一.直立行走任务分解 1.任务分解 (1) 控制车模平衡:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态 (2) 控制车模速度:通过调节车模的倾角来实现车模速度控制,实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制.(3) 控制车模方向:通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制. 三个分解后的任务各自独立进行控制.由于最终都是对同一个控制对象(车模的电机)进行控制,所以它们之间存在着耦合.为了方便分析,在分析其中之一时假设其它控制对象都已经达到稳定. 二.车模平衡控制 1.平衡控…

一.为何要追求软连接?       车子进行软连接之后,可以达到一种效果,就是在高速过程中,车子如果快要发生侧翻的时候,只会跳一个后轮,且只是轻微,而前轮如果进行的内倾,就可以让前轮最大面积接触,增大摩擦力,在这种调节下,可以保持高速而不会翻车,且不会减速,增加过弯速度.然后还有在过陂的时候,可以有减震的作用(说到底就是C车电机太差了 = = ).       但存在一种情况..电机过分差的时候..速度无法过高,否则的话直接翻车,比赛结束.       经过个人的分析比对,参考上届的国特学长,以…

一.C车电机选择 1.摘要:      因为C车模在四轮车的优势是有两个电机,可以进行主动差速,劣势是电机太弱了....所以如何选择电机,就是个钱的问题了,电机多一点,就比较好选,但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱.所以请准备好钞票. 2.选择方法: (1) 使用恒流源,配合单片机程序,测试出,对应电压的电流和转速,一般采样10个点即可,正反转都要   (2)使用Matlab进行相关性拟合(以电压和电流为输入),转速为输出,得到  cnt = a * V + b * I   中a和b的参数(正反…

一.头文件: #ifndef __MK60_GPIO_H__ #define __MK60_GPIO_H__ #include "MK60_gpio_cfg.h" /* * 定义管脚方向 */ typedef enum GPIO_CFG { //这里的值不能改!!! GPI = , //定义管脚输入方向 GPIOx_PDDRn里,0表示输入,1表示输出 GPO = , //定义管脚输出方向 } GPIO_CFG; #define HIGH 1u #define LOW 0u exter…

一.驱动说明: 就是使用I2C的通信方式驱动这款加速度计就行了,代码的话选择使用51单片机的代码进行移植. 二.代码分享: 1.头文件: #ifndef MMA8451_H #define MMA8451_H /***********函数声明***********/ void MMA8451_Init(void); void Read_Gray(void); /*****************************/ /***********全局变量声明***********/ extern…

python3.4学习笔记(二十二) python 在字符串里面插入指定分割符,将list中的字符转为数字在字符串里面插入指定分割符的方法,先把字符串变成list然后用join方法变成字符串str='1239'result = ",".join(list(str))#输出:1,2,3,9---------------------------------要转浮点数形式的字符串用eval,整数可以用int:for index, item in enumerate(list_a): list…

python3.4学习笔记(十二) python正则表达式的使用,使用pyspider匹配输出带.html结尾的URL实战例子:使用pyspider匹配输出带.html结尾的URL:@config(age=10 * 24 * 60 * 60)def index_page(self, response): for each in response.doc('a[href^="http"]').items(): matchObj = re.match( r'(.*).html', each…

Go语言学习笔记十二: 范围(Range) rang这个关键字主要用来遍历数组,切片,通道或Map.在数组和切片中返回索引值,在Map中返回key. 这个特别像python的方式.不过写法上比较怪异使用:=分割,而在python中使用in分割.而python中range是函数,不是关键字. package main import "fmt" func main() { nums := []int {10, 20, 30} sum := 0 for i, num := range num…

Tensorflow深度学习之十二:基础图像处理之二 from:https://blog.csdn.net/davincil/article/details/76598474   首先放出原始图像: 1.图像的翻转 import tensorflow as tf import cv2 # 这里定义一个tensorflow读取的图片格式转换为opencv读取的图片格式的函数 # 请注意: # 在tensorflow中,一个像素点的颜色顺序是R,G,B. # 在opencv中,一个像素点的颜色顺序是…

目录 学习笔记:CentOS7学习之二十二: 结构化命令case和for.while循环 22.1 流程控制语句:case 22.2 循环语句 22.1.2 for-do-done 22.3 while循环语句和循环嵌套 22.3.1 while-do-done 22.3.2 嵌套循环 22.4 实战-2个shell脚本实战 22.4.1 实战-将/var目录下所有的日志文件全自动打包,存放到opt下以日期命名的文件夹中备份 22.4.2 实战-找出192.168.234.20-30网段中,服务…