参考尺度空间理论 金字塔 当用一个机器视觉系统分析未知场景时,计算机没有办法预先知道图像中物体尺度,因此,我们需要同时考虑图像在多尺度下的描述,获知感兴趣物体的最佳尺度.所以在很多时候,我们会在将图像构建为一系列不同尺度的图像集,在不同的尺度中去检测我们感兴趣的特征.比如:在Harr特征检测人脸的时候,因为我们并不知道图像中人脸的尺寸,所以需要生成一个不同大小的图像组成的金字塔,扫描其中每一幅图像来寻找可能的人脸. 图像金字塔化的一般步骤:首先,图像经过一个低通滤波器进行平滑(这个步骤会使图像变…

配置文件 在进入正题之前先做一些铺垫,在openvslam中,配置文件是必须要正确的以.yaml格式提供,通常需要指明使用的相机模型,ORB特征检测参数,跟踪参数等. #==============# # Camera Model # #==============# Camera.name: "EuRoC monocular" Camera.setup: "monocular" Camera.model: "perspective" # 相机内…

视觉里程计(Visual Odometry, VO),通过使用相机提供的连续帧图像信息(以及局部地图,先不考虑)来估计相邻帧的相机运动,将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息,就得到了相机载体(假设统一的刚体)的里程信息. 初始化实例 在实例化跟踪器的时候会实例化一个初始化实例,有一些比较重要的参数需要注意下,看代码注释以及初始值,参数值也可以在yaml文件中自定义. // src/openvslam/module/initializer.h:83 //! max number of it…

在成功初始化之后,会创建地图以及局部地图. 创建地图 在初始化正常过后,紧接着会创建地图 // src/openvslam/module/initializer.cc:67 // create new map, then check the state is succeeded or not create_map_for_monocular(curr_frm); 创建单目地图 在init_matches_中,将所有匹配点对儿中没有三角化的位置标记为无效 以初始帧为原点,设置当前帧的位姿 创建初始…

如果PCB Layout工程师能够在设计过程中,使用设计工具直观地看到自己设计板子的实际情况,将能够有效的帮助他们的工作.尤其现在PCB板的设计越来越复杂,密度越来越高,如果能够洞察多层板内部则可以帮助工程师避免很多不易察觉的错误.特别对于电子产品的机电一体化设计,Altium Designer对于STEP格式的3D模型的支持及导入导出,极大地方便了ECAD-MCAD之间的无缝协作. Altium Designer 凭借其突出的 3D 设计能力,提供当今公认一流的三维 PCB 设计平台.PCB…

页面导航: 首页 → 网络编程 → PHP编程 → php技巧 → 正文内容 PHP安全 PHP开发中常见的安全问题详解和解决方法(如Sql注入.CSRF.Xss.CC等) 作者: 字体:[增加 减小] 类型:转载 这篇文章主要介绍了PHP开发中常见的安全问题详解和解决方法,详细介绍了例如Sql注入.CSRF.Xss.CC等攻击手段的背景知识以及解决方法,需要的朋友可以参考下 浅谈Php安全和防Sql注入,防止Xss攻击,防盗链,防CSRF 前言: 首先,笔者不是web安全的专家,所以这不是we…

这篇文章主要介绍了Python中的高级数据结构详解,本文讲解了Collection.Array.Heapq.Bisect.Weakref.Copy以及Pprint这些数据结构的用法,需要的朋友可以参考下   数据结构 数据结构的概念很好理解,就是用来将数据组织在一起的结构.换句话说,数据结构是用来存储一系列关联数据的东西.在Python中有四种内建的数据结构,分别是List.Tuple.Dictionary以及Set.大部分的应用程序不需要其他类型的数据结构,但若是真需要也有很多高级数据结构可供…

这是java高并发系列第20篇文章. 本文内容 ExecutorCompletionService出现的背景 介绍CompletionService接口及常用的方法 介绍ExecutorCompletionService类及其原理 示例:执行一批任务,然后消费执行结果 示例[2种方式]:异步执行一批任务,有一个完成立即返回,其他取消 需要解决的问题 还是举个例子说明更好理解一些. 买新房了,然后在网上下单买冰箱.洗衣机,电器商家不同,所以送货耗时不一样,然后等他们送货,快递只愿送到楼下,然后我们…

c++中vector的用法详解 vector(向量): C++中的一种数据结构,确切的说是一个类.它相当于一个动态的数组,当程序员无法知道自己需要的数组的规模多大时,用其来解决问题可以达到最大节约空间的目的.     用法: 1.文件包含:                  首先在程序开头处加上#include<vector>以包含所需要的类文件vector             还有一定要加上using namespace std; 2.变量声明:            2.1 例:声明一…

JScript中的条件注释详解-转载 这篇文章主要介绍了JScript中的条件注释详解,本文讲解了@cc_on.@if.@set.@_win32.@_win16.@_mac等条件注释语句及可用于条件编译的预定义变量,需要的朋友可以参考下   JScript 可以使用以下语句根据条件编译变量的值控制脚本的编译.既可以使用 JScript 提供的变量,也可以使用 @set 指令或 /define 命令行选项定义自己的变量. @cc_on    激活条件编译支持.   @if    根据表达式的值,有…