目录 毕设(1)--机械臂DH建模 改进DH参数表 Matlab代码验证 毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计--四自由度机械臂轨迹规划 毕设(1)--机械臂DH建模 毕设中使用到的机械臂是越疆出品的DObot魔术师机械臂,它的机械结构类似于IRB 660的码垛机械臂,用两个步进电机控制大臂和小臂的关节转动,并通过平行连杆机构保证末端的水平状态. Dobot魔术…

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是…

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi…

1.问题描述 一家机械零部件设计公司需要一个挖掘机模型,验证他们的零部件是否匹配完整的挖掘机系统.由于他们是一个零部件供应商,公司没有足够的资源和研发人员使用传统的工具创建一个完整系统的详细模型.然而,他们需要让客户相信他们的零部件能够很好地满足设计要求. 公司面临的挑战是:如何便捷地创建整个挖掘机系统的详细模型,能够准确地预测供应零部件对整体系统行为的影响.零部件是否影响挖掘机运营的安全性和稳定性?是否影响挖掘机的载荷能力? 过去,公司使用内部开发的软件完成设计和安全性分析的任务.但是,这个软…

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B…

[BZOJ3506]排序机械臂(Splay) 题面 神TMBZOJ没有题面,感谢SYC的题面 洛谷的题面也不错 题解 对于每次旋转的物体 显然可以预处理出来 现在只要模拟旋转操作就行了 至于在哪里放标记的问题 我只在第K大放会鬼.. 所以在Splay里面也放了一次(和LCT一样的) 然而我每次都把排到了正确位置的元素直接给删掉了... 所以跑的很慢很慢... #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #i…

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m…

最近了解到,在市面上大多数机械臂控制都采用的arduino这个开源硬件来控制的,而我发现既然会单片机,就没有必要采用arduino来控制了,arduino只是一种为了简化编程而开发一种软硬件控制平台,像市面上很多产品似乎都用这种东西,像3D打印机.CNC控制等都用的这种玩意,看来应用很广,全球很多人都在用,为了便于人们实现自己的意图并简化编程,所以就开发了很多固件库,比如marlin固件,就是一种负责解释应用程序发来的G-code指令,然后让机器执行命令的东西.看来还是为了帮助不会编程的人啊,但…

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI…

题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到高度最低的物品的位置 P1P_1P1​ ,并把左起第一个物品至 P1P_1P1​ 间的物品 (即区间 [1,P1][1,P_1][1,P1​] 间的物品) 反序:第二次找到第二低的物品的位置 P2P_2P2​ ,并把左起第二个至 P2P_2P2​ 间的物品 (即区间 [2,P2][2,P_2][2,P2​] 间的物品) 反序……最终所有的物品都会被排好序. 上图给出有六个物品…