安卓与ROS通信的现状 因为ROS官方支持的语言绑定只有C++和Python,所以目前安卓想与ROS通信,必须借助半官方的rosjava包,而Rosjava太重了,因为它跟C++/Python一样,是一个全功能的ROS绑定,意即你可以在Java(android)平台上创建Master Node,然后其他Node(C++/Python)可以连上这个Master,进行分布式通信!这对于桌面Java或许还能接受,但对于android实在是过于复杂了. 另外,rosjava的gradle脚本太复杂,需要…

华为手机配置Exchange Server 2016  时,打不开超过10M的附件,如PPT或者是DOC之类的附件,而iphone手机确可以,因为iphone手机使用了IMAP协议,安卓手机如果使用IMAP协议也是可以的了. 只需要修改3处参数就可以了. 把前端.后端:maxRequestLength 改成你需要的值,以KB为单位,默认是10M. 把 后端 :MaxDocumentDataSize :改成你需要的值,以字节为单位,默认只有9.7M. 微软参考KB: https://docs.mi…

  参考文献: http://rosclub.cn/post-569.html ROS与Android的窃窃私语   1.简介 ROSbridge 顾名思义,是一个ROS当中的中间件,ROS 桥,是用来和 java 语言进行通信的框架. 目前有三种通信方式,UDP.TCP.WebSocket.它通过websocket 以JSON格式的API为非ROS环境提供ROS通信支持, 包括对Topic,Service 的各种操作.这种通信方式相对于 rosjava相比,代码量大大减少,轻量级.跨平台.  …

1.介绍 ROS:自行百度 Fast-RTPS:是eProsima公司对RTPS标准的一个实现,也就是函数库.RTPS是DDS标准中的一个子集.RTPS:Real Time Publish Subscribe,是DDS标准中的通讯协议部分.其实ROS 2用到的DDS就是这个部分,所以Fast RTPS足够支持ROS 2的需求.简单来说Fast RTPS就是ROS 2中用来订阅发布消息的组件(前提是你的ROS 2选择它作为DDS实现).(http://https://blog.csdn.net/f…

前言 最近在玩ROS,笔记中断了一段时间. ROS即Robot Operating System,机器人操作系统,是一个开源框架,主力语言是C++和python,提供了硬件抽象.设备驱动.库函数.可视化.消息传递和软件包管理等诸多功能. 咱先抛开机器人不谈,ROS的设计思路还是值得学习的,它内部的最小运行单位是节点(node),运行时,启动很多节点,每个节点完成一种特定的功能,且每个节点直接可以通信.相似功能的节点组成一个包(package).从原理上讲,一个节点就是一个进程,多个节点的通信就是…

应该不少人遇到过这种需求,扫描二维码打开app如果用户没有这个app则提示它跳转. 用网页直接来调用app是不打可能的,必须原生那边先做一些配置. 首先,安卓和苹果的调用方法是不同的. 所以我们需要先判断一下终端. var u = navigator.userAgent, app = navigator.appVersion; var isAndroid = u.indexOf('Android') > -1 || u.indexOf('Linux') > -1; //android终端或者u…

判断终端的类型.安卓.ios.微信.qq function  GetMobelType()  {                 var  browser  =   {                     versions:   function()  {                         var  u  =  window.navigator.userAgent;                         return  {                       …

我们团队开发的一款软件是“校友聊”--一个在局域网内免流量进行文字.语音.视频聊天的软件.下面将对此进行NABCD的模型分析. N(Need需求):现如今,随着网络的迅速普及,手机和电脑已经成为每个大学生的必备品,当然尤其是我们学院的同学,要完成作业电脑是必不可少的工具.而对于我们学校来说,并没有实现免费Wifi的全覆盖,所以大多数同学会选择使用8G的校园网或者是外网,手机的流量每个人月平均使用量也会高达300M,如果一个免流量的通信软件提供给大家使用,一定会有很大的用户群. A (Approa…

在做移动应用(APP,小程序等)测试时,需要关注应用安全性. ZAP是可以用来进行手机移动应用渗透性测试扫描的. 正因为ZAP是采用“中间代理”的形式,截取并扫描所有客户端与服务器的交互请求,作为客户端之一种的移动端应用当然也在其范围之内. 更多ZAP代理原理和设置请翻阅安全性测试:OWASP ZAP 2.8 使用指南(三):ZAP代理设置 需求 安装于PC端的OWASP ZAP客户端 手机模拟器/真机 安卓设置 我们将移动APP的形式分为两种情况: 被测APP不使用HTTP协议,安卓机器已被r…

ROS中的服务service是一问一答的形式,你来查询了,我就返给你要的信息. action也有服务的概念,但是它不一样的地方是:不是一问一答,而多了一个反馈,它会不断反馈项目进度. 如navigation下的move_base package,你设定了目标点,反馈信息可能是机器人在规划路径上的即时位姿, 直到机器人到达目标点,返回SUCCEEDED消息. 上面所述的 ActionClient 和 ActionServer 通过 ROS Action Protocol (ROS Action 协…