[Math]理解卡尔曼滤波器 (Understanding Kalman Filter)

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[Math]理解卡尔曼滤波器 (Understanding Kalman Filter) zz

1. 卡尔曼滤波器介绍卡尔曼滤波器的介绍, 见 Wiki 这篇文章主要是翻译了 Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation 感谢原作者. 如果叙述有误,欢迎指正! 2. 基本模型 2.1 系统模型卡尔曼滤波模型假设k时刻的真实状态是从(k − 1)时刻的状态演化而来,符合下式: (1) Fk 是作用在 Xk−1 上的状态变换模型(/矩阵/矢量). Bk 是作用在控制器向量…

[Math]理解卡尔曼滤波器 (Understanding Kalman Filter)

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卡尔曼滤波器【Kalman Filter For Dummies】

搬砖到此: A Quick Insight As I mentioned earlier, it's nearly impossible to grasp the full meaning of Kalman Filter by starting from definitions and complicated equations (at least for us mere mortals). For most cases, the state matrices drop out and…

卡尔曼滤波（Kalman Filter）在目标边框预测中的应用

1.卡尔曼滤波的导论卡尔曼滤波器(Kalman Filter),是由匈牙利数学家Rudolf Emil Kalman发明,并以其名字命名.卡尔曼出生于1930年匈牙利首都布达佩斯.1953,1954年分别获得麻省理工学院的电机工程学士以及硕士学位.1957年于哥伦比亚大学获得博士学位.卡尔曼滤波器是其在博士期间的研究成果,他的博士论文是<A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problem>[1]. 卡尔曼滤波器是一个最优化自回归…

卡尔曼滤波器 Kalman Filter (转载)

在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫“卡尔曼”.跟其他著名的理论(例如傅立叶变换,泰勒级数等等)一样,卡尔曼也是一个人的名字,而跟他们不同的是,他是个现代人! 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman,匈牙利数学家,1930年出生于匈牙利首都布达佩斯.1953,1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位.1957年于哥伦比亚大学获得博士学位.我们现在要学习的卡尔曼滤波器,正是源于他的博士论文和1960年发表的论文<A New Approach to Linear Fil…

对Kalman(卡尔曼)滤波器的理解

1．简单介绍(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫"卡尔曼". 跟其它著名的理论(比如傅立叶变换.泰勒级数等等)一样.卡尔曼也是一个人的名字,而跟他们不同的是.他是个现代人! 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman,匈牙利数学家,1930年出生于匈牙利首都布达佩斯. 1953,1954年于麻省理工学院分别获得电机project学士及硕士学位.1957年于哥伦比亚大学获得博士学位.我们如今要学习的卡尔曼滤波器.正是源于他的博士论文和19…

对Kalman(卡尔曼)滤波器的理解@@zz

1．简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫“卡尔曼”.跟其他著名的理论(例如傅立叶变换,泰勒级数等等)一样,卡尔曼也是一个人的名字,而跟他们不同的是,他是个现代人! 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman,匈牙利数学家,1930年出生于匈牙利首都布达佩斯.1953,1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位.1957年于哥伦比亚大学获得博士学位.我们现在要学习的卡尔曼滤波器,正是源于他的博士论文和1960年发表的论文<A New…

[转载]卡尔曼滤波器及其基于opencv的实现

卡尔曼滤波器及其基于opencv的实现源地址:http://hi.baidu.com/superkiki1989/item/029f65013a128cd91ff0461b 这个是维基百科中的链接,比较详细了,如果想详细了解应该看下那篇开篇论文,已经有人翻译成了中文. http://zh.wikipedia.org/zh/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2 卡尔曼滤波器 – Kalman Filter 1．什么是卡尔曼滤波器(Wh…

kalman filter卡尔曼滤波器- 数学推导和原理理解-----网上讲的比较好的kalman filter和整理、将预测值和观测值融和

= 参考/转自: 1 ---https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509 2----http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/ 3----徐亦达机器学习课程(优酷) 4 -----https://blog.csdn.net/u010480899/article/details/55656209 不知道为什么,之前学习卡尔曼滤波器,总感觉差了点什…

时间序列八: 以NASA之名: 卡尔曼滤波器

目录以NASA之名: 卡尔曼滤波器引言荣耀骑士卡尔曼滤波器* 参考文献: 以NASA之名: 卡尔曼滤波器 'That's one small step for man,one giant leap for mankind.' - Neil Alden Armstron 引言二十世纪的阿波罗登月计划在人类历史上是浓墨重彩的一笔, 是人类科学发展极其重要的里程碑. 在此计划中, 阿姆斯特朗在月球上说出了上面的一句话,是对此计划最最恰当的注释. 说起来这个计划很''简单'': 送人到月球转一…

