1.按照指定名称录制指定主题, 如录制主题为line_markers,名称为line_extraction的bag包. rosbag record -O line_extraction.bag /line_markers 2.回放录制包. rosbag play line_extraction.bag 注: 记得修改rviz的“Fixed Frame"的名字和录制时的一样,如我的:laser_frame…

rosbag record cd ~/bagfiles # 存放.bag数据的路径 1. 录制所有 topic rosbag record -a # 录制所有topic 2. 录制指定的 topic rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose (1)-O subset # rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中 (2) 后面的话题参数为告诉系统仅录制指定的两个topic…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

第 1 关卡:安装和配置 ROS 环境 目标:在计算机上安装和配置 ROS 环境. 安装 ROS 按照 ROS 安装说明进行安装. 管理环境 确定环境变量 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 已经设置好了.以我的为例: printenv | grep ROS 输出为: ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros ROS_MASTER_URI=http://localhost:…

原创. 更换webstorm的主题的,照着网上的教程试了好多次都发现不行,而且我之前有个同学也是这样的问题,找不到相关的colors文件夹,所以在网上教程的基础上对于更改主题做了细微的修改. 1.下载主题文件 首先是上webstorm的theme网站上下载到自己想要的主题文件,可以是xml,也可以是jar包.当然如果上不了官网的话则可以去github上找到相应的开源文件.一般来说主题我们都是使用 原本在sublime上习惯的风格,而这种风格我们叫做monokai,找到相应的monokai主题下载…

需要软件: GNOME Tweaks--使主题修改更加容易一个工具 安装主题: 下载主题:mac themes下载链接:https://www.gnome-look.org/p/1241688/ 这里下载的是McOS-MJV-Dark-mode-Gnome-3.30-1.1.tar.xz版本 安装步骤: 在home目录下创建文件夹命令为:.themes 将下载好的主题包放进.themes这个文件夹 打开Tweaks工具,在Appearance选项中themes下的AppLications选择列表…

ROS + Caffe,这里以环境中物体识别为示例,机器人怎么知道环境里面有什么呢? [0.0567392 - n03376595 folding chair][0.0566773 - n04099969 rocking chair, rocker] [0.236507 - n04239074 sliding door] [0.477623 - n03832673 notebook, notebook computer] [0.233582 - n03180011 desktop compute…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

主题更换方式一 主题类型:*.jar 在webstorm程序中选择 : 菜单栏 File -> Setting ->Import Settings  选中下载的.jar文件 主题更换方式二 主题类型:*.icls 将主题包放入下列目录 C:\Users\Administrator\.WebStorm2016.3\config\colors目录即可,然后重新启动webstorm. 汉化方法 将汉化包直接放入D:\Program Files (x86)\JetBrains\WebStorm 201…

几点声明: 作者只是一位小小的 \(OIer\) ,并不会什么过于神仙的东西,我这篇文章只是帮助人入门的而已. 若有人在 OI-Wiki上见过了原文章,原作者是我 \(......\) ,真不是抄 \(......\) 历史与争端 Vim 的前身是 vi,一个简洁但是略有不足的编辑器,但是从 vi 开始,编辑器的模式区分和唯快不破的思想就已经体现的很到位了.Vim 即是 vi improved,是在 vi 原本所有的方式上进行的进一步提升,但是并不会改变 vi 的其他本质,只是增加了更多适应如今…

cmder中设置: 新增task,名称为wsl::bash,右下方的方框内填写: "%ConEmuBaseDirShort%\wsl;%PATH%" & %ConEmuBaseDirShort%\conemu-cyg-64.exe --wsl --distro-guid={f24dabf4-473d-4aa4-92fd-364654228b77} -cur_console:pm:/mnt 这里面的f24dabf4-473d-4aa4-92fd-364654228b77指的是Ub…

目录 01 zsh的安装 02 配置zsh 2.1 安装oh-my-zsh 2.2 查看oh-my-zsh目录 2.3 oh-my-zsh 插件的管理 2.3.1 添加插件 2.3.2 zsh-autosuggestions自动提示插件 2.3.3 zsh-syntax-highlighting 命令有语法高亮效果 2.4 zsh修改主题 2.5 刷新空间(必不可少) 2.6 卸载oh-my-zsh 相对linux系统自带的bash,zsh非常强大,能自己安装各种插件,定义各种快捷方式,zsh安…

