IT规划在信息化建设中发挥着"定位"和"导航"的作用,IT规划理论方法更是博大精深,细细讲来,会成为IT版本的"一千零一夜".因此,本文以"精要"和梗概的形式为您描绘IT规划的轮廓,有框架,有细节,力求读者能够通过本文对IT规划"一目了然".在介绍IT规划前,先从信息化建设中的几个关系开始(图示): IT战略模型 组织(机关.企事业单位)战略决定IT战略(愿景.目标.能力.角色),IT战略是企业战略在IT层…

路径规划 碰撞冲突检测 在octomap中制定起止点,目标点,使用rrt规划一条路径出来,没有运动学,动力学的限制,只要能避开障碍物. 效果如下: #include "ros/ros.h" #include <octomap_msgs/Octomap.h> #include <octomap_msgs/conversions.h> #include <octomap_ros/conversions.h> #include <octomap/oc…

1.创建自己的项目 2.对"解..."→参加→目→C#→数据库→SQL Server项目,例如以下图所看到的: 3.选择操作数据库 4.创建存储过程 5.代码(详见:CLR存储过程) using System; using System.Data; using System.Data.SqlClient; using System.Data.SqlTypes; using Microsoft.SqlServer.Server; public partial class StoredPr…

上一篇我们成功以把Opotaplanner规划引擎下载回来,并把它的示例运行起来,简单解析了一下它的Cloud balance示例.这一篇我们这些示例的源代码导入到Eclipse中,看看它在后台是怎么运行的. 一.推荐使用Maven 在上一篇,我们已经从Optaplanner的官网下载了它的压缩包,它里面几乎包含了Optaplanner的所有东西,基本上有了这个包,我们离线都可以做一个应用Optaplanner规划引擎程序出来了.但是如果我们直接使用里面的核心包来做Java Project是很不…

导读 11月23日智慧物流论坛上,贝业新兄弟李济宏分享了<如何做到企业信息化建设的加减乘除>演讲,介绍了如何更好的构建企业信息化系统. 30秒get演讲干货 为什么用户总说系统难用?为什么IT团队每天都在苦逼的敲代码,但是得不到用户的认可?物流信息化建设的困难点在哪?IT人如何做,才能不沦为高级民工? 贝业新兄弟李济宏将御用的信息化建设的四大法则全盘托出,带领大家解决信息化建设中遇到的各种难题.   贝业新兄弟 贝业新兄弟的全称是上海贝业供应链管理有限公司,1997年成立于广州,是国家4A级第…

在项目管理非常重要的挣值管理,有一些关键项,像PV,EV,AC,BAC,EAC,ETC等等这些都是关键项,如果这个没分清楚,计算出很多东西都是错的,下面两个图是我一个项目快要完成的报表. 图1 图2 先看图1中的[当前规划] [实际] [剩余],这三项是什么意思呢?他们分别就是BAC,AC,剩余是规划的剩余(BAC-AC)这个好像没有专业的词汇. 下面我们来正确分析一下当前项目的情况. 1.先看SV和CV,这两项都为负,表示现在进度落后,成本超支,不是很乐观(这个我自己也是分析了一下原因,主要是…

上一篇提到,机器人轨迹规划中我们可以在 Configuration Space 中运行A* 或者 DJ 算法.无论A* 还是DJ 算法,都必须针对邻域进行搜索,如果2自由度则有4邻域,2自由度则有8邻域.如果是工业上常用的6自由度机器人,那么就有2^6邻域......显然,对于轨迹规划这种串行算法而言,这么高维度的搜索空间是不合适的.......于是就有了牺牲精度,鲁棒性,但是效率较高的基于采样的轨迹规划算法.PRM(probabilistic road map).使用PRM生成稀疏的路径图,再…

之前的轨迹规划中,我们只考虑了质点,没有考虑机器人的外形与结构.直接在obstacle map 中进行轨迹规划,然而世纪情况中,机器人有固定外形,可能会和障碍物发生碰撞.此情况下,我们针对机器人自由度进行建模,给定其运动空间,如果是扫地机器人,那么其自由度是x-y的平移,如果是N自由度机械臂,其自由度是电机转角,我们针对此自由度,构建Configuration Space 并在其中使用A* 或者DJ 算法进行轨迹规划. 1.干涉碰撞检查 构建 Configuration Space 任务的pip…

之前的文章中,分别从APS,排产到规划引擎叙述了一些理论基础:并介绍了一些Optaplanner大概的情况:并一步步将Optaplanner的示例运行起来,将示例源码导进Eclipse分析了一下它的Hello world入门示例,从本篇开始,我们将分步学习它的一些概念及用法. 什么是Optaplanner 其实这个名称是作者将这个引擎贡献给了Jboss社区后,才使用的名,之前叫做Drools planner.没错,它就是结合Drools(一个开源规则引擎)一起应用的(也可以单独使用),Drool…

在与诸位交流中,使用较多的生产计划和路线规划场景中,大家最为关注的焦点是关于时间的处理问题.确实,时间这一维度具有一定的特殊性.因为时间是一维的,体现为通过图形表示时,它仅可以通过一条有向直线来表达它的时刻和方向.相对而言,空间则可以存在多维,例如二维坐标,三维空间等,甚至在生产计划的规划场景中,各种资源可以表示为多个维度.因此,时间的一维特性,决定了在规划过程中,需要处理它的方法也具有一定的特殊性和局限性.本文将讨论通过Optaplanner实现规划过程中,对于时间方面的处理方式. 在众多规划…