思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:…

目录 1. 概述 2. 实现 2.1. 代码 2.2. 解析 3. 结果 1. 概述 OpenCV自带了一部分常用的GUI功能,但是更多的图像处理功能需要其他GUI框架来辅助实现,这里通过QT来显示OpenCV读取的图片. 2. 实现 在QtCreator中新建一个基于QMainWindow的应用: 其中QImageShowWidget就是用于显示图像的控件,它是继承于QWidget实现的,可以将其嵌入QMainWindow的centralwidget中: QImageShowWidget是自定…

版权声明:本文为博主原创文章,转载 请注明出处:https://blog.csdn.net/sc2079/article/details/83280067 - 问题与解决 最近正在学OpenCV,发现导入图像时竟然报错. import cv2 path="D:\img\信息\2.jpg" image=cv2.imread(path) cv2.imshow('ok',image) cv2.waitKey() cv2.destroyAllWindows() 错误如下: 后上网百度了一下,发…

1,计算机眼中的图像 我们打开经典的 Lena图片,看看计算机是如何看待图片的: 我们点击图中的一个小格子,发现计算机会将其分为R,G,B三种通道.每个通道分别由一堆0~256之间的数字组成,那OpenCV如何读取,处理图片呢,我们下面详细学习. 2,图像的加载,显示和保存 我们看看在OpenCV中如何操作: import cv2 # 生成图片 img = cv2.imread("lena.jpg") # 生成灰色图片 imgGrey = cv2.imread("lena.j…

一.读取图像 所谓的图像就是一个数组,对图像的处理就是对数字的处理 import cv2 import numpy as np img = cv2.imread('dog.jpg') print(img) print(np.shape(img)) 输出结果: 二.显示图像 import cv2 import numpy as np img = cv2.imread('dog.jpg') #imread('图片地址','模式参数') # 模式参数:0:读入的为灰度图像(即将读入的彩色图像转换为灰度…

1.图像是由像素组成的,所以修改了像素就可以实现图像的改变. 2先看灰度图像(单通道): *****2.获取灰度图像的像素值使用:  int gray = gray_src.at<uchar>(row, col): *****3.修改灰度图像的像素值使用:gray_src.at<uchar>(row, col) = 255 - gray;//对每一个像素取反 *****源代码,对灰度图像像素值全部取反 #include<opencv2\opencv.hpp> #incl…

图像的数据量还是比较大的,对整张图片进行处理会影响我们的处理效率,因此常常只对图像中我们需要的部分进行处理,也就是感兴趣区域ROI.今天我们来看一下如何设置图像的感兴趣区域ROI.以及对ROI区域图像进行复制与替换. 在开始之前我们还是先来看一下Mat类型的数据存储方式以及对Mat类型变量赋值的方式.Mat类型的图像在内存中包含两部分的内容:矩阵头与图像数据矩阵的指针.矩阵头包含了图像的基本信息(如矩阵尺寸.存储方式.存储地址等),而数据指针则指向图像所有像素值的矩阵.通常复制Mat类型数据有两…

文章目录 前言 理论部分 鱼眼展开流程 鱼眼标准坐标计算 标准坐标系与球坐标的转换 代码实现 测试效果如下图 总结 this demo on github 前言 鱼眼镜头相比传统的镜头,视角更广,采集的图像信息更加丰富,但是如果要对图像进行处理,就需要对其进行展开的操作,理论部分在很多论文中都已经有所提及,已经有比较成熟的方案,也不是什么比较新鲜的事情,笔者在此梳理整体的思路,总结一下所学知识,最后简单实现一下这个功能,如有错误之处,希望各位指正. 理论部分 鱼眼图像的展开涉及到各个坐标系的转换…

CvCapture 是一个结构体,用来保存图像捕获所需要的信息. opencv提供两种方式从外部捕获图像 一种是从摄像头中, 一种是通过解码视频得到图像. 两种方式都必须从第一帧开始一帧一帧的按顺序获取,因此每获取一帧后都要保存相应的状态和参数. 比如从视频文件中获取,需要保存视频文件的文件名,相应的解码器类型,下一次如果要获取将需要解码哪一帧等. 这些信息都保存在CvCapture结构中,每获取一帧后,这些信息都将被更新,获取下一帧需要将新信息传给获取的api接口 #include "stda…

