的xml,如下图这样编辑在titles节点,根据不同的语言…

小豆包的学习之旅：占用概率栅格地图和cost-map

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行…

Navigation源码（一） move_base最全解析

一.概述目测是全网最全的解析,花了几个小时通读并整理的,供大家参考学习. 概况的话可以看下古月居 https://www.guyuehome.com/270,其实它是翻译官方的,英语ok的可以去ros wiki翻看原版. 重点:navfn包全局规划(Dji算法).base_local_planner包局部规划(Trajectory Rollout 和Dynamic Window approaches算法) 二.move_base.h #ifndef NAV_MOVE_BASE_ACTION…

ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法

读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d: 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采用grid(网格)形式.以前一直没有搞明白每个栅格的概率是如何算出来的,原因是之前一直忽略了内存的存储结构,栅格地图一个栅格占1个字节,也就是八位,可以存0-255中数据,也就是每个cell co…

ANTLR4将BF翻译成CPP

实验环境: 操作系统:windows 10 JAVA:JDK 1.8 antlr:antlr-4.7.1-complete.jar IDE:IntelliJ IDEA 2017.2.7 实验目的: 实现一种语言的翻译器,将输入的源语言的程序翻译成目标语言程序. 本次实验中用到了开源的语法分析器——anltr4,由上述的文法设计编译好文法文件,通过antlr处理.g 文件可生成对应的词法分析器和语法分析器的java文件.最终通过java文件的编写实现翻译器. 实验选题: 源语言:BF(Brainf…