1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏: ROS_DEBUG_STREAM.ROS_INFO_STREAM.ROS_WARN_STREAM.ROS_ERROR_STREAM.ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高) C++代码: #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "hello_ro…

1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏: ROS_DEBUG_STREAM.ROS_INFO_STREAM.ROS_WARN_STREAM.ROS_ERROR_STREAM.ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高) C++代码: #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "hello_ro…

学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息,显示在屏幕上.发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中,以方便调试.记录.报警等.下面简单介绍如何生成和查看日志消息. 日志消息 在ROS中,有一个特殊的话题叫作/rosout,它承载着所有节点的所有日志消息./rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: r…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

$ rosrun rqt_plot rqt_plot   # 画出发布在topic上的数据变化图 $ rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图 $ rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息 $ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level #允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels)…

1.rqt_console rqt_console:ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息 rqt_logger_level:允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels)(包括 DEBUG.WARN.INFO和ERROR) $ rosrun rqt_console rqt_console $ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 日志等级按以下优先顺序排列: Fatal Error…

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS.应该指出,这些GUI工具是对输入型命令工具的补充.如果包括ROS用户个人发布的工具,那么ROS工具的数量很庞大.其中,本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具. 本章涵盖的工具是: RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具 rqt_image_view 图像显示工具(rqt的一类) rqt_graph 以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具(rqt的一类) rqt_plot 二维数据绘图工具(rqt的一类) rqt_ba…

1.安装并添加源sudo gedit /etc/apt/sources.list更新下sudo apt-get update添加 sources.list,如sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加 key…

操作演示,对参数服务器的理解:点击打开链接 rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据.参数服务器能够存储整型.浮点.布尔.字符串.字典和列表等数据类型.rosparam使用YAML标记语言的语法.一般而言,YAML的表述很自然:1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. 1. 使用 rosparam 1.1 rosparam list 启动 ma…

参考于:ros官网教程 实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验 基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包…