目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Eigen:旋转向量和欧拉角:四元数:相似.仿射.射影变换:实践-Eigen几何模块:可视化演示: 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础:指数与对数映射:李代数求导与扰动模型:实践-Sophus:相似变换群与李代数:小结: 第5讲 相机与图像 相机模型:图像:实践-图像的存取与访问:实践-拼接点云: 第…

0.引言 从六月末到八月初大概一个月时间一直在啃SLAM十四讲[1]这本书,这本书把SLAM中涉及的基本知识点都涵盖了,所以在这里做一个复习,对这本书自己学到的东西做一个梳理. 书本地址:http://www.broadview.com.cn/book/4938 书本代码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 1.SLAM概述 SLAM:即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping) 数学描述: 一个典型的…

0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对距离也有要求 vSLAM(视觉SLAM) 摄像机(主要)+IMU+超声波避障传感器 2016年之后已经可以跑一点DEMO程序了(在刚体的和静态的环境下) 视觉SLAM的几个模块 传感器数据(图像数据采集点云) 视觉里程计(估计摄像机参数) 后端(对摄像机参数优化,因为摄像机误差累积跟IMU一样,因此…

目录 一 视觉SLAM中的传感器 二 经典视觉SLAM框架 三 SLAM问题的数学表述 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 本讲主要内容: (1) 视觉SLAM中的传感器 (2) 经典视觉SLAM框架 (3) SLAM问题的数学表述 一 视觉SLAM中的传感器 想象一个在室内的移动机器人在自由地探索室内的环境,那么定位与建图可以直观地理解成: (1) 我在什么地方?--定位 (2) 周围环境是怎样的?--建图 而要完成定位和建图则需要各种传感器的支持.传感器一般可以分为两类,一…

原文:http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7797502 本栏目(Machine learning)包括单参数的线性回归.多参数的线性回归.Octave Tutorial.Logistic Regression.Regularization.神经网络.机器学习系统设计.SVM(Support Vector Machines 支持向量机).聚类.降维.异常检测.大规模机器学习等章节.所有内容均来自Standford公开课machine…

第六讲 第五讲主要讲了机器学习可能性,两个问题,(1)\(E_{in} 要和 E_{out}\) 有很接近,(2)\(E_{in}\)要足够小. 对于第一个假设,根据Hoefding's Inequality 可以得到,\( P[|E_{in} - E_{out}| > \epsilon] < 2Mexp(-2\epsilon^2N)\) 对于上述的\(M\)来说,如果 \(M < \infty\),则当\(N\)足够大时,\(P\)会比较小,也就是坏事情出现的概率比较小,机器学习是可能…

原文:<ArcGIS Engine+C#实例开发教程>第六讲 右键菜单添加与实现 摘要:在这一讲中,大家将实现TOCControl控件和主地图控件的右键菜单.在AE开发中,右键菜单有两种实现方式,一是使用VS2005自带的ContextMenuStrip控件,二是用AE封装的IToolbarMenu接口.相比较而言,后者更为简单实用,本文采用后者的实现方法. 教程目录: 第一讲 桌面GIS应用程序框架的建立 第二讲 菜单的添加及其实现 第三讲 MapControl与PageLayoutCont…

32位汇编第六讲,OllyDbg逆向植物大战僵尸,快速定位阳光基址 一丶基址,随机基址的理解 首先,全局变量的地址,我们都知道是固定的,是在PE文件中有保存的 但是高版本有了随机基址,那么要怎么解决这个问题,不解决这个问题,那么如果以后逆向分析的时候,找不到基址,那么就不能进行下一层的操作 首先看下固定基址,和随机基址 ①丶新建工程 (这里使用VS2013 ,VC++6.0不支持随机基址) 自己新建一个程序,添加个CPP文件 编写如下代码 #include <stdio.h> #include…

PE格式第六讲,导出表 请注意,下方字数比较多,其实结构挺简单,但是你如果把博客内容弄明白了,对你受益匪浅,千万不要看到字数多就懵了,其实字数多代表它重要.特别是第五步, 各种表中之间的关系. 作者:IBinary出处:http://www.cnblogs.com/iBinary/版权所有,欢迎保留原文链接进行转载:) 一丶浅谈导入表 首先,导出表我们已经学过了,作用就是在程序加载的时候,把自己要调用的API的地址,不断地填写到IAT表中 不过我们要知道三个概念, 1.程序运行的时候,导入表直接…

C++反汇编第六讲,认识C++中的Try catch语法,以及在反汇编中还原 我们以前讲SEH异常处理的时候已经说过了,C++中的Try catch语法只不过是对SEH做了一个封装. 如果不懂SEH异常处理,请点击博客链接熟悉一下,当然如果不想知道,也可以直接往下看.因为异常处理所以做了封装,但是不影响我们还原. 这里有两种解决方法, 第一种,小白也能明白了还原方式,不用懂原理 第二种,了解其原理,并能在IDA中正确的还原. SEH异常处理博客链接: http://www.cnblogs.com…