接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性…

下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流,为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节.一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态,知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关节了, 之后可以通过位置和姿态对话框来调整关节位置姿态.在之前写过的V-rep学习笔记:曲柄摇杆机构中就是按照这种方式添加的关节. 如果我们有机器人的DH参数表也可以使用VREP中的工具来生成…

Linux内核分析第六周学习笔记--分析Linux内核创建一个新进程的过程 zl + <Linux内核分析>MOOC课程http://mooc.study.163.com/course/USTC-1000029000 进程的两种虚拟机制:虚拟处理器,虚拟内存 任务队列:链表每一项都是进程描述符结构. 进程描述符描述内容:打开的文件,进程地址空间,挂起信号,进程状态 Linux通过slab分配器分配task_struct结构,达到对象复用和缓存着色. 进程标识值:内核通过唯一的PID来标识每个进…

Lua学习笔记4. coroutine协同程序和文件I/O.错误处理 coroutine Lua 的协同程序coroutine和线程比较类似,有独立的堆栈.局部变量.独立的指针指令,同时又能共享全局变量 但coroutine又和多线程程序不同,首先一个多线程程序可以同时运行多个单线程,但协同程序只能串行,也就是说同一时刻只能有一个协同程序在运行,并且这个协同程序将一直占用处理器直到被显式的挂起. 基本的函数 coroutine.create(f) 创建一个协同程序,返回coroutine, f是…

目录: Java NIO 学习笔记(一)----概述,Channel/Buffer Java NIO 学习笔记(二)----聚集和分散,通道到通道 Java NIO 学习笔记(三)----Selector Java NIO 学习笔记(四)----文件通道和网络通道 Java NIO 学习笔记(五)----路径.文件和管道 Path/Files/Pipe Java NIO 学习笔记(六)----异步文件通道 AsynchronousFileChannel Java NIO 学习笔记(七)----N…

EF6学习笔记总目录:ASP.NET MVC5 及 EF6 学习笔记 - (目录整理) 本篇原文地址:Creating a More Complex Data Model 本篇讲的比较碎,很多内容本人认为并不是EF的内容,既然原文讲了,那就按照原文来学习吧... 第1步:通过属性来定制化数据模型 通过 DataType Attribute来定义数据模型字段属性: 先加申明 using System.ComponentModel.DataAnnotations; 然后为需要定义属性的字段加上属性:…

转自:http://blog.csdn.net/mumufan05/article/details/45803219 学习笔记与个人理解,如有错误,欢迎指正. 温馨提示:建议跟着注释中的编号顺序阅读代码 测试方法:cat /proc/abc_proc echo 任意字符串 >/proc/abc_pro(需root权限) /************************************************* 使用seq_file接口实现可读写proc文件的例子 适用于3.10以后的内…

一.手动创建scrapy项目---------------- 安装scrapy: pip install -i https://pypi.douban.com/simple/  scrapy    1.创建项目        (article_spider) E:\PyCharmWorkspace>scrapy startproject ArticleSpider(项目名称)        此时只是利用现有模板创建了scrapy项目,但是没有spider    2.pycharm导入项目    …

如果我们需要在Docker环境下部署tomcat.redis.mysql.nginx.php等应用服务环境,有下面三种方法: 1,根据系统镜像创建Docker容器,这时容器就相当于是一个虚拟机,进入容器内部署应用环境.然后将这种应用容器提交为新的镜像 2,直接通过docker pull拉取别人提交好的tomcat.nginx等应用程序镜像,然后基于这些镜像去创建容器.3,通过dockerfile制作自己的应用程序镜像. 这里首先用系统镜像创建自己所需的docker容器,根据系统镜像部署容器,简单…

一.测试套件下创建用户关键字 1.创建关键字测试套件右击->点击new user keyword,然后输入name,点击OK保存. 2.在用户关键字的edit点击settings,然后输入Arguments 参数为:${number} ,这就像定函数的输入参.可以设置多个变量,之间用"|"分隔.添加循环的用例,循环的次数为:${number} 3.创建好之后在用例中就可以直接使用这个关键字了.使用了循环的方法,并且入参${number}=8 二.创建资源后添加关键字 上面创建用户…