看起来PID高大尚,实则我们都是被他的外表所震撼住了.先被别人唬住,后被公式唬住,由于大多数人高数一点都不会或者遗忘,所以再一看公式,简直吓死.了解了很浅的原理后,结果公式看不懂,不懂含义,所以最终没有透彻.我这里先对公式进行剖析,公式理解明白了,结合网上的一些pid讲述的例子,就明白了. 先对PID这三个系数的含义进行简单扫盲,.同时也防止自己遗忘.P是比例系数,I是积分系数.D是微分系数.下面对PID这三个系数进行详细说明. 1.比例系数P是干什么用,其实如果现在你是初中生的话,你一下子就懂…

关于JAVA中参数传递问题有两种,一种是按值传递(如果是基本类型),另一种是按引用传递(如果是對象).首先以两个例子开始:1)public class Test2 { public static void main (String [] args) { StringBuffer a = new StringBuffer ("A"); StringBuffer b = new StringBuffer ("B"); operate (a,b); System.out.…

一:背景 1. 讲故事 前几天有位朋友让我有时间分析一下 aspnetcore 中为什么向 ServiceCollection 中注入的 Class 可以做到 Singleton,Transient,Scoped,挺有意思,这篇就来聊一聊这一话题,自从 core 中有了 ServiceCollection, 再加上流行的 DDD 模式,相信很多朋友的项目中很少能看到 new 了,好歹 spring 十几年前就是这么干的. 二:Singleton,Transient,Scoped 基本用法 分析源…

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流…

本系列是转载............. 全部的程序有一个共同点:就是我没认真去调pid的参数 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典.经典的未必是复杂的,经典的东西常常是简单的,而且是最简单的,想想牛顿的力学三大定律吧,想想爱因斯坦的质能方程吧,何等的…

(O)关于程序BUG说明,看最后面的红色字体,视频和源代码中都没有说明 (一)PID控制算法(P:比例 I:积分 D:微分) (二)首先先说明原理,使用的是数字PID算法,模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的,数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法,那么下面从原理上说明这两种算法 (三)原理分析如图 (四)从上面图中我们可以得到定义 定义变量 用户设定值: SV 当前值(实际值): PV 偏差: E = SV - PV (五)如果我们在一段时间内就从传感器…

找了好久这一篇算是很容易看懂的了  推荐给大家   写的十分清楚   原文作者DF创客社区virtualwiz LZ以前有个小小的理想,就是让手边的MCU自己"思考"起来,写出真正带算法的程序.前段时间做一个比赛项目的过程中,对经典.实用的PID算法有了一点点自己的理解,就写了这些,与大家分享因为LZ想尽办法,试着用最易于理解的语言说清楚原理,不做太多的理论分析.(LZ文学功底不行),所以下面的内容会有不严谨的地方,或者有解释错误的地方.大神们发现了,一定要帮我补充,或者给予批评~~~…

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度…

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么…

一般的程序员或许只需知道一些JAVA的语法结构,能对数据库数据进行CRUD就可以应付了.但要成为JAVA(高级) 工程师,就要对JAVA做比较深入的研究,需要不断学习进步,以下对高级工程师需要突破的知识点做个简要整理. Java高级工程师需要弄明白的20个知识点 1.对多线程的了解,尤其是对线程池的理解,对ThreadPoolExecutor构造参数各个作用的理解.了解Fxied Pool.Cached Pool分别的作用 2.对锁的了解,synchronized.Lock接口(及其对应的实现的…