原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这…

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要…

在技术特点.功能.架构等方面,MapGuide与其他WebGIS产品有什么区别?本文主要从此角度来介绍MapGuide的特性,以供参考.    本人选择了比较熟悉的几款WebGIS产品:MapServer(开源项目).MapXtreme(MapInfo).ArcIMS(ESRI).ArcServer(ESRI),与MapGuide(开源项目)相比较.    由于本人未对国内的WebGIS产品如SuperObjects.Net.MapGIS-IMS实践过,所以没有包含在对比产品内,如有阅者熟悉可提…

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法  原创文章,欢迎转载,转载请注明出处      最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了.之前就知道STM32的I2C并不好用,因为之前用过模拟的I2C,也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动,所以想试试写STM32的硬件I2C...为了避免库带来的麻烦,之前和特意将STM32F4的标准库升级到了1.3.0,但是貌似问题依旧.于是在网上找到了ST转为I2C写的CPAL的库,拿着它的英文手册和例子看了下,觉得很不错,功能相…

最近硬件四轴很火,了解了很久,还是选择了MiniFly,主要还是资料多,后边可以有人讨论,不像很多就是建了个群,研究问题还是在论坛方便很多. 四轴终于拿到手,功能很强大,主要是还支持二次开发,可以研究下玩玩小四轴了 还是先从硬件入手分析下 1.系统框架 主体可以分成两个小系统,后续可以按照这个顺序分析代码 1.通信部分---基于M0和NFR51822,包括电源管理 2.控制部分---基于M4和外围传感器 image.png 2.比较关注的电源部分 电源还是比较考究,直接包含了充电功能,不用每次使…

如果你觉得我的有些话有点唐突,你不理解可以想看看前一篇<C++之冒泡排序.希尔排序.快速排序.插入排序.堆排序.基数排序性能对比分析>. 这几天闲着没事就写了一篇<C++之冒泡排序.希尔排序.快速排序.插入排序.堆排序.基数排序性能对比分析>的随笔,由于当时有点脑残把希尔排序写错了,导致其性能很多情况下都查过了快速排序.当时我就怀疑我的算法的正确性了,由于当时的激动没来得及检查,我直呼不可思议,以至于让快速排序任希尔排序做了老爷O(∩_∩)O哈哈~,这晚辈太不敬了.感谢博友“堕落的…

对比分析Java中的各个线程相关的wait().notify().sleep().interrupt()方法 方法简述 Thread类 sleep:暂停当前正在执行的线程:(类方法) yield:暂停当前正在执行的线程,并执行其他线程:(类方法) join:等待该线程终止: interrupt:中断该线程,当线程调用wait(),sleep(),join()或I/O操作时,将收到InterruptedException或 ClosedByInterruptException: Object类 w…

原文地址:http://www.cnblogs.com/beer/p/3325242.html 免责声明: 当时写完这篇调查报告,给同事看了后,他觉得蛮喜欢,然后想把这篇文章修改一下,然后往期刊上发表出来,我也答应了.但是后来此事却因各种原因一再被耽搁拖延,转眼就是一年多过去了,估计已经被遗忘了吧,直到前几天自己的清理电脑的时候,在硬盘里面发现了它,这篇文章确实在当时花了自己不少心血,实在是不忍心让它在自己的硬盘里面"终老"下去了.所以对不住了,我还是让它发挥点余热吧. 由于这篇文章是…

目前基于 Git 做版本控制的代码托管平台有很多种,比较流行的服务有 Github.Bitbucket. GitLab. Coding,他们各自有什么特点,个人使用者和开发团队又该如何选择? 在这篇文章中,我们以客观的态度,以问题作为出发点,介绍和比较 GitHub.Bitbucket.GitLab.Coding 在基本功能,开源与协作,免费与付费计划,企业解决方案,集成 flow.ci 等方面,让大家了解这四者不仅仅是功能不同. Github GitHub 是第一个供"用Git进行版本控制系统…

主要介绍ArrayList和LinkedList这两种list的五种循环遍历方式,各种方式的性能测试对比,根据ArrayList和LinkedList的源码实现分析性能结果,总结结论. 通过本文你可以了解(1)List的五种遍历方式及各自性能 (2)foreach及Iterator的实现 (3)加深对ArrayList和LinkedList实现的了解. 阅读本文前希望你已经了解ArrayList顺序存储和LinkedList链式的结构,本文不对此进行介绍. 相关:HashMap循环遍历方式及其性…