需要的工具 iTerm,一个替代OSX自带终端的软件,基于iTerm才能实现上面的效果: oh-my-zsh,zsh是OSX上最强大的shell,没有之一,但是配置过程较为复杂,这个脚本能够帮你一键配置. powerline主题,基于oh-my-zsh的主题,也就是上面的效果啦. iTerm 目前最新版本是iTerm2,下载地址http://iterm2.com/,这个没什么好说的,解压以后扔到Application里,然后你就可以把系统自带的终端从Dock栏移除了- oh-my-zsh 手动安…

上文回顾:定制Eclipse IDE之插件篇(一) 延续上一篇的插件篇,这一篇将会讲到一个最关键的插件aptana. 一.aptana插件 官方的解释我就不说了,从下面图可以看到插件提供了什么功能,列举一些我觉得重要的. 1. Contnet Assist : 代码提示 2. Editors:5种文件编辑器 3. Themes : 主题 4. Validation : 代码校验 提供这几点能力直击我eclipse前端开发的要害,就决定使用,下面是我对aptana做的一些调整.   1. 下载ap…

安装ubuntu更新: sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 安装Docky: sudo add-apt-repository ppa:ricotz/docky sudo apt-get update sudo apt-get install docky 去应用商店下载tweak-tool 下载主题,图标,鼠标主题(在网盘里面) 安装主题需要在HOME下显示隐藏文件夹,新建./themes文件夹.然后把解压缩的主题文件放进去,然后在tweak-tool…

Ignite 2018 首日感受 头一次参加美国的微软 Ignite 大会,确实规模比国内的大不少.23日是 MVP & RD 的 Pre Day(MVP即Most Valuable Professional,微软最有价值专家,RD即Regional Director,区域总监),24号是正式第一天.据说来了三万多人,太壮观了.因为我去晚了,没抢到好位置,现场是这样的: 外面还有很多人只能看直播了.虽然看见了微软CEO萨提亚,但离的很远,其实还不如看外场的大屏幕直播.接下来是各分会场的Sessi…

一.入门 1. 消息中间件的定义 没有标准定义,一般认为,采用消息传送机制/消息队列 的中间件技术,进行数据交流,用在分布式系统的集成 2. 为什么要用消息中间件 解决分布式系统之间消息的传递.电商场景: 用户下单减库存,调用物流系统.随着业务量的增大,需要对系统进行拆分(服务化和业务拆分),拆分后的系统之间的交互一般用RPC(远程过程调用).如果系统扩充到有几十个接口,就需要用消息中间件来解决问题. 3. 消息中间件和RPC有什么区别 3.1 功能特点: 在架构上,RPC和Message的差异…

首先说明这里是在qctivemq配置好并启动服务的情况下进行,请先自行配置好.也可关注我的博文(消息中间件qctivemq安全验证配置)进行配置. 1.首先看一下项目结构 2.所需jar包,这里只列出mq相关jar包,spring相关不与说明. 3.消息生产service  QueueMessageProducer package cn.carowl.activemq; import javax.jms.Destination; import javax.jms.JMSException; im…

前言 这篇博客记录 activemq5.11整合spring4.2.3的过程,免得以后忘记了 1.工程结构 2.pom.xml <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http…

Redmine的主要功能包括 添加和跟踪问题(或让您的团队完成). 使用Redmine内置的甘特图和日历计划和管理您的项目. 使用项目wiki和文档管理器来存储项目文档. 配置通知以保持有关问题状态和更改的更新. 定义工作流程以简化与您团队的协作. 最主要的就是免费开源,虽然也有些不足的地主. 下面是图文步骤 step 1 下载Redmine,无需注册,选择最新版本. 下载传送门:https://bitnami.com/stack/redmine Redmine官网:http://www.red…

使用spring + ActiveMQ 总结   摘要 Spring 整合JMS 基于ActiveMQ 实现消息的发送接收 目录[-] Spring 整合JMS 基于ActiveMQ 实现消息的发送接收 看了网上很多文件,最后总结出了自己需要的. 一.下载并安装ActiveMQ 首先我们到apache官网上下载activeMQ(http://activemq.apache.org/download.html),进行解压后运行其bin目录下面的activemq.bat文件启动activeMQ. 二…