本系列文章由@浅墨_毛星云 出品,转载请注明出处. 文章链接:http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/20537737 作者:毛星云(浅墨)    邮箱: happylifemxy@163.com 写作当前博文时配套使用的OpenCV版本: 2.4.8 这篇文章中,我们将详细而深入地弄懂入门OpenCV2最基本的问题,那就是图像的载入,显示和输出. PS:文章末尾提供了博文配套程序源代码的下载. 依然是先看一张运行截图: 了解过之前老版本…

http://ronny.blog.51cto.com/8801997/1394138 OpenCV成长之路:图像滤波 2014-04-11 14:28:44 标签:opencv 边缘检测 sobel 原创作品,允许转载,转载时请务必以超链接形式标明文章 原始出处 .作者信息和本声明.否则将追究法律责任.http://ronny.blog.51cto.com/8801997/1394138 滤波实际上是信号处理里的一个概念,而图像本身也可以看成是一个二维的信号.其中像素点灰度值的高低代表信号的强…

1.下面第一章图是一位美女图像,和其他数据一样图像在计算机中也是以二进制存储,下面第二张图 2.在摄像头眼里一幅图像就是一个矩阵或者说是二维数组,数组元素是像素值 3.opencv中以Mat对象表示图像的数据结构 -------lpllmage是从2001年opencv发布之后就一直存在,是c语言表示的数据结构,需要开发者自己分配和管理内存,对大型程序使用它容易导致内存泄漏问题. -------Mat对象是opencv2.0之后引进的图像数据结构,自动分配内存,不存在内存泄漏问题,是面向对象的数…

1.存取图像 import cv2 img=cv2.imread('test.jpg') cv2.imwrite('test1.jpg',img) 2.图像的仿射变换 图像的仿射变换涉及图像的形状位置角度的变化,是深度学习预处理中常用的功能,仿射变换具体到图像中的应用,主要是对图像的缩放.旋转.剪切.翻转和平移的组合. 3.视频功能 两个模块:一个是VideoCapture,用于获取相机设备并捕获图像和视频,或是从文件中捕获   一个是VideoWriter,用于生成视频. import cv2…

Opencv-Python:图像尺寸.图像的读取.显示.保存与复制 原创 2017年11月23日 21:30:49 4440 在使用opencv的方法时,首先必须导入opencv包.新的opencv导入cv2,这里也和cv做了一个对比 import cv2 一.图像尺寸 图像的大小可以通过其shape属性来获取,shape返回的是一个tuple元组,第一个元素表示图像的高度,第二个表示图像的宽度,第三个表示像素的通道数. 示例: if __name__ == '__main__': dirfil…

摘要 本文主要介绍OpenCV中同时显示多张IplImage图像的方法(C++形式的多图显示需要修改,用vector<Mat>可能比较方便),有点类似MATLAB中的subplot,只是暂时还没有subplot那么完善,这种方法主要思想和用到的技术为: 主要思想:将多张小图组合成一张大图来显示 组合方式:按照图片的数量,将大图分割成特定的行列数,每一个小块放一张子图 输入方式:使用 中的 type va_list ,就可定义形参数目不确定的函数了. 1. va_list va_start In…

本文译自:http://www.robot-home.it/blog/en/software/tutorial-opencv-qt-opengl-widget-per-visualizzare-immagini-da-opencv-in-una-gui-con-qt/ 重要术语保持英文不变,如Widget等.原文中rendering意为渲染或绘制. 此教程是关于在Qt图形界面中显示OpenCV图像的问题,我们创建了一个基于QGLWidget的Qt Widget. 这个Widget提供了更好的图像…

前段时间使用OpenCV的库函数实现了人脸检测和人脸识别,笔者的实验环境为VS2010+OpenCV2.4.4,opencv的环境配置网上有很多,不再赘述.检测的代码网上很多,记不清楚从哪儿copy的了,识别的代码是从OpenCV官网上找到的:http://docs.opencv.org/trunk/modules/contrib/doc/facerec/facerec_api.html 需要注意的是,opencv的FaceRecogizer目前有三个类实现了它,特征脸和fisherface方法…

一.读取并显示图片: import matplotlib.pyplot as plt # plt 用于显示图片 import matplotlib.image as mpimg # mpimg 用于读取图片 import numpy as np lena = mpimg.imread('lane_line.jpg') # 读取和代码处于同一目录下的 lena.png # 此时 lena 就已经是一个 np.array 了,可以对它进行任意处理 lena.shape #(512, 512, 3)…

Open CV 是一个开源.跨平台的计算机视觉库,它可 以在商业和研究领域中免费使用,目前已广泛应用于人机 互动.人脸识别.动作识别.运动跟踪等领域. 要识别特定的图像,最重要的是要有识别对象的特征 文件, Open CV 已内直了人脸识别的特征文件,我们只需 通过 OpenCV 的 CascadeClassifier 类就可以进行人脸识别 的操作 . 图形验证码是很多网站用于阻挡用户的不当或恶意访 问操作而采取的一种技术手段.要破解验证码图片,需要 将验证码图片转换为文字,而 Python 可…

