小萝卜:师兄!过年啦!是不是很无聊啊!普通人的生活就是赚钱花钱,实在是很没意思啊! 师兄:是啊…… 小萝卜:他们都不懂搞科研和码代码的乐趣呀! 师兄:可不是嘛…… 小萝卜:所以今年过年,我们再做一个SLAM吧!之前写的那个太烂了啦,我都不好意思说是我做的了! 师兄:嗯那可真是对不住你啊…… 小萝卜:没事!你再写一个好一点的,我就原谅你了!写完再请我吃饭吧! 师兄:啊,好的…… 小萝卜:师兄你别这么没精神啊!加油咯! 前言 在经过了一番激烈的思想斗争之后呢,师兄厌倦了年假的无聊生活,开始写<一起做…

第七讲 添加回环检测 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. 回环检测的阈值作出了相应的调整. 请以现在的github上源码为准. 简单回环检测的流程 上一讲中,我们介绍了图优化软件g2o的使用.本讲,我们将实现一个简单的回环检测程序,利用g2o提升slam轨迹与地图的质量.本讲结束后,读者朋友们将得到一个完整的slam程序,可以跑通我们在百度云上给出的数据了.所以呢,本讲也将成为我们“一起做”系列的终点啦. 小萝卜:这么快就要结…

第三讲 特征提取与配准 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. OpenCV可以使用 apt-get install libopencv-dev ,一样能成功. 因为换成了ORB,所以调整了good match的阈值,并且匹配时需要使用 Brute Force match. 请以现在的github上源码为准. 师兄:同学们大家好,又到我们每周一次的“一起做RGB-D SLAM”时间啦!大家还记得上周我们讲了什么东西吗? 小萝卜:等…

第四讲 点云拼接 广告:“一起做”系列的代码网址:https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 当博客更新时代码也会随着更新. SLAM技术交流群:374238181 读者朋友们大家好!尽管还没到一周,我们的教程又继续更新了,因为暑假实在太闲了嘛! 上讲回顾 上一讲中,我们理解了如何利用图像中的特征点,估计相机的运动.最后,我们得到了一个旋转向量与平移向量.那么读者可能会问:这两个向量有什么用呢?在这一讲里,我们就要使用这两个向量,把两张…

最近在学习高博的一起做RGB-D SLAM第一版本,其中调试出现了挺多问题,百度查找许多资料, 最后调通所有程序,记录以下运行环境. 高博一起做RGB-D SLAM系列主页: http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html 1:使用系统 ubuntu14.04 2:OpenCV版本 使用opencv-2.4.13,选择2.4版本的OpenCV都可以,不要选OpenCV3.0版本的 3.pcl版本 直接使用下面安装命令 1 sudo add-apt…

本节目标 我们要实现一个基本的文件IO,用于读取TUM数据集中的图像.顺带的,还要做一个参数文件的读取. 设计参数文件读取的类:ParameterReader 首先,我们来做一个参数读取的类.该类读取一个记录各种参数文本文件,例如数据集所在目录等.程序其他部分要用到参数时,可以从此类获得.这样,以后调参数时只需调整参数文件,而不用重新编译整个程序,可以节省调试时间. 这种事情有点像在造轮子.但是既然咱们自己做slam本身就是在造轮子,那就索性造个痛快吧! 参数文件一般是用yaml或xml来写的.…

第六讲 图优化工具g2o的入门 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. OpenCV可以使用 apt-get install libopencv-dev ,一样能成功. 因为换成了ORB,所以调整了good match的阈值,并且匹配时需要使用 Brute Force match. 请以现在的github上源码为准. 在上一讲中,我们介绍了如何使用两两匹配,搭建一个视觉里程计.那么,这个里程计有什么不足呢? 一旦出现了错误匹配,整…

第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. 去掉了cv::cv2Eigen函数,因为有些读者找不到这个函数. 检查了minDis为零的情况. 之前t的访问时,行和列颠倒了,会对结果产生一定影响,现在修正了. 请以现在的github上源码为准. 读者朋友们大家好,又到了我们开讲rgbd slam的时间了.由于前几天博主在忙开会拍婚纱照等一系列乱七八糟的事情,这一讲稍微做的慢了些,先…

前言 2016.11 更新 增加了对16.04的支持. 整理了过时的代码. SLAM,即Simultaneous Localization and Mapping,中文译作同时定位与地图创建,是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向.作为自主机器人的核心技术,SLAM在机器人导航.控制.生产等方面都有着重要的研究意义.尤其在二十一世纪,以视觉传感器为中心的视觉SLAM技术,在理论和方法上都经历了明显的转变与突破,正逐步从实验室研究迈向成熟的市场应用.在国外研究如火如荼之际,它在国内的研究尚处于…

