CVPR2020:视觉导航的神经拓扑SLAM Neural Topological SLAM for Visual Navigation 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Chaplot_Neural_Topological_SLAM_for_Visual_Navigation_CVPR_2020_paper.pdf Project webpage: https://devendrachaplot.github…

在智能制造和仓储物流领域,搬运机器人的需求量在逐年上升.机器人(AGV)的种类千差万别,如何选择成为需求方头痛的问题. 本文将从客户关心的多个方面,对市面上的常见的工业级导航方案做一个比较. 搬运机器人 vs. AGV 搬运机器人,顾名思义,指用来完成搬运作业的机器人.工业领域一般采用轮式驱动. AGV,是英文Automated Guided Vehicle (自动引导车)的简写.但随着技术的进步,尤其是智能时代的来历,智能制造.工业4.0等概念的引入,多种可自主移动的小车.机器人涵盖的技术(包…

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…

几乎每一次神经网络的再流行,都会出现:推进人工智能的梦想之说. 前言: Marr视觉分层理论 Marr视觉分层理论(百度百科):理论框架主要由视觉所建立.保持.并予以解释的三级表象结构组成,这就是:         a.基元图(the primal sketch)-由于图像的密度变化可能与物体边界这类具体的物理性质相对应,因此它主要描述图像的密度变化及其局部几何关系.         b. 2.5维图(2.5 Dimensional sketch)-以观察者为中心,描述可见表面的方位.轮廓.深度…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201707/ETupJVkOYdNkuLpz.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题.目前,SLAM的主要应用于机器人.无人机.无人驾驶.AR.VR等领域.其用途包括传…

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 摘要 为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用…

博客转载自:https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/78793225 原文标题:深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之 1. 深度学习跟SLAM的结合点 深度学习和slam的结合是近几年比较热的一个研究方向,具体的研究方向,我简单分为三块,如下. 1.1 深度学习结合SLAM的三个方向 用深度学习方法替换传统SLAM中的一个/几个模块 特征提取,特征匹配,提高特征点稳定性,提取点线面等不同层级的特征点. 深度估计 位姿估计 重定位 其…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201706/DZlMscTwdIzFyodg.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. 一提到服务机器人,你脑海中出现的会是什么?<超能陆战队>中的“萌神”大白?还是<机器人瓦力>中的扫地机器人瓦力?虽然这些机器人都“无所不能”,但回归到现实,不谈炫酷的人脸识别.语音交互这些功能,却连基本的自主行走(即定位导航…

http://geek.csdn.net/news/detail/202128 作者:高翔,张涛,刘毅,颜沁睿. 编者按:本文节选自图书<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>,系统介绍了视觉SLAM(同时定位与地图构建)所需的基本知识与核心算法,既包括数学理论基础,又包括计算机视觉的算法实现.此外,还提供了大量的实例代码供读者学习研究,从而更深入地掌握这些内容. 当前的开源方案 本文将带着读者去看看现有的SLAM方案能做到怎样的程度.特别地,我们重点关注那些提供开源实现的方案.在SLAM研究领域…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/lvDXqY82OGNqEiyl.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. 我们先来看看SLAM与路径规划的关系 实际上,SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情,与我们说的导航定位并不是完全等价的.这里的导航,其实是SLAM算法做不了的.它在业内叫做运动规划(Motion Planning).…

网页链接地址:http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5 资料非常丰富,内容如下: 首页 目录 [隐藏]  1 SLAM 介绍 1.1 什么是SLAM 1.2 SLAM与视觉里程计(Visual Odometry) 1.3 SLAM和SfM 2 主流开源SLAM方案 2.1 视觉传感器 2.2 激光传感器 2.3 视觉(Visual)与IMU融合(VI) 2.4 后端优化工具 3 入门资料推荐 4 泡泡机器人 5 相关博客推荐 6 机器人…

点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 由于格式问题最好在公众号上观看<IMU 标定-工业界和学术界有什么不同?> 本文主要介绍了IMU基本结构原理和误差的相关概念,IMU误差模型,并较详细介绍了商用产品和学术文献提到的两种IMU标定方法. 本文阅读时间约8分钟 了解IMU和误差 IMU(Inertial Measurement Unit)是测量运动物体惯性运动,输出三轴加速度和三轴角速度等信息的电子元件,用于姿态角和运动路径等测量.IMU常常还包含了磁力计.压…

