ROS机械臂 Movelt 学习笔记3 | kinect360相机(v1)相关配置

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ROS机械臂 Movelt 学习笔记3 | kinect360相机(v1)相关配置

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm…

ROS机械臂 Movelt 学习笔记1 | 基础准备

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins…

ROS机械臂 Movelt 学习笔记2 | Move Group 接口 C++

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿进行运动规划移动机器人本体将物品添加到环境 / 从环境移除将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m…

ROS机械臂 Movelt 学习笔记4 | Move Group 接口 Python

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿进行运动规划移动机器人本体将物品添加到环境 / 从环境移除将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei…

ROS机械臂 Movelt 学习笔记5 | MoveIt Commander Scripting

前一讲python接口中提到moveit_commander 包.这个包提供了用于运动规划.笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口. moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程. 1. 启动命令行工具先打开 panda 机械臂模型 cd ARM/ cd ws_moveit/ source devel/setup.bash roslaunch panda_moveit_config demo.…

Android学习笔记（一）Git相关配置及使用

一.配置打开Git Bash, git config --global user.name "username" git config --global user.email "user@example.com" 二.创建代码仓库新建一个文件夹,在文件夹下Git Bash,然后输入 git init 即可创建代码仓库.当前文件夹下会出现一个隐藏文件夹.git. 三.提交代码 git add readme.txt git commit -m "Wrote…

Spring学习笔记（二）——Spring相关配置&属性注入&Junit整合

一.Spring的相关配置 1.1 Bean元素 class属性:被管理对象的完整类名 name属性:给Bean起个名字,能重复,能使用特殊字符.后来属性 id属性:给Bean起个名字,不能重复,不能使用特殊字符.早期属性 scope属性 singleton:默认值,单例对象.项目一启动就创建对象,而且容器只创建一次 prototype:多例原型.被标识为多例的对象,每次在获得才会创建.每次创建都是新的对象(整合struts2时,ActionBean必须配置为多例的.) request(了解):…