第二讲 从图像到点云 本讲中,我们将带领读者,编写一个将图像转换为点云的程序.该程序是后期处理地图的基础.最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的. 当我们使用RGB-D相机时,会从相机里读到两种数据:彩色图像和深度图像.如果你有Kinect和ros,可以运行: roslaunch openni_launch openni.launch 使Kinect工作.随后,如果PC连接上了Kinect,彩色图像与深度图像就会发布在 /camera/rgb/image_color 和 /camer…

“一起做”系列完结后,我收到不少同学给我的反馈.他们提了一些在程序编译/运行过程中的问题.我把它们汇总起来,组成了这个“补充篇”.你也可以看成是一个Q&A. Q: OpenCV的版本?A: 我用的是2.4.9.可以使用2.4系列,不会有太大差别.而3.0系列则在接口上有一些明显的改动,可能需要修改源码. Q: 第二讲的点云如何查看?A: 使用pcl_viewer.当点云显示时,先用r键复位视角,再用鼠标调整. Q: 如何调试代码?A: 可以在源程序里用cout, cerr输出,善用linux的管…

发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内 我们是一家年轻的初创公司,核心团队来自清华大学和中科院.依托强大的视觉SLAM算法,我们深入投身到机器人,虚拟现实,增强现实等前沿产业. 招聘:视觉SLAM 算法工程师 (可以兼职/实习) 要求:1. 熟悉SVO,SFM,ORB SLAM,LSD SLAM,PTSAM等算法,或至少熟悉用过其中任一…

本篇带你认识SLAM,形成客观的认识和体系 一.通过行业招聘初步了解SLAM 发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内 我们是一家年轻的初创公司,核心团队来自清华大学和中科院.依托强大的视觉SLAM算法,我们深入投身到机器人,虚拟现实,增强现实等前沿产业. 招聘:视觉SLAM 算法工程师 (可以兼职/实习) 要求:1. 熟悉SVO,SFM…

ORB SLAM 可以去Github上自己搜索现成的SLAM程序包 在此基础上做优化 视觉SLAM的分类方法:按摄像头的多少分为单目和双目,按是否使用概率方法分为概率法和图法 链接 学习SLAM重要的是掌握几种常见的SLAM方法,ORB SLAM等,当然前提是你已经学会C++和一些SLAM相关的开源类库(OpenCV.OpenGL.PCL等),最少你也要了解各个库是做什么用的,这样你才能调试程序,编写程序,SLAM从业人员最主要的就是编写程序调试程序了,这是占据最大的时间,所以这是必须从业者具备…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 本文列举了当前优秀SLAM方案,点出了SLAM学习者的困境,最后打算搞点大事 请把此文转发给你认识的SLAM大神,愿你头发浓密,心想事成 当前优秀SLAM方案一览 研究SLAM的小伙伴入门的时候都经历过痛苦阶段,这是因为SLAM是个系统工程,算法比较难实现.但好在有不少优秀的开源代码可以借鉴,这里列举一些目前比较流行的开源SLAM方案(分类方式不一定科学,凑合看哈): 纯视觉SLAM开源方案: 稀疏地图 ORB SLAM v2 (单目.…

这几天按照高博的博客做了一起做RGB-D SLAM (1)和(2) ,,其中大部分步骤都没问题 开发环境是ubuntu14.04+indigo 有几个问题就是: (1)我的电脑不能加载PPA,原因是:用了公司的网络代理,,拿回家用家的网络就可以了 (2)编译opencv的时候也挺快的,大概20分钟左右吧,,,看来我的电脑配置还是挺好的 (3)我的opencv和pcl 默任安装位置在  usr/include   中,和高博的不一样.... (4)cmake  的时候总是说找不到cmakelist…

SLAM算法分为三类:Kalman滤波.概率滤波.图优化 Kalman滤波方法包括EKF.EIF:概率滤波包括RBPF,FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例, 也是应用最为广泛的SLAM方法: SLAM分为Full SLAM和Online SLAM 常见的二维激光SLAM算法 1.GMapping is a highly efficient Rao-Blackwellized particle filer to learn grid maps from laser range data…

