标签: 图像匹配ICP算法机器视觉 2015-12-01 21:09 2217人阅读 评论(0) 收藏 举报 分类: Computer Vision(27) 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 最近在做点云匹配,需要用c++实现ICP算法,下面是简单理解,期待高手指正. ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中,首先是找到一个可用的变换,配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换. ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法.该算法重复进行选…

原文网址:https://www.cnblogs.com/sddai/p/6129437.html.转载主要方便随时可以查看,如有版权要求请及时联系. 最近在做点云匹配,需要用c++实现ICP算法,下面是简单理解,期待高手指正. ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中,首先是找到一个可用的变换,配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换. ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法.该算法重复进行选择对应关系点对, 计算最优刚体变换,直到满足正确配准的收敛精…

研究生课程系列文章参见索引<在信科的那些课> 基本原理 假定已给两个数据集P.Q, ,给出两个点集的空间变换f使他们能进行空间匹配.这里的问题是,f为一未知函数,而且两点集中的点数不一定相同.解决这个问题使用的最多的方法是迭代最近点法(Iterative Closest Points Algorithm). 基本思想是:根据某种几何特性对数据进行匹配,并设这些匹配点为假想的对应点,然后根据这种对应关系求解运动参数.再利用这些运动参数对数据进行变换.并利用同一几何特征,确定新的对应关系,重复上述…

图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点,其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像,例如图像会来自不同的采集设备,取自不同的时间,不同的拍摄视角等等,有时也需要用到针对不同对象的图像配准问题.具体地说,对于一组图像数据集中的两幅图像,通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像,使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来,从而达到信息融合的目的. 一个经典的应用是场景的重建,比如说一张茶几上摆了很多杯具,用深度摄像机进行场景的扫描,通常不可能通过一次采集就将场景中的…

参考博客:http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6034462.html 最近在做点云匹配,需要用c++实现ICP算法,下面是简单理解,期待高手指正. ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中,首先是找到一个可用的变换,配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换. ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法.该算法重复进行选择对应关系点对, 计算最优刚体变换,直到满足正确配准的收敛精度要求. ICP 算法的目的是要找到待配准…

              1.前言                                a.对于工程问题,一般描述为:从一些测量值(观测量)x 中估计参数 p?即x = f(p),                              其中,x为测量值构成的向量,参数p为待求量,为了让模型能适应一般场景,这里p也为向量.                              这是一个函数求解问题,可以使用Guass-Newton法进行求解,LM算法是对Newton法的改进.…

July   二零一一年一月 本文主要参考:算法导论 第二版.维基百科. 一.Dijkstra 算法的介绍 Dijkstra 算法,又叫迪科斯彻算法(Dijkstra),算法解决的是有向图中单个源点到其他顶点的最短路径问题.举例来说,如果图中的顶点表示城市,而边上的权重表示著城市间开车行经的距离,Dijkstra 算法可以用来找到两个城市之间的最短路径. 二.图文解析 Dijkstra 算法 ok,经过上文有点繁杂的信息,你还并不对此算法了如指掌,清晰透彻.没关系,咱们来幅图,就好了.请允许我再…

一.算法抽象 它们一般是在具体算法的基础上总结.提炼.分析出来的,再反过来用于指导解决其它问题.它们适用于某一类问题的解决,用辩 证法的观点看,抽象的算法和具体的算法就是抽象与具体.普遍性与特殊性.共性和个性的关系.马是白马的抽象,无论是白马还是红 马,都是马,我们用马的唯一本质属性——染色体来决定一种动物是否是马,这个本质属性就是马的抽象. (1)分治法 分治法的基本思想是先分割原问题,将原问题分割成一个或多个简单的子问题,这些子问题的解经过一定组合得到原问题的解,而求 解这些子问题时,常常会…

在使用mahout之前要安装并启动hadoop集群 将mahout的包上传至linux中并解压即可 mahout下载地址: 点击打开链接 mahout中的算法大致可以分为三大类: 聚类,协同过滤和分类 其中 常用聚类算法有:canopy聚类,k均值算法(kmeans),模糊k均值,层次聚类,LDA聚类等 常用分类算法有:贝叶斯,逻辑回归,支持向量机,感知器,神经网络等 下面将运行mahout中自带的example例子jar包来查看mahou是否能正确运行 练习数据下载地址: 点击打开链接 上面的…

1. 前言 数据结构和算法是程序的 2 大基础结构,如果说数据是程序的汽油,算法则就是程序的发动机. 什么是数据结构? 指数据在计算机中的存储方式,数据的存储方式会影响到获取数据的便利性. 现实生活中,如果把春夏秋冬的衣物全部堆放在一起,当需要某一季节的衣服时,寻找起来是困难的. 如果分门别类.有条理地存放,则寻找起来会方便很多. 同理,编写程序时,如果对程序所依赖的数据有条理.易于查找的方式进行存储,则在处理数据时,可以提升程序的整体性能. 数据结构准确说是一个空间管理概念,同样的数据使用不同…