前文传送门: 「Python 图像处理 OpenCV (1):入门」 「Python 图像处理 OpenCV (2):像素处理与 Numpy 操作以及 Matplotlib 显示图像」 图像属性 图像属性包括行数,列数和通道数,图像数据类型,像素数等. 1. 形状:shape 图像的形状可以通过 shape 关键字进行获取,使用 shape 关键的后,获取的信息包括行数.列数.通道数的元祖. 需要注意的是,如果是灰度图片,只会返回图像的行数和列数,而彩色图片才会图像的行数.列数和通道数. 示例如…

前文传送门: 「Python 图像处理 OpenCV (1):入门」 「Python 图像处理 OpenCV (2):像素处理与 Numpy 操作以及 Matplotlib 显示图像」 「Python 图像处理 OpenCV (3):图像属性.图像感兴趣 ROI 区域及通道处理」 图像加法 图像加法有两种方式,一种是通过 Numpy 直接对两个图像进行相加,另一种是通过 OpenCV 的 add() 函数进行相加. 不管使用哪种方法,相加的两个图像必须具有相同的深度和类型,简单理解就是图像的大小…

前文传送门: 「Python 图像处理 OpenCV (1):入门」 「Python 图像处理 OpenCV (2):像素处理与 Numpy 操作以及 Matplotlib 显示图像」 「Python 图像处理 OpenCV (3):图像属性.图像感兴趣 ROI 区域及通道处理」 「Python 图像处理 OpenCV (4):图像算数运算以及修改颜色空间」 图像缩放 图像缩放只是调整图像的大小,为此, OpenCV 为我们提供了一个函数 cv.resize() ,原函数如下: resize(s…

前文传送门: 「Python 图像处理 OpenCV (1):入门」 「Python 图像处理 OpenCV (2):像素处理与 Numpy 操作以及 Matplotlib 显示图像」 「Python 图像处理 OpenCV (3):图像属性.图像感兴趣 ROI 区域及通道处理」 「Python 图像处理 OpenCV (4):图像算数运算以及修改颜色空间」 「Python 图像处理 OpenCV (5):图像的几何变换」 图像的阈值 看到这个词可能大家都很懵,为啥在图像处理里面还会有阈值. 图…

如果需要处理的原图及代码,请移步小编的GitHub地址 传送门:请点击我 如果点击有误:https://github.com/LeBron-Jian/ComputerVisionPractice 图像的几何变换是在不改变图像内容的前提下对图像像素进行空间几何变换,主要包括了图像的平移变换,缩放,旋转,翻转,镜像变换等. 1,几何变换的基本概念 1.1 坐标映射关系 图像的几何变换改变了像素的空间位置,建立一种原图像像素与变换后图像像素之间的映射关系,通过这种映射关系能够实现下面两种计算: 1,原…

摘要:本篇文章讲解图像灰度化处理的知识,结合OpenCV调用cv2.cvtColor()函数实现图像灰度操作,使用像素处理方法对图像进行灰度化处理. 本文分享自华为云社区<[Python图像处理] 十四.基于OpenCV和像素处理的图像灰度化处理>,作者: eastmount . 本篇文章讲解图像灰度化处理的知识,结合OpenCV调用cv2.cvtColor()函数实现图像灰度操作,使用像素处理方法对图像进行灰度化处理.基础性知识希望对您有所帮助. 1.图像灰度化原理 2.基于OpenCV的图…

平面射影变换是关于其次3维矢量的一种线性变换,可以使用一个非奇异的$3 \times 3$矩阵H表示,$X' = HX$,射影变换也叫做单应(Homography).计算出两幅图像之间的单应矩阵H,那么应用这个关系可以将一个视图中的 所有点变换到另一个视图中. 上图,最右边图像是将最左边图像进行了一次射影变换,变换到中间图像视图后的图像. 使用OpenCV可以调用库函数findHomography计算两幅图像的单应矩阵,其声明如下 Mat findHomography(InputArray sr…

在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明. 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程. 一.创建工作空间 创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定. cd ~mkdir -p ros_workspace 创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中. 查看目前ROS的工作空间, echo $ROS_PACKAGE_PATH 一般显示如下: /opt/ros/kinet…

//opencv读取图片 cv::Mat image; //const char *fileName = "HeadImage-UI/Photo-001.bmp"; const char *fileName = "HeadImage-UI/53d253192be47412.jpg!200x200.jpg"; image = cv::imread(fileName); //bitmap冲回image Graphics::TBitmap *bitmap = new Gr…

转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/darkknightzh/p/5070576.html 参考网址: http://stackoverflow.com/questions/7813376/rotate-cvmat-using-cvwarpaffine-offsets-destination-image  的plhn的回复 http://blog.csdn.net/xiaowei_cqu/article/details/7616044 http://docs.open…