机器人的复杂行为的控制结构CA(Contrl Architecture)通常使用有限状态机来实现,例如ROS提供的smach.行为树是另外一种实现机器人控制的方法,ROS下代表的开源库有pi_trees和ROS-Behavior-Tree. 参考资料 [1]. ROS-Behavior-Tree [2].pi_trees…

B+/-Tree原理 B-Tree介绍 B-Tree是一种多路搜索树(并不是二叉的):       1.定义任意非叶子结点最多只有M个儿子:且M>2:       2.根结点的儿子数为[2, M]:       3.除根结点以外的非叶子结点的儿子数为[M/2, M]:       4.每个结点存放至少M/2-1(取上整)和至多M-1个关键字:(至少2个关键字)       5.非叶子结点的关键字个数=指向儿子的指针个数-1:       6.非叶子结点的关键字:K[1], K[2], …, K[…

这一篇首先会说说前面剩余的一点知识2-3树,然后简单说说B树,不写代码,只是简单看看原理吧! 为什么要说一下2-3树呢?了解2-3树之后能更快的了解B树: 1.简单看看2-3树 其实我们学过了前面的2-3-4树之后,再看2-3树就太容易了,2-3树中任意一个节点最多只有三个子节点,而且节点中只有两个空位置可以存数据:除了分裂,其他的都和2-3-4树一样的,就不多说了,下面我们就随意看看节点分裂吧! 首先要区分2-3-4树和2-3树分裂的的不同,对于2-3-4树来说是插入数据之前首先会把满的叶节点…

——————————————————————— 谈到游戏AI,很明显智能体拥有的知识条目越多,便显得更智能,但维护庞大数量的知识条目是个噩梦:使用有限状态机(FSM),分层有限状态机(HFSM),决策树(Decision Tree)来实现游戏AI总有那么些不顺意. 试试Next-Gen AI的行为树(Behavior Tree)吧. 虽说Next-Gen AI,但距其原型提出已有约10年时间,而微软Halo系列估计已用了超过8年了,Spore和一些著名游戏也早已使用行为树作为它们的AI结构.如从…

http://blog.csdn.net/gao1440156051/article/details/54091702 http://blog.csdn.net/u010003835/article/details/54846916 ********************************************************* Jackson 中提供了树模型(tree model) API 来生成和解析 json 字符串.如果你不想为你的 json 结构单独建类与之对应的话,…

  伸展树(Splay Tree),也叫分裂树,是一种二叉排序树,它能在O(lgN)内完成插入.查找和删除操作.在伸展树上的一般操作都基于伸展操作:假设想要对一个二叉查找树执行一系列的查找操作,为了使整个查找时间更小,被查频率高的那些条目就应当经常处于靠近树根的位置.于是想到设计一个简单方法, 在每次查找之后对树进行重构,把被查找的条目搬移到离树根近一些的地方.伸展树应运而生.其插入.删除.查找操作基本与二叉搜索树的相同.其唯一的不同之处在于每次的插入.删除.查找操作都需要将其对应的节点通过旋转…

动态树是个好玩的东西 LCT题集 预备知识 Splay 树链剖分(好像关系并不大) 动态树(Link-cut tree) 先搬dalao博客 什么是LCT? 动态树是一类要求维护森林的连通性的题的总称,这类问题要求维护某个点到根的某些数据,支持树的切分,合并,以及对子树的某些操作.其中解决这一问题的某些简化版(不包括对子树的操作)的基础数据结构就是LCT(link-cut tree). LCT的大体思想类似于树链剖分中的轻重链剖分,轻重链剖分是处理出重链来,由于重链的定义和树链剖分是处理静态树所…

C# 知识回顾 - 表达式树 Expression Trees 目录 简介 Lambda 表达式创建表达式树 API 创建表达式树 解析表达式树 表达式树的永久性 编译表达式树 执行表达式树 修改表达式树 调试 简介 表达式树以树形数据结构表示代码,其中每一个节点都是一种表达式,比如方法调用和 x < y 这样的二元运算等. 你可以对表达式树中的代码进行编辑和运算.这样能够动态修改可执行代码.在不同数据库中执行 LINQ 查询以及创建动态查询.  表达式树还能用于动态语言运行时 (DLR) 以提…