      首页 视界智尚 算法技术 每日技术 来打我呀 注册     SLAM系统的研究点介绍 本文主要谈谈SLAM中的各个研究点,为研究生们(应该是博客的多数读者吧)作一个提纲挈领的摘要.然后,我们再就各个小问题,讲讲经典的算法与分类. 1. 前言 在<SLAM for Dummy>中,有一句话说的好:”SLAM并不是一种算法,而是一个概念.(SLAM is more like a concept than a single algorithm.)”所以,你可以和导师.师兄弟(以及师妹,如…

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发…

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发…

转自 http://www.cnblogs.com/wenhust/   书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. <Probabilistic robotics>[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 <Principles of Robot Motion Theory,Algorithms and Implementation> 2.有很多期,跟着会议一起出的文集 <Robotics: Science a…

一年后再读SLAM~ 行业有了不少工程实践方面的突破 一.链接:https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/176732257 目前来说,受到业界肯定的比较成熟的主要是: 1.西班牙Universidad de Zaragoza的ORB_SLAM2:raulmur/ORB_SLAM2 2.港科大的VIO:HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mobile 3.Google的SLAM:googlecartographer/carto…

转自:http://www.cnblogs.com/wenhust/ 书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. <Probabilistic robotics>[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 <Principles of Robot Motion Theory,Algorithms and Implementation> 2.有很多期,跟着会议一起出的文集 <Robotics: Science and…

2017年2月8日,那是一个阴天.为了完成高翔博士的<一起做RGB-D SLAM>教程,我在 Ubuntu 14.04 安装 g2o.遇到困难,怎奈我眼瞎,找错了方向,浪费时间,没有成功安装. 问题如下(跳到最后一个问题描述,直接正常安装): g2o_viewer 没有被安装 这个大多是因为没有安装libqglviewer-dev(在 Ubuntu 12.04 上这东西叫libqglviewer-qt4-dev). 先安装libqglviewer-dev,再编译.安装 g2o. g2o_vie…

视觉SLAM漫谈 1.    前言 开始做SLAM(机器人同时定位与建图)研究已经近一年了.从一年级开始对这个方向产生兴趣,到现在为止,也算是对这个领域有了大致的了解.然而越了解,越觉得这个方向难度很大.总体来讲有以下几个原因: 入门资料很少.虽然国内也有不少人在做,但这方面现在没有太好的入门教程.<SLAM for dummies>可以算是一篇.中文资料几乎没有. SLAM研究已进行了三十多年,从上世纪的九十年代开始.其中又有若干历史分枝和争论,要把握它的走向就很费工夫. 难以实现.SLAM…

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示 前言 转眼间一个学期又将过去,距离我上次写<一起做RGBD SLAM>已经半年之久.<一起做>系列反响很不错,主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码.运行的SLAM程序,为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍.但是我也有很多对它不满意的地方.作为面向实现的介绍,它的代码不够稳定可靠,例如,甚至没有对匹配丢失的情况进行处理,因而只能用于教学.另一方面,对SLAM研究者来说,我只是介绍了编码方面如何调用一些常见的库函数,而没有…

搜集了各大网络,请教了SLAM大神,终于把SLAM的入门资料搜集全了!在分享资料前,我们先来看看,SLAM技术入门前需要具备哪些知识?首先学习SLAM需要会C和C++,网上很多代码还用了11标准的C++.第二要学会用Linux.第三要会cmake,vim/emacs及一些编程工具.第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库.只有学会了这些东西,才能真正上手编一个SLAM系统.如果要跑实际机器人,还要会ROS.下面将为大家推荐SLAM入门的学习书籍.SLAM公开课.SLAM学习网站.…

原文出处:http://www.cnblogs.com/wenhust/p/5942893.html 书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. <Probabilistic robotics>[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 <Principles of Robot Motion Theory,Algorithms and Implementation> 2.有很多期,跟着会议一起出的文集 <Robot…

ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/38737757#/video orb-slam的简单讲解-冯兵: https://www.bilibili.com/video/av7102994/ Direct方法的原理与实现 https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU ORB SLAM 2 源码详解…

一.公众号 泡泡机器人:泡泡机器人由一帮热爱探索并立志推广机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术的极客创办而成,通过原创文章.公开课等方式分享SLAM领域的数学理论.编程实践和学术前沿. ​ 经典文章: ​ SLAM公开课 ​ ""每天一分钟"优秀论文解读 计算机视觉life:分享计算机视觉尤其是三维重建.SLAM方向的原创技术类公众号. ​ 经典文章: ​ 零开始学习SLAM系列文章 ​ SLAM方向新进展.总结综述类文章 ​ 深度相机系列文章 PCL点云:关注点云库PC…