在模拟控制系统中,控制器最常用的控制规律是PID控制.模拟PID控制系统原理框图如下图.系统由模拟PID控制器和被控对象组成. PID控制器是一种线性控制器,它根据给定值Yd(t)与实际输出值Y(t)构成控制偏差:err = Yd - Y .   PID的控制规律为: 式中,Kp——比例系数: Ti——积分时间常数: TD——微分时间常数. 简单来说,PID控制器各校正环节的作用如下: (1)比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号error(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏…

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上.提到闭环控制算法,不得不提PID,它是闭环控制算法中最简单的一种.PID是比例 (Proportion) 积分 ,(Integral) 微分 ,(Differential coefficient) 的缩写,分别代表了三种控制算法.通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差,从而使其达到一个稳定的状态.如…

PID 控制原理3 个故事:看完您就明白了.1.: PID 的故事小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水.小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30 分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3 分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10…

1.专家PID控制原理 PID专家控制的实质是,基于受控对象和控制规律的各种知识,无需知道被控对象的精确模型,利用专家经验来设计PID参数.专家PID控制是一种直接型专家控制器. 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2-5所示.对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析. 图2-5中,Ⅰ.Ⅲ.Ⅴ.Ⅶ.…区域,误差朝绝对值减小的方向变化.此时,可采取保持等待措施,相当于实施开环控制:Ⅱ.Ⅳ.Ⅵ.Ⅷ.…区域,误差绝对值朝增大的方向变化.此时,可根据误差的大小分别实施较强或一般的控制作用,以抑制动态误…

经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节: 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差. 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强. 微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在…

前言:无人机和人工智能现在是非常热门的话题,将两者结合起来是一个比较好的创意,本文介绍一种可行的解决方案来实现基于视觉感知的跟踪无人机.从零开始搭建无人机系统工作量和难度(以及钱)都是非常大的,所以在无人机系统的选择上,选用正点原子开发的开源算法无人机Minifly四轴和摄像头.视觉感知模块(目标检测与跟踪)采用OpenCV + MobileNet SSD + KCF. 请移步http://www.openedv.com/thread-105197-1-1.html了解更多关于Minifly相关…

使用控制系统(PID)控制被控对象 PID控制的三要素:控制器,被控对象,反馈器.控制器就是一个数学模型,就PID来说,等同于PID算法.是对反馈量的一个处理与输出.通俗的说就是对于每个被控的量,我的输出量通过什么函数式算出,或者说,我如何描述我的输出量.现在我给定一个描述性的传递函数.从数学角度来看:它的自变量是反馈值,当这个函数的对应关系确定了之后,输出量就是个定值了.我的希望是:这个描述函数是一个透明的空箱——它既能反映系统外部特性,又可以看到其内部结构. 就拿比赛来说:假设我现在要构建这…

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的…

用一颗学美术的心来理解PID调节 泡利 3 个月前 相信大家小时候都画过美术作品吧?(什么?你还是宝宝?)没关系,不管你是文科.理科.工科.艺术还是家里蹲的,这篇文章对你来说一定会简单到爆炸的. 这种图(↑)大家都会画吧?什么?你不会?那这样的(↓)呢? 我的天?你还不会?那我降低要求,给你支笔,让你对上面那张图涂颜色好了.(一脸嫌弃) 什么?你就涂成这样?竟然还有留白? 好吧,我不怪你.给你一只细一点勾线笔的笔好了. 你就把图搞成这样啊?竟然还有涂到外面去的?再给你一块橡皮好了,这下总好了吧.…

1.原理 这种控制必须精确地确定对象模型,首先将操作人员(专家)长期实践积累的经验知识用控制规则模型化,然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整. 自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入,可以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求.利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改,便构成了自适应模糊PID控制器,其结构如图4-17所示. 离散PID控制算法为: 式中, k为采样序号,T 为采样时间. PID参数模糊自整定是找出PID三个参数 Kp, Ki, Kd 与e和ec之间的模…

前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co…

80端口被pid=4的系统进程给占用的解决方法: 一般开发的时候我们都会安装sqlserver ,也会把Sql server Reporting Services 安装上去.原因就是这个服务占用了80端口. 打开服务或者sqlserver配置管理器把Sql server Reporting Services停止就可以了. 说明:我比较不喜欢敲命令看端口占用,介绍一个软件看端口的还可以结束进程的请百度:cports 当然看了网上还有其他的原因,下面是网上的一下说法: 1.运行cmd,然后输入net…

问题 Mail服务器在安装TFS服务(含SQLServer2016)后启动不了网页服务. 排查问题 使用命令查看端口占用情况 netstat -nao | find ":80" netstat -b   使用GUI 工具查看     问题解决 将IIS的绑定修改不再绑定80端口 将SQLServer ReportService从80端口改到8081,8082等   参考 Stop http.sys from listening on port 80 in Windows Port 80…

PID解释: 位置式:      可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积.位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了.但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点.然而在具体编程操作中,可在每一拍对积分部分进行累积,再加上当前拍的比例部分,即为当前的输出,根本不需要大量的内存空间:另外由于输出有可能超过允许值,因此需要对…

一般有一下集中可能 1.可能是/usr/local/mysql/data/rekfan.pid文件没有写的权限解决方法 :给予权限,执行 "chown -R mysql:mysql /var/data" "chmod -R 755 /usr/local/mysql/data"  然后重新启动mysqld! 2.可能进程里已经存在mysql进程解决方法:用命令"ps -ef|grep mysqld"查看是否有mysqld进程,如果有使用"…

APACHE启动成功,但无法接受任何请求,查看ERROR.LOG文件[warn] pid file /opt/apache/logs/httpd.pid overwritten - Unclean shutdown of previous Apache run?大概意思是说PID文件一直被一个程序改写,我测试系统上还运行了RESIN,只要停止了就可以了 resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop…

