消息动态图 rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形. rosrun rqt_graph rqt_graph 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示. 正如你所看到的,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信. 消息的查看 //查看当前已经发布的消息 rostopic list…

Spring Cloud Stream是一个用来为微服务应用构建消息驱动能力的框架.它可以基于Spring Boot来创建独立的.可用于生产的Spring应用程序.它通过使用Spring Integration来连接消息代理中间件以实现消息事件驱动的微服务应用.Spring Cloud Stream为一些供应商的消息中间件产品提供了个性化的自动化配置实现,并且引入了发布-订阅.消费组以及消息分区这三个核心概念.简单的说,Spring Cloud Stream本质上就是整合了Spring Boot…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…

RabbitMQ是什么,怎么使用我就不介绍了,大家可以到园子里搜一下教程.本篇的重点在于实现服务与服务之间的异步通信. 首先说一下为什么要使用消息队列来实现服务通信:1.提高接口并发能力.  2.保证服务各方数据最终一致.  3.解耦. 使用消息队列通信的优点就是直接调用的缺点,比如在直接调用过程中发生未知错误,很可能就会出现数据不一致的问题,这个时候就需要人工修补数据,如果有过这个经历的同学一定是可怜的,人工修补数据简直痛苦!!再比如高并发情况下接口直接挂点,这就更直白了,接口挂了,功能就挂了…

ros教程:ros安装 目录 前言 一.版本选择 二.开始安装 2.1 软件中心配置 2.2 添加源 2.3 安装 三.验证ROS 前言 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个教程的人已经大概知道是啥了,我在这就不废话了. 首先对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明.但是...上面的教程都是英文的,如果感觉略有压力(本人就是). 所以本人痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看…

以下面的计算力图说明 节点相关常用命令 在终端中查看项目中有哪些节点命令:rosnode list 有了节点信息想要查看节点中到底发布订阅了哪些话题,作为服务端服务类型或者作为客户端需要的服务类型以上面的第一个节点为例命令:rosnode info + 节点名 话题相关常用命令 在终端中查看项目中有哪些话题命令: rostopic list 查看话题的订阅端和发布端节点,以及话题的消息类型命令 : rostopic info + 话题名称 也可以单独查看消息类型 根据上面命令得到了话题的消息类型…

查看SQL Server服务运行帐户和SQL Server的所有注册表项 SELECT * FROM sys.dm_server_registry SELECT * FROM sys.dm_server_services 查看SQL Server当前侦听的端口 ), value_data)) FROM sys.dm_server_registry WHERE registry_key LIKE '%MSSQLServer\SuperSocketNetLib\Tcp\%' AND value_na…

ubuntu16.4系统查看自启服务: 需要自行安装一个sysv-rc-conf的工具来查看: sudo apt-get install sysv-rc-conf 查看自启命令: sudo sysv-rc-conf Gentos6.8系统查看自启服务:(注意这个只是查看用RPM包安装的默认的独立服务) chkconfig --list 查看基于Xinetd的服务: 需要安装Xinetd: yum -y install xinetd 查询系统中开启的服务: netstat -- tlunp -t列…

1.需求结构(WebService) A客户端<->B服务端<->C服务端 说明: a.在B服务端上面添加配置项(1.是否转发消息到C服务端:2.C服务端IP和端口): b.A客户端发消息到B服务端,B服务端收到消息判断是否需要转发,如果是需要转发就将消息转发给C服务端,然后消息再依次返回. 2.现在就是B服务端如何接受A客户端消息并直接转发给C服务端? 目前我找到就一下方案: a.apache camel:基于规则路由和中介引擎,貌似很强大时间紧,木有时间研究.... b.土办法…

Spring Cloud Stream 是一个用来为微服务应用构建消息驱动能力的框架. 它可以基于Spring Boot 来创建独立的. 可用于生产的 Spring 应用程序. 它通过使用 Spring Integration 来连接消息代理中间件以实现消息事件驱动. Spring Cloud Stream 为一些供应商的消息中间件产品提供了个性化的自动化配置实现,并且引入了发布-订阅. 消费组以及分区这三个核心概念. 简单地说, Spring Cloud Stream 本质上就是整合了 Spr…