本文转自:http://mp.weixin.qq.com/s/aAHbybdbs_GtY8OyU6h5WA 专题 | 深度强化学习综述:从AlphaGo背后的力量到学习资源分享(附论文) 原创 2017-01-28 Yuxi Li 机器之心 选自arXiv 作者:Yuxi Li 编译:Xavier Massa.侯韵楚.吴攀   摘要 本论文将概述最近在深度强化学习(Deep Reinforcement Learning)方面喜人的进展.本文将从深度学习及强化学习的背景知识开始,包括了对实验平台的…

算法原理请参考此文:  kinect fusion 3D重建基本算法  http://log.csdn.net/xiaohu50/article/details/51592503 三维重建为三维空间实体建立适合计算机表示和处理的三维数学模型,建立一个相对于真实三维世界坐标系的计算机世界坐标系中的三维映射模型. 三维重建的关键因素为尺度(点的邻域覆盖单位).相对位置(刚体物体的体元相对位置及位置映射).原点位置. 对于尺度问题,通常有两种解决方法.第一种,直接得到实体到计算机世界坐标系的绝对映射关…

菜鸟智慧新物流核心技术全解析   孟靖 阅读数:63192018 年 12 月 14 日 16:00   2018 年天猫双 11 全球狂欢节已正式落下帷幕,最终成交额定格在 2135 亿元,物流订单总数飙升至 10.42 亿单,再次刷新历史记录.与往年的双 11 不同的是,为解决庞大的包裹量,数字化和精细化成为行业关键词,第十个双 11,是在智能物流骨干网协同下,全行业资源优化的一次大考,和依托 IoT 技术的一场新物流大练兵. 正如菜鸟网络 CTO 谷雪梅在 ArchSummit 2018…

目录 原文链接: 小样本学习与智能前沿 01 Multitask Learning 01.1 Parameter Sharing 01.2 Parameter Tying. 02 Embedding Learning 02.1 Task-Specific Embedding Model. 02.2 Task-Invariant Embedding Model. 02.3 Hybrid Embedding Model. 03 Learning with External Memory 03.1 R…

鼠标控制模式 跳转至: 导航. 搜索 freeCAD鼠标的控制模式由多个命令构成,用于三维空间的视觉导航和控制显示对象.freecad支持多个鼠标导航方式.默认的导航方式是被称为“CAD导航”,非常简单实用,但freecad还提供了几个替代的导航方式,你可以根据你的喜好选择.更换操作方式可以在“编辑”>“选项”>“显示”选项卡>“3D视图”选项卡内的3D导航更改! 导航 所有工作台的对象处理一样的.按照导航方式不同,下面的鼠标手势可以用来控制对象的位置和角度. CAD导航方式 (默认)…

评分:8分 优点:创新的AR应用手机,可以当成一个游戏机了 缺点:还没找到 评语:打开新世界的大门,现实与虚拟结合,枯燥的生活添加一点幻想,走进童话般的梦幻王国,丰富多彩 包装 外形 打开主界面 最主要的就是那个Tango三角形的应用,它是这款手机的主要特色,打开之后,有一个体验和两个应用(一个是在现实世界添加虚拟物品包括动物,另一个是测量) 打开Tango体验之后就开始利用深度感知摄像头来绘制三维场景 之后手机里的现实世界变成了草原 然后一只鹿走进了你的现实世界 这个体验做的超级好就是体验时间…

[综述](MIT博士)林达华老师-"概率模型与计算机视觉” 距上一次邀请中国科学院的樊彬老师为我们撰写图像特征描述符方面的综述(http://www.sigvc.org/bbs/thread-165-1-1.html)之后,这次我们荣幸地邀请到美国麻省理工学院(MIT)博士林达华老师为我们撰写“概率模型与计算机视觉”的最新综述.这次我们特别增设了一个问答环节,林老师针对论坛师生提出的许多问题(如概率图模型与目前很热的深度神经网络的联系和区别)一一做了详细解答,并附在综述的后面. 林达华老师博士毕…

卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN),可以解决图像识别.时间序列信息问题.深度学习之前,借助SIFT.HoG等算法提取特征,集合SVM等机器学习算法识别图像. SIFT,缩放.平移.旋转.视角转变.亮度调整畸变的一定程度内,具有不变性.有局限性,ImageNet ILSVRC比赛最好结果错误率在26%以上,常年难以突破. 卷积神经网络提取特征效果更好,分类训练时自动提取最有效特征.卷积神经网络CNN,降低图像数据预处理要求,避免复杂特征工程.CNN使用…

AGV AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写,意即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴.   AGV主要三项技术:铰链结构.发动机分置技术和能量反馈.   无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全…

<Salient Object Detection: A Survey>作者:Ali Borji.Ming-Ming Cheng.Huaizu Jiang and Jia Li 基本按照文章中文献出现的顺序. 一.L. Itti, C. Koch, and E. Niebur, “A model of saliency-based visual attention for rapid scene analysis,” IEEE TPAMI, 1998. 一个用于快速场景分析的基于显著性的视觉注…