[Scikit-learn] Dynamic Bayesian Network - Kalman Filter

看上去不错的网站:http://iacs-courses.seas.harvard.edu/courses/am207/blog/lecture-18.html SciPy Cookbook:http://scipy-cookbook.readthedocs.io/items/KalmanFiltering.html 良心视频:卡尔曼滤波器的原理以及在matlab中的实现讲解思路貌似是在已知迭代结果的基础上做讲解,不是很透彻. 1. 用矩阵表示 2. 本质就是:二维高斯的协方差与samplin…

opencv 卡尔曼滤波器例子，自己修改过

一.卡尔曼滤波器的理论解释 http://blog.csdn.net/lindazhou2005/article/details/1534234(推荐) 二.代码中一些随机数设置函数,在opencv中文网站上没有查到: cvRandInit()初始化CvRandState数据结构,可以选定随机分布的种类,并给定它种子,有两种情形cvRandInit(CvRandState数据结构,随机上界,随机下界,均匀分布参数,64bits种子的数字) cvRandInit(CvRandState数据结构,平…

卡尔曼滤波—Simple Kalman Filter for 2D tracking with OpenCV

之前有关卡尔曼滤波的例子都比较简单,只能用于简单的理解卡尔曼滤波的基本步骤.现在让我们来看看卡尔曼滤波在实际中到底能做些什么吧.这里有一个使用卡尔曼滤波在窗口内跟踪鼠标移动的例子,原作者主页:http://home.wlu.edu/~levys/ 首先,第一步是选取状态变量,这里选择系统状态变量为x=[x, y]T ,即状态变量选为鼠标在窗口内的位置.通过鼠标事件响应的回调函数可以获得鼠标当前位置,即观测值z = [x, y]T.对于这一问题外界控制量u=0. 观测噪声和系统噪声的选择需要靠实验…

（二）. 细说Kalman滤波：The Kalman Filter

本文为原创文章,转载请注明出处,http://www.cnblogs.com/ycwang16/p/5999034.html 前面介绍了Bayes滤波方法,我们接下来详细说说Kalman滤波器.虽然Kalman滤波器已经被广泛使用,也有很多的教程,但我们在Bayes滤波器的框架上,来深入理解Kalman滤波器的设计,对理解采用Gaussian模型来近似状态分布的多高斯滤波器(Guassian Multi-Hyperthesis-Filter)等都有帮助. 一. 背景知识回顾 1.1 Bayes滤…

机器人学 —— 机器人感知（Kalman Filter）

对于机器人感知任务而言,经常需要预判物体的运动,保证机器人在物体与自身接触之前进行规避.比如无人机与障碍物的碰撞,足球机器人判断足球的位置.预判的前提是对当前状态进行准确的估计,比如足球的速度,障碍物靠近的速度.一般认为,测量是存在误差的 —— 眼见未必为实. 1.物体的运动学模型物体的运动学模型使用状态向量来表达.以2维空间的质点运动为例,物体的运动学模型可以表达为 x = [ px py vx vy ]' .其中 px py 表示物体的位置,vx vy 表示物体的速度.如果能够准确估计物体…

GMM+Kalman Filter+Blob 目标跟踪

转 http://www.cnblogs.com/YangQiaoblog/p/5462453.html ==========图片版============================================================================== ===================================================================================== 最近学习了一下多目标跟踪,看了看Mat…

[OpenCV] Samples 14: kalman filter

Ref: http://blog.csdn.net/gdfsg/article/details/50904811 #include "opencv2/video/tracking.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include <iostream> #include <stdio.h> using namespace std; using namespace cv; //计算相对窗口的…

(转) How a Kalman filter works, in pictures

How a Kalman filter works, in pictures I have to tell you about the Kalman filter, because what it does is pretty damn amazing. Surprisingly few software engineers and scientists seem to know about it, and that makes me sad because it is such a gener…

无人驾驶技术之Kalman Filter原理介绍

基本思想以K-1时刻的最优估计Xk-1为准,预测K时刻的状态变量Xk/k-1,同时又对该状态进行观测,得到观测变量Zk,再在预测与观之间进行分析,或者说是以观测量对预测量进行修正,从而得到K时刻的最优状态估计Xk. 具体实例设一个机器人有两个状态量,分别为位置P,速度V.在这里记为: 卡尔曼滤波假设两个变量(位置和速度,在这个例子中)都是随机的,并且服从高斯分布.每个变量都有一个均值μ,表示随机分布的中心(最可能的状态),以及方差 ,表示不确定性.其中,位置和速度之间可以是相关的也可以是不相…

泡泡一分钟：Robust Attitude Estimation Using an Adaptive Unscented Kalman Filter

张宁 Robust Attitude Estimation Using an Adaptive Unscented Kalman Filter 使用自适应无味卡尔曼滤波器进行姿态估计链接:https://pan.baidu.com/s/1TNeRUK84APiwNv1uyQfhHg 提取码:pbdt This paper presents the robust Adaptive unscented Kalman ﬁlter (RAUKF) for attitude estimation. Sin…