Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人正使用激光成像探测与测距技术来给迷宫绘图. 上图的机器人描绘出的地图. 操作性定义 这里说的地图,是用来在环境中…

视觉SLAM中,通常是指使用相机来解决定位和建图问题. SLAM中使用的相机往往更加简单,不携带昂贵的镜头,以一定的速率拍摄周围的环境,形成一个连续的视频流. 相机分类: 单目相机:只是用一个摄像头进行SLAM的做法成为单目SLAM. 单目相机的数据就是照片,照片就是拍照时的场景在相机的成像平面上留下的一个投影,它以二维的形式反映了三维的世界,在这个过程中丢掉了一个维度即深度(距离).我们无法通过单张照片计算场景中的物体与我们之间的距离.(照片:近小远大原理) 如果想要通过单目相机拍摄的照片恢复…

视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数 前言 在SLAM中,除了表达3D旋转与位移之外,我们还要对它们进行估计,因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图.为了做这件事,需要对变换矩阵进行插值.求导.迭代等操作.例如,在经典ICP问题中,给定了两组3D点,我们要计算它们之间的变换矩阵.假设第一组的3D点为$\mathbf{P}=\{ \mathbf{p}_i | i = [1,2, \ldots, N] \}$,第二组3D点为$\mathbf{Q}=\{ \mathbf{q}…

本例是对WinForm中使用百度地图的简要介绍.百度地图目前支持Android开发,IOS开发,Web开发,服务接口,具体可以参照'百度地图开放平台'. [动态加载百度地图]涉及到的知识点: WebBrowser控件,此控件是VS自带的控件,使用户可以在WinForm窗体中导航网页.主要用到Navigate函数,此函数将指定的统一资源定位符 (URL) 处的文档加载到浏览器新窗口或 System.Windows.Forms.WebBrowser 控件中.有关此控件的详细信息,请参照MSDN上详细…

在ionic项目中,如果想实现定位功能,可以使用ng-cordova提供的cordova-plugin-geolocation. 但由于高墙的缘故,国内andorid环境下,此插件不起作用(ios环境下可用). 国内比较好的是现实使用百度地图提供的API,来实现定位,以及地图的一系列扩展功能. 现在我们使用'Weizhe He'提供的cordova-qdc-baidu-location来尝试创建简单的定位app. Stpe1:创建一个项目(此处使用的是tab类型的项目,创建方式可参照我前一篇如何…

前言 理解李群与李代数,是理解许多SLAM中关键问题的基础.本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识,重点放在李群李代数的微积分上,这对解决姿态估计问题具有重要意义. 回顾 为了描述三维空间里的运动,我们使用3$\times $3的旋转矩阵$\mathbf{R}$来描述一个刚体的旋转,并且,用4$\times$4的变换矩阵来描述六自由度的旋转+平移.这两种矩阵在传统的欧氏空间$\mathbb{R}^{3 \times 3}$和$\mathbb{R}^{4 \times 4}$中,不存在加法运算,只有…

这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里.   原问题: 能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理? 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波的方法,希望有大神能够总结一下各个原理(EKF,UKF,PF,FastSLAM),感激不尽.   作者:半闲居士链接:https://www.zhihu.com/question/46916554/answer/103411007来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载…

  标签: Android百度地图API Key  分类: Android 百度地图开发(2)    最近自己想研究下地图,本来想研究google Map,但是申请API key比较坑爹,于是从百度地图入手,其实他们的用法都差不多,本篇文章就带领大家在自己的Android项目中加入百度地图的功能,接下来我会写一系列关于百度地图的文章,欢迎大家到时候关注!   一 申请API key 在使用百度地图之前,我们必须去申请一个百度地图的API key,申请地址http://lbsyun.baidu.c…

cocos2d-x中的瓦片地图是通过tiledMap软件制作的,存档格式是.tmx格式.此软件的使用步骤简单总结如下: (1)制作瓦片地图 1 打开软件,软件界面如下图. 2. 新建地图(文件->新文件) 3.增加新图块(地图->新图块) 4. 制作地图.在图层区域,单击右键可以新建图层和对象,上面的工具栏中的工具,制作地图. 5 导出,记住格式一定是tmx格式 说明 有时候,在使用地图的时候,可能会报找不到资源的错误,可以使用xcode打开地图文件,将资源路径修改如图所示形式. 在地图完成后…

网上一些资料这样的的内容已经过时了,这里是最新的内容,假设哪里不正确,请吐槽... 1)下载百度地图移动版API(Android)开发包       要在Android应用中使用百度地图API,就须要在project中引用百度地图API开发包,这个开发包包括两个文件: 下载地址:http://pan.baidu.com/s/1i31enrB 2)申请API Key //包名 格式:比如:B7:6C:CF:E2:47:50:9B:3E:34:F7:08:72:F3:AC:F1:BE:55:D3:7…