RGV.AGV.IGV是什么 智能化物流仓储设备迅速崛起的时代,RGV.AGV.IGV,这三种看似有血缘关系的智能设备,到底有什么不同呢? RGV RGV即“有轨制导车辆”,又叫有轨穿梭小车,是与地面导轨接触式的运输车. 目前应用广泛,具有速度快.可靠性高.成本低等特点.可以十分方便地与其他物流系统实现自动对接,如出/入库站台.各种缓冲站.输送机.升降机和机器人等,按照计划进行物料的输送. AGV AGV即“自动导引运输车”,属于轮式移动机器人(WMR)的范畴. 在AGV管理.监控系统的管理和监…

Hausdorff Distance(豪斯多夫距离) 参考博客:http://cgm.cs.mcgill.ca/~godfried/teaching/cg-projects/98/normand/main.html 理解: Hausdorff距离是描述两组点集之间相似程度的一种量度,它是两个点集之间距离的一种定义形式. 假设有两组集合A={a1,…,ap},B={b1,…,bq},则这两个点集合之间的Hausdorff距离定义为 H(A,B)=max(h(A,B),h(B,A))        …

首先请您自行依据线标提示将小强接线连接好,完整结构如下两图所示: 小强是属于Turtlebot机器人.它由底盘.主机.Kinect相机(通过USB连接主机)组成,没有显示屏.如果要通过显示器查看主机的Linux影像,则需要通过HDMI转VGA线另外连接台式电脑显示器. 本机ip地址:查询本机ip地址. 通过ssh远程连接,其中xxx.xxx.xxx.xxx是小强的IP ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx 在小强机器人上按“ctrl+alt+t”调出命令窗口: xiaoqi…

这篇文章是图像显著性领域最具代表性的文章,是在1998年Itti等人提出来的,到目前为止引用的次数超过了5000,是多么可怕的数字,在它的基础上发展起来的有关图像显著性论文更是数不胜数,论文的提出主要是受到灵长类动物早期视觉系统的神经结构和行为所启发而产生了视觉注意系统.灵长类动物具有很强的实时处理复杂场景的能力,视觉信息进行深入的处理之前,对所收集到的感觉信息进行选择,这些选择可能减少场景理解的复杂性,这个选择过程在一个空间有限的视野区域即所谓的注意焦点(focus of attention,…

单舵轮(叉车)AGV里程计数据解算 2016-07 单舵轮AGV,一般包含一个驱动轮和两个从动轮,驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮,因此,单舵轮AGV的运动学自由度为2个.舵轮线速度V1,舵轮转角θ. AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息: 一.是位姿(位置和转角),即(x,y,θ). 二.是速度(前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W). 为了建立理想运动学模型,我们需要假设以下情况: 一.舵轮与地面之间行走无滑动摩擦: 二.AGV运行的平面为水平面,没有坡度: 建立…

定义 图像标注或语言生成图像问题把计算机视觉与自然语言处理联系在了一起,是广义的人工智能领域的一大难题.通常涉及到特征提取(用cnn提取出图像内部不为人类感知的向量特征)和语言模型建立.为图像提取文字信息可以节省大量的图像资料的人工标注成本,转为语音后可以方便视觉障碍者理解图片内容.从文字生成图像也有艺术创作和罪犯画像等实用领域.任务扩展为视频后,应用将更为广泛. codaLab基于MScoco数据集举行的相关竞赛排行榜,鹅厂方案暂时领先 相关数据集信息 任务描述 统一两个子任务图片特征提取和描…

一.根据其工作原理主要分为三类: 1. 双目方案: (1) 原理: http://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/52883536 (2)产品: ZED:https://www.stereolabs.com/ Tango:http://www.androidcentral.com/tango/home 2. 结构光方案 (1) 原理: http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ca5ea9f0101dt9j.html (2…

摘要:人工智能在数据密集型应用中取得了成功,但它缺乏从有限的示例中学习的能力.为了解决这一问题,提出了少镜头学习(FSL).利用先验知识,可以快速地从有限监督经验的新任务中归纳出来.为了全面了解FSL,我们进行了一项调查研究.我们首先要澄清对FSL的正式定义.进而得出不可靠经验风险最小化是FSL的核心问题.基于如何利用先验知识来处理核心问题,我们将不同的FSL方法分为三类:数据利用先验知识来增加监督经验,模型利用先验知识来约束假设空间,算法利用先验知识改变对假设空间中最优假设参数的搜索.在这种统…