什么是Zsh Zsh是一款强大的虚拟终端,既是一个系统的虚拟终端,也可以作为一个脚本语言的交互解析器. Zsh的一些特性 兼容bash,原来使用bash的兄弟切换过来毫无压力. 强大的历史纪录功能,在用或者方向上键查找历史命令时,zsh支持限制查找.比如输入ls然后再按方向上键,则只会查找用过的ls命令.而此时使用则会仍然按之前的方式查找,忽略ls. 多个终端会话共享历史记录.经常有多个窗口,tab,tmux的多个session,panel.这些命令历史不能共享实在是很糟糕的回忆.但是有了zsh…

1.大家眼中的Ajax 说到Ajax,只要有过前端开发经验的童鞋一定都不陌生,大都知道它就是一种与后端之间的通信技术,通过这个神奇的家伙,我们不用像传统表单那样填完信息一点提交就呼啦呼啦跳转了.Ajax最大的一个优势就是通过异步请求达到局部刷新的目的,这样就大大提高了用户体验.可是Ajax就是我们平时使用得最多的jQuery中的$.ajax()吗?答案肯定不是的,那我们就来一起看看原生的Ajax究竟长啥样把! 2.获取XMLHttpRequest 2.1 为什么要获取XMLHttpRequest…

搭建Extjs框架 pc端 github https://github.com/Status400/Extjs-6.2.0-demo   欢迎start 准本工作:       官方下载Extjs  sdk   (本示例版本为6.2.0) 链接:http://pan.baidu.com/s/1eRV2UYI  密码:6tsy       安装node.js(省略安装步骤) 一.搭建框架结构 1.从extjs sdk 拷贝出框架需要的文件,将extjs build 中的js文件 放入框架lib/b…

JMeter3.2入门使用教程 背景说明 1.1. 背景简介 JMeter是Apache软件基金会下的一个开源项目,纯java开发的应用工具,可以作为进行负载和压力测试的工具来使用.从最开始时被设计成测试应用程序到现在扩展到了可测试其他功能. JMeter可以测试静态或动态的资源或是动态的应用程序,并且支持的应用.服务.协议的类型包括有: 1) Web(HTTP.HTTPS(Java.NodeJS.PHP.ASP.NET)....) 2) SOAP/REST Webservices 3) FTP…

目录 单点登录 简介 CAS服务器部署 上传tomcat服务器压缩到文件夹/usr/local/cas目录下,解压,修改tomcat文件夹名为tomcat 修改tomcat配置文件的端口号 关闭tomcat服务器,把CAS的war包放入tomcat的webapps目录当中后再启动tomcat服务器 对war包时行解压 关闭tomcat服务器后, 删除war包 监听启动 启动tomcat服务器 访问http://192.168.1.88:9100/cas/login 输入用户名casuser 密码…

先前的文章<三个小白是如何在三个月内搭一个基于kaldi的嵌入式在线语音识别系统的>说我们花了不到三个月的时间搭了一个基于kaldi的嵌入式语音识别系统,不过它是基于传统的GMM-HMM的,是给我们练手用的,通过搭这个系统我们累积了一定的语音识别领域的经验,接下来我们就要考虑做什么形态的产品了.语音识别可以分大词汇量连续语音识别(Large Vocabulary Continuous Speech Recognition, LVCSR)和关键词识别(Keyword Spotting, KWS)…

在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明. 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程. 一.创建工作空间 创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定. cd ~mkdir -p ros_workspace 创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中. 查看目前ROS的工作空间, echo $ROS_PACKAGE_PATH 一般显示如下: /opt/ros/kinet…

原文链接:http://www.cnblogs.com/A--G/p/4624526.html 最近学习AVFoundation里的audio操作,最基本的录制和播放,参考了一个Code4pp的 一个 demo后,发现写的不错,但是里面有一些问题,1,由于没有添加控制输入输出流的AVAudioSession,真机播放无法录音:2.真机播放的音量很小: 下面是源代码: // // ViewController.h // AudioRecorder // // Created by MZN on 1…