导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc…

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础. 一.创建硬件描述包 roscreat-pkg  smartcar_description  urdf 二.智能车尺寸数据         因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三.建立urdf文件 在urdf文件夹下创建文件 smartcar.urdf,标签属性如下: <link> 一个l…

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

本篇文章是Integration Services系列的第十五篇,详细内容请参考原文. 简介在前一篇,我们使用SSDT-BI将第一个SSIS项目My_First_SSIS_Project升级/转换到SSIS 2012.在这一篇,我们将探讨SSIS变量的姊妹:SSIS参数.我们将展示参数配置,通过包参数管理动态属性值,以及在SSIS包执行期间参数是如何配置和使用的.首先在SSDT-BI打开转换过的My_First_SSIS_Project,如图15.1所示:图15.1My_First_SSIS_P…

本篇文章是Integration Services系列的第十五篇,详细内容请参考原文. 简介在前一篇,我们使用SSDT-BI将第一个SSIS项目My_First_SSIS_Project升级/转换到SSIS 2012.在这一篇,我们将探讨SSIS变量的姊妹:SSIS参数.我们将展示参数配置,通过包参数管理动态属性值,以及在SSIS包执行期间参数是如何配置和使用的.首先在SSDT-BI打开转换过的My_First_SSIS_Project,如图15.1所示:图15.1My_First_SSIS_P…

警告(Alerts)以及 Bootstrap 所提供的用于警告的 class.警告(Alerts)向用户提供了一种定义消息样式的方式.它们为典型的用户操作提供了上下文信息反馈. 您可以为警告框添加一个可选的关闭按钮.为了创建一个内联的可取消的警告框,请使用 警告(Alerts) jQuery 插件. 您可以通过创建一个 <div>,并向其添加一个 .alert class 和四个上下文 class(即 .alert-success..alert-info..alert-warning..ale…

Bootstrap 支持的另一个特性,输入框组.输入框组扩展自 表单控件.使用输入框组,可以很容易地向基于文本的输入框添加作为前缀和后缀的文本或按钮. 通过向输入域添加前缀和后缀的内容,您可以向用户输入添加公共的元素.例如,可以添加美元符号,或者在 Twitter 用户名前添加 @,或者应用程序接口所需要的其他公共的元素. 向 .form-control 添加前缀或后缀元素的步骤如下: 把前缀后后缀元素放在一个带有 class .input-group 的 <div> 中. 接着,在相同的 &…

开本系列,谈谈一些有趣的 CSS 题目,题目类型天马行空,想到什么说什么,不仅为了拓宽一下解决问题的思路,更涉及一些容易忽视的 CSS 细节. 解题不考虑兼容性,题目天马行空,想到什么说什么,如果解题中有你感觉到生僻的 CSS 属性,赶紧去补习一下吧. 不断更新,不断更新,不断更新,重要的事情说三遍. 谈谈一些有趣的CSS题目(一)-- 左边竖条的实现方法 谈谈一些有趣的CSS题目(二)-- 从条纹边框的实现谈盒子模型 谈谈一些有趣的CSS题目(三)-- 层叠顺序与堆栈上下文知多少 谈谈一些有趣…

TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航 发表于 12月 23,2016由 Judith Viladomat 第二包的开源ROS教程蒂亚戈的模拟凉亭使机器人在室内空间自主导航.了解如何创建gmapping地图,在空间定位本身并做路径规划与实时避开障碍物蒂亚戈教程.PAL机器人团队提出可用教程蒂亚戈机器人导航的蒂亚戈在其公开的模拟表演,使之其他任务中为大家访问的兴趣.…