https://github.com/robopeak/rplidar_ros/blob/master/src/client.cpp /*   * Copyright (c) 2014, RoboPeak   * All rights reserved.   *   * Redistribution and use in source and binary forms, with or without   * modification, are permitted provided that t…

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.…

前提条件:1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动,如果未安装,可以直接在网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码:wrmn 利用深度相机仿激光数据创建地图: 所依赖包的下载与安装: 1,安装hector_slam 2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中 ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$RO…

正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.算法细节可以参考:NDT(Normal Distributions Transform)算法原理与公式推导.MATLAB  Robotics System Toolbox中的函数matchScans就是使用NDT算法来对两帧激光数据进行匹配,得到它们之间的相对变换关系. matchScans函数的用法 matchScans…

思考问题: 1. 如何实现传感器数据的融合,或者说时间同步? 比如里程计读数和雷达数据融合? void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publisher_ = private_nh_.advertise<std_msgs::Float64>("entropy", 1, true); sst_ = node_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1…

1. 编写talker代码 vim ..../src/talker.py #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) #调用publisher函数 创建发布节点 ,定义数据类型, #queue_size参数是当…

Linux下一直使用QT进行开发,支持cmake使得很容易导入其他工程.学习ROS过程中,很多函数名称难记,使用QT不仅可以提示补全,还为了以后开发GUI方便吧. 1.安装ros_qtc_plugin 首先安装Qt,Qt我安装的是5.5.1版本,直接下载run文件安装即可.同样,ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装.安装完成后在Terminal可以见到有qtcreator-ros直接运行即可. 2.ROS工程建立 2.1.新建工作区,点击New Project 选择Other…

概念参见:https://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/ms151170.aspx 推送订阅 对于推送订阅,发布服务器将更改传播到订阅服务器,而无需订阅服务器发出请求. 更改可以按需.连续地或按照计划推送到订阅服务器. 分发代理或合并代理在分发服务器上运行. 通常,数据将连续同步或按照经常重复执行的计划同步. 发布要求数据近似实时地移动. 分发服务器上较高的处理器开销不会影响性能. 通常与快照和事务复制一起使用. 请求订阅 对于请求订阅,订阅服务器请求在发布服…

最近在做一个公司的日志组件时有一个问题难住了我.今天问题终于解决了.由于在解决问题中,在网上也查了很多资料都没有一个完整的实例可以参考.所以本着无私分享的目的记录一下完整的解决过程和实例. 需求:做一个统一日志系统可以查看日志列表和一个可以订阅最新日志的页面.通过提供一个封装好日志记录方法的sdk文件将日志统一收集. 通过上面的需求进行我们使用RabbitMQ+Mongodb来实现系统. 使用C#封装一个SDK大家都会这里就不说了.C#连接RabbitMQ示例代码也是一堆堆的也没什么好说的.下面…

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877 发射结点 my_publisher #include <ros/ros.h> #incl…