珂朵莉树(Chtholly Tree)学习笔记 珂朵莉树原理 其原理在于运用一颗树(set,treap,splay......)其中要求所有元素有序,并且支持基本的操作(删除,添加,查找......)来实现区间压缩. 那么区间压缩的意义在于区间推平这是珂朵莉树的核心(如果没有这个操作实际上不一定需要这种算法) ps:若保证有连续相等甚至递增的区间,也可以的(吧?). 可想而知它的操作在于对区间的分裂和合并操作 (为什么?因为这样可以方便而快捷的区间推平) 珂朵莉树的实现 在众多树中因为set这个…

2-3 查找树 定义(来源:wiki) 查找 插入 2-3 查找树 定义(来源:wiki) 2–3树是一种树型数据结构,内部节点(存在子节点的节点)要么有2个孩子和1个数据元素,要么有3个孩子和2个数据元素,叶子节点没有孩子,并且有1个或2个数据元素. 2个结点 定义 如果一个内部节点拥有一个数据元素.两个子节点,则此节点为2节点. 如果一个内部节点拥有两个数据元素.三个子节点,则此节点为3节点. 当且仅当以下叙述中有一条成立时,T为2–3树: T为空.即T不包含任何节点. T为拥有数据元素a的…

聚类广泛用于数据分析.去年研究了一下R语言聚类树的绘图原理.以芯片分析为例,我们来给一些样品做聚类分析.聚类的方法有很多种,我们选择Pearson距离.ward方法. 选择的样品有: "GSM658287.CEL", "GSM658288.CEL", "GSM658289.CEL", "GSM658290.CEL", "GSM658291.CEL", "GSM658292.CEL", &…

最小割树(Gomory-Hu Tree) 前置知识 Gomory-Hu Tree是用来解决无向图最小割的问题的,所以我们需要了解无向图最小割的定义 和有向图类似,无向图上两点(x,y)的割定义为一个边集E,满足去掉该边集后x,y不联通.最小割即为所有的割中权值之和最小的割 通过这条割我们把点集划为两个部分,x所在的一个记为\(V_x\),y所在的一个记为\(V_y\) 定义 首先我们知道,一个n个点的无向图上,两点之间本质不同的最小割只有n-1种,因此一定存在一棵树,满足树上两点的最小割等于原图…

转:Linux设备树(Device Tree)机制   目录 1. 设备树(Device Tree)基本概念及作用2. 设备树的组成和使用 2.1. DTS和DTSI 2.2. DTC 2.3. DTB 2.4. Bootloader3. 设备树中dts.dtsi文件的基本语法 3.1. chosen node 3.2. aliases node 3.3. memory node 3.4. 其他节点 3.4.1. Reg属性 3.4.2. Compatible属性 3.4.3. Interrup…

洛谷P3018 [USACO11MAR]树装饰Tree Decoration树形DP 因为要求最小,我们就贪心地用每个子树中的最小cost来支付就行了 #include <bits/stdc++.h> #define For(i, j, k) for(int i=j; i<=k; i++) #define Dow(i, j, k) for(int i=j; i>=k; i--) #define LL long long using namespace std; inline int…

C# 知识回顾 - 表达式树 Expression Trees 目录 简介 Lambda 表达式创建表达式树 API 创建表达式树 解析表达式树 表达式树的永久性 编译表达式树 执行表达式树 修改表达式树 调试 简介 表达式树以树形数据结构表示代码,其中每一个节点都是一种表达式,比如方法调用和 x < y 这样的二元运算等. 你可以对表达式树中的代码进行编辑和运算.这样能够动态修改可执行代码.在不同数据库中执行 LINQ 查询以及创建动态查询.  表达式树还能用于动态语言运行时 (DLR) 以提…

参考: 从前缀树谈到后缀树 后缀树 Suffix Tree-后缀树 字典树(trie树).后缀树 一.前缀树 简述:又名单词查找树,tries树,一种多路树形结构,常用来操作字符串(但不限于字符串),和hash效率有一拼(二者效率高低是相对的,后面比较). 性质:不同字符串的相同前缀只保存一份. 操作:查找,插入,删除. 举个例子: 假设有这么几个单词 (1) 把它存入一棵前缀树后 (2) 二.后缀树 简介:后缀树,就是把一串字符的所有后缀保存并且压缩的字典树.相对于字典树来说,后缀树并不是针对…

