最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-sample-time/ 1.问题 初学者的PID设计为不规则地调用.这导致2个问题: 你没有从PID中获得一致的行为,因为有…

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/ 结合新的Arduino PID库的发布,我决定发布这一系列帖子.最后一个库虽然稳定,但并没有真正提供任何代码解释.这…

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-direction/ 1.问题所在 将PID连接过程分为两组:直接作用和反向作用.到目前为止,我所展示的所有例子都是直接行动.也就是说,输出的增…

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-tuning-changes/ 1.问题 对于任何可靠的PID算法,拥有在系统运行时更改整定参数的能力都是必须的. 如果你试图…

STM32的ADC采样时间与其ADC的时钟频率密不可分. 例:STM32F103系列的ADC的时钟是在APB2(最大72MHZ)上.我们可以对其分频: RCC_PCLK2_Div2: ADC clock = PCLK2/2   //72/2=36MHz RCC_PCLK2_Div4: ADC clock = PCLK2/4   //72M/4=18MHz RCC_PCLK2_Div6: ADC clock = PCLK2/6  //72M/6=12MHz RCC_PCLK2_Div8: ADC…

有时候我们会遇到,由于统计信息不准确导致优化器生成了一个错误的执行计划(或者这样表达:一个较差的执行计划),从而引起了系统性能问题.那么如果我们怀疑这个错误的执行计划是由于统计信息不准确引起的.那么我们如何判断统计信息不准确呢?当然首先得去查看实际执行计划中,统计信息的相关数据是否与实际情况有较大的出入,下面我们抛开这个大命题,仅仅从统计信息层面去查看统计信息的更新时间,统计信息的采样行数.采样比例等情况. 1:首先,我们要查查统计信息是什么时候更新的. 2:其次,我们查看统计信息的采样的百分比…

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2017/06/proportional-on-measurement-the-code/ 在上一篇文章中,我把所有的时间都花在解释了比例测量的好处上.在这篇文章中,我将解释代码.人们似乎很欣赏我上次一步一步地解释事…

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2017/06/introducing-proportional-on-measurement/ 已经有相当长的一段时间了,但我终于更新了Arduino PID库.我添加的是一个几乎未知的功能,但我认为这将是对爱好者…

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner's-pid-initialization/ 1.问题所在 在前一节中,我们实现了关闭和打开 PID 的功能.我们将其关闭,但现在让我们来看看当我们重新打开…

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner’s-pid-reset-windup/ 1.问题所在 积分饱和是一个陷阱,它可能比任何其他内容对初学者有更多的要求.当 PID 认为它可以做一些它做不到的…