磁钉导航差速式AGV控制实验

磁钉导航AGV实验 2016-03 本机器是采用RFID电子地标配合磁钉传感器的定位导航AGV.本AGV已初步实现里程计精确解算,磁钉数据融合,AGV定点精准停车.原地旋转换向.远程无线调度的功能,初步达到协定的第一阶段研发期望效果. 一. AGV车体物料清单序号物料名称价格(元) 数量供应商 1 主控板 1 (arm) 2 磁导航传感器 1 自主研发 3 电机 2 德恩科 4 电机驱动板 2 5 RFID射频模块 1 6 WIFI模块 1 7 开关电源模块3V3/5V0…

CAN-bus接口控制实验

CAN-bus接口控制实验 2016-04-12 20:38:41来源: eefocus 关键字:CAN bus 接口控制收藏评论(0) 分享到微博 QQ 微信 LinkedIn 一．实验目的通过调用CAN 程序库SJA1000_PELI.LIB 的基本函数,实现实验板上CAN 节点的初始化以及CAN 节点的自发自收测试.二．验设备及器件IBM PC 机一台DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪一台三．实验内容编写一段程序,调用SJA1000_PELI.LIB 中的函数…

BeagleBone Black板第四课：简单LED控制实验

BBB板第四课:简单LED控制实验学习BBB板的终于目的是想像单片机一样做控制,但控制思路全然不一样(Linux下控制硬件设备实质就是对相关设备虚拟文件的读写).研究了几天头都大了还是没有进展,网上好多博客文章.也没有个统一的说法,预计都是BBB板的年份不同,以及安装的系统版本号不同.最后选择榜样,从最基础的单命令控制IO接口開始做. 达到目标:从GPIOportP8.12和P8.11引脚输出0或1 这节课用到两个命令,cat和echo,详细的用法网上非常多,最简单的理解:cat 用来查看文件…

微型计算机系统实验总结（学习性实验：IO地址译码，可编程并行接口8255，交通灯控制实验 + 自主设计实验：汽车信号灯控制系统，电风扇控制器，洗衣机控制系统，霓虹灯，电梯控制系统）

实验配套软件: https://download.csdn.net/download/qq_39932172/11221584 实验指导用书: 教师版: https://download.csdn.net/download/qq_39932172/11221447 学生版:https://download.csdn.net/download/qq_39932172/11221449 8个实验Word文档: 3个学习性实验: IO地址译码:https://wenku.baidu.com/view/…

3D网页小实验-基于Babylon.js与recast.js实现RTS式单位控制

一.运行效果 1.建立一幅具有地形起伏和不同地貌纹理的地图: 地图中间为凹陷的河道,两角为突出的高地,高地和低地之间以斜坡通道相连. 水下为沙土材质,沙土材质网格贴合地形,河流材质网格则保持水平. 2.在地图上随机放置土黄色小方块表示可控单位默认控制为自由相机--鼠标左键拖拽改变视角,上下左右键进行移动:按v键切换为RTS式控制,视角锁定为45度俯视,按wasd键水平移动相机,鼠标滚轮调整相机缩放. 3.左键拖拽鼠标产生选框: 松开鼠标后,被选中的单位显示为白色 4.右键单击地图,选中单位开始…

单片机与控制实验（5）——重量测量并在LCD12864显示

一.实验目的和要求掌握点阵式液晶显示屏的原理和控制方法,掌握点阵字符的显示方法.掌握模拟/数字(A/D)转换方式,进一步掌握使用C51语言编写程序的方法,使用C51语言编写实现重量测量的功能. 二.实验设备单片机测控实验系统重量测量实验板/砝码Keil开发环境STC-ISP程序下载工具三.实验内容编写C51程序,使用重量测量实验板测量标准砝码的重量,将结果(以克计)显示到液晶屏上.误差可允许的范围之间. 四.实验步骤 1. 阅读实验原理,掌握YM12864C的控制方式,编写出基本的输出命…

单片机与控制实验（2）——LED点阵显示屏

一.实验目的和要求了解LED点阵显示的基本原理和实现方法.掌握点阵汉字库的编码和从标准字库中提取汉字编码的方法. 二.实验设备单片机测控实验系统 LED点阵显示器实验模块 Keil开发环境 STC-ISP程序下载工具三.实验内容了解16*16点阵电路的原理.编写汇编语言程序,编写一行汉字字符(至少三个字)的显示程序,并且能够从左到右(或从右到左)循环显示. 四.实验步骤 1. 掌握点阵式LED显示屏的控制方法: 2. 使用MCS-51汇编语言,使用LED点阵显示器显示出正确的汉字字符及动…

input输入框外联式样式控制不了字体

1.问题背景在做项目过程中,发现input输入框利用外联样式,控制不了输入框的样式 2.问题原因 (1)HTML代码 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title></title> <link rel="stylesheet" href="../css/common.css" /> <…

51单片机 | 模拟PWM调制控制实验

———————————————————————————————————————————— PWM(脉冲宽度调制) 对模拟信号电平进行数字编码的方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 设计要求: 由于AT89系列单片机没有PWM控制器,所以…