一.线段树 线段树既是线段也是树,并且是一棵二叉树,每个结点是一条线段,每条线段的左右儿子线段分别是该线段的左半和右半区间,递归定义之后就是一棵线段树. 例题:给定N条线段,{[2, 5], [4, 6], [0, 7]}, M个点{2, 4, 7},判断每个点分别在几条线段出现过? 1.构建线段树 2.处理线段 三条线段分割之后 3.查询 对于每一个值我们就可以开始遍历这一颗线段树,加上对于结点的count字段便是在线段中出现的次数 比如对于4,首先遍历[0, 7],次数 = 0+1=1:4在…

原地址:http://blog.csdn.net/akara/article/details/6165421 [原创]使用行为树(Behavior Tree)实现网游奖励掉落系统by AKara 2011-01-24 @ http://blog.csdn.net/akara @ akarachen(at)gmail.com @weibo.com/akaras 奖励/掉落系统,涵盖物品,经验,金钱等网游中可直接给予玩家的元素.一个简单,直观,可扩展的掉落系统对网游中的产出控制起非常重要的作用. 奖…

伸展树概念 伸展树(Splay Tree)是一种二叉排序树,它能在O(log n)内完成插入.查找和删除操作.它由Daniel Sleator和Robert Tarjan创造. (01) 伸展树属于二叉查找树,即它具有和二叉查找树一样的性质:假设x为树中的任意一个结点,x节点包含关键字key,节点x的key值记为key[x].如果y是x的左子树中的一个结点,则key[y] <= key[x]:如果y是x的右子树的一个结点,则key[y] >= key[x]. (02) 除了拥有二叉查找树的性质…

ps:好久没用动手写blog了,要在这条路上不断发展,就需要不停的学习,不停的思考与总结,当把写blog作为一种习惯,就是自我成长的证明,Fighting!. 一.简介 树是一种重要的非线性数据结构,直观地看,它是数据元素(在树中称为结点)按分支关系组织起来的结构,很象自然界中的树那样.树结构在客观世界中广泛存在,如人类社会的族谱和各种社会组织机构都可用树形象表示.树在计算机领域中也得到广泛应用,如在编译源程序如下时,可用树表示源源程序如下的语法结构.又如在数据库系统中,树型结构也是信息的重要组…

更新了基础部分 更新了\(lazytag\)标记的讲解 线段树 Segment Tree 今天来讲一下经典的线段树. 线段树是一种二叉搜索树,与区间树相似,它将一个区间划分成一些单元区间,每个单元区间对应线段树中的一个叶结点. 简单的说,线段树是一种基于分治思想的数据结构,用来维护序列的区间特殊值,相对于树状数组,线段树可以做到更加通用,解决更多的区间问题. 性质 1.线段树的每一个节点都代表了一个区间 2.线段树是一棵二叉树,具有唯一的根节点,其中,根节点代表的是整个区间\([1,n]\) 3…

新增一道例题 左偏树 Leftist Tree 这是一个由堆(优先队列)推广而来的神奇数据结构,我们先来了解一下它. 简单的来说,左偏树可以实现一般堆的所有功能,如查询最值,删除堆顶元素,加入新元素等,时间复杂度也均相等,与其不同的是,左偏树还可以在\(O(log_2n)\)的时间之内实现两个堆的合并操作,这是一般的堆无法做到的. 特点 当然,左偏树是一个树形数据结构,我们需要像线段树一样使用一个结构体来记录每一个节点上的若干信息,以便于进行查询,合并等操作,具体如下: 1.\(val\)值,代…