环境 [root envirotar]# uname -a Linux i2..el6.x86_64 # SMP Thu Jul :: UTC x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Apache [root@ bin]# ./httpd -v Server version: Apache/ (Unix) Server built: Dec :: 第一次安装php-5.6.4.tar.bz2 修改好配置文件 但是重载页面就报错,apache   error_log 里报错…

PID控制器表达式为: \[ u(t) = K_pe(t) + K_i\int_0^t e(\tau)d\tau + K_d\frac{de(t)}{dt} \] 离散化: 令 $ t = nT,~T$为采样周期.可得: \[ e(t) = e(nT) \\\\ \int_0^t e(\tau)d\tau = \sum_{i=0}^{n-1} e(iT) \\\\ \frac{de(t)}{dt} = \frac{e(nT)-e[(n-1)T]}{T} \] 因为\(T\)是固定的,不妨设为1,…

auxv /proc/[pid]/auxv包含传递给进程的ELF解释器信息,格式是每一项都是一个unsigned long长度的ID加上一个unsigned long长度的值.最后一项以连续的两个0x00开头.举例如下: # hexdump -x /proc/2948/auxv 0000000 0021 0000 0000 0000 0000 1a82 7ffd 0000 0000010 0010 0000 0000 0000 dbf5 1fc9 0000 0000 0000020 0006 0…

在停掉nginx的过程中突然出现如下的提示:…

前言 之前是Windows 7系统,前段时间装了Windows 10,php环境还没来得及搭建.今天折腾了一下,是用nginx+php,端口是80(已经停止了iis服务),nginx就是起不来,十之八九就是端口被占用了. 发现 使用端口映射查看命令netstat -ano,发现80端口是被pid为4的System进程占用,按以前的经验:一是被IIS占用:二是SQL Server Reporting Services报表服务占用. 注:如果是Windows 7及以下的系统,解决上面两个基本上是没有…

2016-03-09T07:51:38.905444Z 0 [ERROR] /usr/sbin/mysqld: Can't create/write to file '/var/run/mysqld/mysqld.pid' (Errcode: 2 - No such file or directory)2016-03-09T07:51:38.905481Z 0 [ERROR] Can't start server: can't create PID file: No such file or d…

/etc/init.d/mysql status提示ERROR! MySQL is running but PID file could not be found先打印MYSQL进程ps aux | grep mysql然后KILL进程kill -9 pid1 pid2 …再启动MYSQL/etc/init.d/mysql start再检查mysql运行状态/etc/init.d/mysql status…

我的hadoop集群部署在自己电脑虚拟机上,有时候我是挂起虚拟机,第二天再打开发现有些线程就挂了,比如namenode,好奇怪,当时看了一些帖子说是和pid存储有关,找到log看到找不到pid.因为基于java开发的程序,想要停止程序,必须通过进程pid来确定,而hadoop和hbase默认的情况下,会把pid文件存储在Linux上的/tmp目录的某个目录,进程名命令规则一般是框架名-用户名-角色名.pid,而默认情况下,linux的tmp里面的东西,一天会删除一次. 其实每次不用的时候挂壁,用…

解决步骤 删除/tmp/hsperfdata_{USER}文件夹,如果是root用户登录,即为/tmp/hsperfdata_root 通过chown.chmod命令保证执行jstat用户必定拥有对/tmp/hsperfdata_{USER}的rwx权限(/tmp当前目录的拥有者及相应权限) 重启被观察的java程序,再次尝试jstat,成功 参考资料 jstat PID not found产生的原因…

我的个人博客网站最近被攻击了,被用来发送一些垃圾邮件.但是我不知道这个进程是怎么来的,用top查看发现一个不知道干什么的perl脚本,决定给用strace查看一下. strace可以追踪一个进程的系统调用通过pid,像: strace -vvtf -p 但是这个perl脚本的进程结束的太快了,不能用捕获pid然后strace它. 用下边这个脚本,可以通过进程名称追踪一个未开始的进程: while true; do pid=$(pgrep ); if [[ -n "$pid" ]]; t…

MySQL提示:The server quit without updating PID file问题的解决办法 今天网站web页面提交内容到数据库,发现出错了,一直提交不了,数找了下原因,发现数据写不进去!第一反应,重启mysql数据库,一直执行中,停止不了也启动不了,直觉告诉我磁盘满了 !   用df命令查了下,果然磁盘满了,因为当时分区采用系统默认,不知道为什么不能自动扩容!以后在处理这个问题!如图所示: 复制代码 代码如下: [root@snsgou ~]# df文件系统        …

安装st-load时, 终端提示 “/var/run/yum.pid 已被锁定,PID 为 13908 的另一个程序正在运行.” 解决方法:直接在终端运行 rm -f /var/run/yum.pid 将该文件删除,然后再次运行yum. 即出现如下提示: [root@localhost ~]# yum install git unzip patch gcc gcc-c++ make已加载插件:fastestmirror, langpacks/var/run/yum.pid 已被锁定,PID 为…

ps -ef|grep 进程名 可检索到具体进程PID以及启动命令行信息 ls -l /proc/进程ID Linux在启动程序时会在 /proc/PID 目录下以PID为名称创建一个文件存储相关进程信息 查号码首选chm云平台,来自云端的力量…

说明:1.本代码包包含FPGA和STM32F407两部分内容2.FPGA工程为出厂代码FPGA工程,版本为REV43.STM32F407为只含PID控制的ARM工程4.在使用风扇过程中,请勿将手伸入扇叶,以防误伤 代码包下载地址:链接:http://pan.baidu.com/s/1nvrt0bZ 密码:oqyv…