内容提要 讲完了优化的基本知识,我们来看一下g2o的结构.本篇将讨论g2o的代码结构,并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment:从两张图像中估计相机运动和特征点位置.你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO. g2o的结构 g2o全称是什么?来跟我大声说一遍:General Graph Optimization!你可以叫它g土o,g二o,g方o,总之我也不知道该怎么叫它…… 所谓的通用图优化. 为何叫通用呢?g2o的核里带有各种各样的求解器,而它的顶点.边的类型则多种…

前言 本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化(graph-based optimization).下一节中,介绍一下非常流行的图优化库:g2o. 关于g2o,我13年写过一个文档,然而随着自己理解的加深,越发感觉不满意.本着对读者更负责任的精神,本文给大家重新讲一遍图优化和g2o.除了这篇文档,读者还可以找到一篇关于图优化的博客: http://blog.csdn.net/heyijia0327 那篇文章有作者介绍的一个简单案例,而本文则更注重对图优化和g2o的理解与评注. 本…

soar-web 基于小米 soar 的开源 sql 分析与优化的 WEB 图形化工具,支持 soar 配置的添加.修改.复制,多配置切换,配置的导出.导入与导入功能. 环境需求 python3.xFlaskpymysql Python 环境未安装的可参考下面操作: Windows:step 1 去 python 官网下载安装 python3 (已安装可跳过此步骤)setp 2 pip install Flasksetp 3 pip install pymysql Mac:step 1 brew…

对于一个以数据为中心的应用,数据库的好坏直接影响到程序的性能,因此数据库性能至关重要.一般来说,要保证数据库的效率,要做好以下四个方面的工作:数据库设计.sql语句优化.数据库参数配置.恰当的硬件资源和操作系统,这个顺序也表现了这四个工作对性能影响的大小.下面我们逐个阐明:              一.数据库设计 适度的反范式,注意是适度的 我们都知道三范式,基于三范式建立的模型是最有效保存数 据的方式,也是最容易扩展的模式.我们在开发应用程序时,设计的数据库要最大程度的遵守三范式,特别是对于…

有关索引的优化.MYSQL索引优化     文章来源:刘俊涛的博客 地址:http://www.cnblogs.com/lovebing…

原地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_5b6cb9500101dmh0.html 转载请留下本文原始链接,谢谢.本文会不定期更新维护,最近更新于2013.11.09   主要内容也可以参考: http://docs.unity3d.com/Documentation/Manual/OptimizingGraphicsPerformance.html   最简单的优化建议:   1.PC平台的话保持场景中显示的顶点数少于200K~3M,移动设备的话少于10W,一切取…

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[+]   操作环境:AIX +11g+PLSQL 包含以下内容: 1.  SQL语句执行过程 2.  优化器及执行计划 3.  合理应用Hints 4.  索引及应用实例 5.   其他优化技术及应用 1.SQL语句执行过程 1.1 SQL语句的执行步骤 1)语法分析,分析语句的语法是否符合规范,衡量语句中各表达式的意义. 2)语义分析,检查语句中涉及的所有数据库对象是否存在,且用户有相应的权限. 3)视图转换,将涉及视图的查…

原文过于冗余,精读后做了部分简化与测试实践,原文地址:http://www.j2megame.com/html/xwzx/ty/2571.html   http://www.cnblogs.com/zsw-1993/archive/2013/04/11/4880187.html   一个三维场景的画面的好坏,百分之四十取决于模型,百分之六十取决于贴图,可见贴图在画面中所占的重要性.在这里我将列举一系列贴图,并且初步阐述其概念,理解原理的基础上制作贴图,也就顺手多了. 01漫反射贴图diffuse…

发现个好东西思维导图, 最近开始用MindManager整理博客 . 作者 :万境绝尘  转载请注明出处 : http://blog.csdn.net/shulianghan/article/details/18964835 . 一. 静态图概述 1. 静态图引入 (1) 图的分类 图的分类 : 图分为结构行为图 和动态行为图,结构行为图包括 用例图, 类图,对象图,组件图,配置图; 动态行为图 包括状态图,活动图,时序图,协作图; (2) 静态图内容 静态图概念 :类图,对象图,包图 是静态图…

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