作者:Vamei 出处:http://www.cnblogs.com/vamei 欢迎转载,也请保留这段声明.谢谢!  我们讨论过,树的搜索效率与树的深度有关.二叉搜索树的深度可能为n,这种情况下,每次搜索的复杂度为n的量级.AVL树通过动态平衡树的深度,单次搜索的复杂度为log(n) (以上参考纸上谈兵 AVL树).我们下面看伸展树(splay tree),它对于m次连续搜索操作有很好的效率. 伸展树会在一次搜索后,对树进行一些特殊的操作.这些操作的理念与AVL树有些类似,即通过旋转,来改变树…

前言 最近做题目,已经不止一次用到笛卡尔树了.这种数据结构极为优秀,但是构造的细节很容易出错.因此写一篇文章做一个总结. 笛卡尔树 Cartesian Tree 引入问题 有N条的长条状的矩形,宽度都为1,第i条高度为Hi,相邻的竖立在x轴上,求最大的子矩形面积. 约定 1 ≤ N ≤ 105 1 ≤ Hi ≤ 109 分析 我们只需要求出每条矩形最多可以向两边拓展的宽度,就可以算出以这个矩形高度为高的最大子矩形面积.最后我们求一个最大值即可. 下面我们还是回到之前的笛卡尔树. 概念 笛卡尔树的…

孙广东 2014.6.30 AI. 我们的第一印象可能是机器人,如今主要说在游戏中的应用. 现代的计算机游戏中已经大量融入了AI元素,平时我们进行游戏时产生的交互都是由AI来完毕的.比方在RPG游戏中出现的NPC,实际上就是一个AI的载体.它们有着最常规,以及特定情景的推断能力与数据处理能力.推断.也称为分析. 大量的分析,即逻辑.逻辑,即AI. 最形象的样例应该是游戏中具有攻击能力的怪物,当它们看到玩家时(或者被玩家攻击)的情况下,怪物可能会在指定范围或者指定时间段内尾随玩家并试图反击. 但当…

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

原文链接:线段树(Segment Tree) 1.概述 线段树,也叫区间树,是一个完全二叉树,它在各个节点保存一条线段(即“子数组”),因而常用于解决数列维护问题,基本能保证每个操作的复杂度为O(lgN). 线段树是一种二叉搜索树,与区间树相似,它将一个区间划分成一些单元区间,每个单元区间对应线段树中的一个叶结点. 对于线段树中的每一个非叶子节点[a,b],它的左儿子表示的区间为[a,(a+b)/2],右儿子表示的区间为[(a+b)/2+1,b].因此线段树是平衡二叉树,最后的子节点数目为N,即…

回文树 Palindromic Tree 嗯..回文树是个什么东西呢. 回文树(或者说是回文自动机)每个节点代表一个本质不同的回文串. 首先它类似字典树,每个节点有SIGMA个儿子,表示对应的字母. 其次它类似自动机,有一个fail指针,一个节点的fail指针指向这个回文串的最长回文后缀.比如说abbaabba的fail指向abba的最后一个a. 利用回文树,我们可以在线性(不太确定是线性还是\(nlogn\)?)的时间内求出所有本质不同的回文子串,以及以每个字母结尾的最长回文子串. 有一个定理…

树(tree) 题目描述 小明正在研究一种砍树游戏.一开始在W列H行的方格上,每一个格子都长着一颗树,格子的行从北到南依次编号,格子的列从西到东依次编号. 小明会砍倒一些树,每砍倒一颗树,树会占据这个格子和它倒向方向的相邻格子.例如:格子(r,c)的树向南倒下,则占据(r,c)和(r+1,c)两个格子. 砍树游戏的规则是: *树只能向南或向东2个方向倒. *树不能倒向方格外面.例如最后一列的树不能向东倒. *不能有2颗砍倒的树占据同一个格子. 在每颗树上写有一个字母:S或E,分别表示南和东,小明…

Atitit.sql ast 表达式 语法树 语法 解析原理与实现 java php c#.net js python 1.1. Sql语法树 ast 如下图锁死1 2. SQL语句解析的思路和过程3 2.1. lexer作为一个工具,完成了对SQL字符串的切割,将语句转化成一个tokens数组.3 2.2. Parser完成了SQL解析的后序部分:使用一个lexer对象作为工具,切出tokens,然后解析语义,绑定相关的系统接口.3 2.3. 关系数据和XML数据库下其抽象语法树分别为: 如图…