一.编写Service节点 1.节点功能: 我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 2.beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件  且编写代码 且编写代码 --> cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials #include "ros/ros.h" #include "…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

ROS服务通信C++ 效果图 结构总览 友情提醒 每一步编辑完,执行一下 Ctrl+Shift+B进行编译,及时排查错误 准备工作 第一步:创建工作空间 配置:roscpp rospy std_msgs devel/src/sever_client/src/CMakeLists.txt devel/src/sever_client/src/package.xml devel/src/sever_client/srv/strings.srv # 客户端请求时发送的两个字符串 string str1…

一.准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器 三.节点 一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用…

在上一步的基础上 编写Service节点 这里,我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 进入先前你在catkin workspace教程中所创建的包所在的目录: $ roscd practice/ 在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件, $ gedit add_two_ints_server.cpp 并复制粘贴下面的代码: #i…

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut…

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建…

ROS节点开机自启的方法(Ubuntu- melodic) 一. 使用命令 sudo apt install ros-melodic-robot-upstart 安装 robot-upstart工具包 二. 这里我的ros功能包的名字是beginner_tutorials, 我在功能包里创建了turtlemimic.launch文件 三. 执行命令 rosrun robot_upstart install beginner_tutorials/launch/turtlemimic.launch…