【SLAM】安装 g2o_viewer

2017年2月8日，那是一个阴天。为了完成高翔博士的《一起做RGB-D SLAM》教程，我在 Ubuntu 14.04 安装 g2o。遇到困难，怎奈我眼瞎，找错了方向，浪费时间，没有成功安装。

问题如下（跳到最后一个问题描述，直接正常安装）：

g2o_viewer 没有被安装

这个大多是因为没有安装libqglviewer-dev（在 Ubuntu 12.04 上这东西叫libqglviewer-qt4-dev）。

先安装libqglviewer-dev，再编译、安装 g2o。

g2o_viewer 无法链接到 libqglviewer.so

安装成功 g2o_viewer之后，运行 g2o_viewer 会出现链接动态库失败的错误。

经查找，可以在/usr/local/lib 中找到 libqglviewer.so 文件。错误的原因是/usr/local/lib不在系统查找.so文件的路径下。需自行添加路径。

在/etc/ld.so.conf文件中添加/usr/local/lib目录，然后更新缓存sudo ldconfig。

在 Windows 下动态链接库.dll是放置在$PATH指明的目录下，或者直接与可执行文件.exe放置在同一目录下，而在 Linux 中动态链接库.so没有被当做是可执行文件放置在可执行文件应该放置的地方。

g2o_viewer 运行 Segmentation fault

运行 g2o_viewer 会报错Segmentation fault (core dumped)，Google 找了很多都没有解决问题。最后还是回到 Github 这个 repo 的 issues 才找到答案。

链接 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/issues/151 中说了是因为在 Ubuntu 14.04 下使用的是 Qt4，而当前的 g2o 版本使用的是 Qt5，所以 g2o_viewer 链接了 Qt 两个版本的动态链接库。

所以解决方案是找到原来使用 Qt4 的 g2o 源码进行编译安装。

看链接 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/commits/master 知道在2017年1月13日有一个 commit 是“Switch to Qt5”，所以 git checkout 到之前版本就可以直接正常编译安装。