EXIT(外部中断)控制实验

实验目的设计使用外接的按键来作为触发源,使得控制器产生中断,并在中断服务函数中实现控制小灯的亮灭. 按键硬件点路编程要点初始化用来产生中断的 GPIO: 初始化 EXTI: 配置 NVIC: 编写中断服务函数: 具体代码如下…

zju(6)中断控制实验

1.实验目的 1.学习和掌握Linux下中断驱动的写法: 二.实验内容 1．编写EduKit-IV实验箱Linux操作系统下按键key的驱动: 2．编写EduKit-IV实验箱Linux操作系统下按键key的驱应用程序. 三.主要仪器设备 1.Ubuntu12.04系统. 2.英培特eduk4-s3c2410试验平台四.操作方法和实验步骤 1．添加环境变量 source /usr/local/src/EduKit-IV/Mini2410/set_env_linux.sh source /us…

zju(5)LED控制实验

1.实验目的 1.学习和掌握如何将一个驱动程序添加到Kconfig,编译到内核. 二.实验内容 1．编写EduKit-IV试验箱Linux操作系统下LED灯的驱动: 2．编写EduKit-IV试验箱Linux操作系统下LED灯的应用程序. 三.主要仪器设备 1.Ubuntu12.04系统. 2.英培特eduk4-s3c2410试验平台四.操作方法和实验步骤在终端中输入命令设置环境变量 source /usr/local/src/EduKit-IV/Mini2410/set_env_linux…

BGP属性控制实验

目录实验拓扑实验需求实验步骤个人小结: 实验拓扑实验需求更改BGP路由的属性让R4访问R1优先选R2这条路实验步骤 1. 按照图示配置IP地址及环回口地址 R1 [R1]int g0/0/0 [R1-GigabitEthernet0/0/0]ip add 10.1.12.1 24 [R1-GigabitEthernet0/0/2]int g0/0/1 [R1-GigabitEthernet0/0/1]ip add 10.1.13.1 24. [R1-GigabitEthernet0…

[ZigBee] 3、ZigBee基础实验——GPIO输出控制实验-控制Led亮灭

1.CC2530的IO口概述 CC2530芯片有21 个数字输入/输出引脚,可以配置为通用数字I/O 或外设I/O 信号,配置为连接到ADC.定时器或USART外设.这些I/O 口的用途可以通过一系列寄存器配置,由用户软件加以实现. I/O 端口具备如下重要特性: …

无人驾驶车辆路径跟踪的增量式PID控制

路径跟踪是无人车研究方向的一项关键技术.路径跟踪控制算法是指能够使无人车按照预设路径,安全稳定行驶的控制方法. 建立无人车路径跟踪模型预设无人车在A.B两点间,当前位置为D点,航向为hF 可以得到BD的距离dp :D到AB的垂线段距离d:夹角θp的值:航向角差h△=hf-hg2: 允许的误差范围为0.2m,在误差范围内和误差范围外的控制策略是不同的 ek为航向给定量rk和反馈量ck的差值,控制器PID的输入量,δ为角度调整值 △u为控制器输出,Kp为比例系数,TI.TD分别为积分和微分时间,K…

3D网页小实验-基于多线程和精灵动画实现RTS式单位行为

一.实验目的: 1.在上一篇的"RTS式单位控制"的基础上添加逻辑线程,为每个单位实现ai计算: 2.用精灵动画为单位的行为显示对应的动作效果. 二.运行效果: 1.场景中的单位分为红蓝两方,单位在发现敌对单位后向敌人移动: 2.进入攻击范围后对敌对单位发起攻击: 注意,单位在"移动"."攻击"."受伤"."死亡"时分别播放不同的动画. 3.切换为RTS式控制后,可以选择单位并发布"移动攻击&qu…

第二百五十节，Bootstrap项目实战--响应式导航

Bootstrap项目实战--响应式导航学习要点: 1.响应式导航一．响应式导航基本导航组件+响应式第一步,声明导航区域,设置导航默认样式,设置导航条固定在顶部navbar样式class类,写在导航<nav>里,声明导航区域(项目实战Bootstrap)navbar-default样式class类,写在导航<nav>里,设置导航默认样式(项目实战Bootstrap)navbar-fixed-top样式class类,写在导航<nav>里,设置导航条固定在顶部(项目…

html+css写出响应式侧边导航栏

html部分:先写用div画好六个导航的卡片,再利用css添加响应效果 <div class='card-holder'> <div class='card-wrapper'> <a href='#'> <div class='card bg-01'> <span class='card-content'>item #1</span> </div> </a> </div> <div class…

AGV

AGV AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写,意即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴. AGV主要三项技术:铰链结构.发动机分置技术和能量反馈. 无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全…

增量式PID简单翻板角度控制

1.研究背景随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频…

双舵轮AGV里程计、运动控制核心算法

舵轮AGV可以通过调整两个舵轮的角度及速度,可以使小车在不转动车头的情况下实现变道,转向等动作,甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动,有很强的灵活性. 因此在AGV行业,这种驱动方式应用很广,但是目前能做好控制的厂家并不多.国内比较好的厂家主要有沈阳新松机器人.苏州华晓精密.上海同普,还有部分新创企业,苏州极客嘉智能科技有限公司,做的也很好. 该种AGV,一般包含两个舵轮,通常布置在AGV车体中心前后.或AGV车体对角分布.如图: 本文将以在车体中心前后分布方式的AGV为例,进行分析. 大家都知…

Spring Boot + Spring Cloud 实现权限管理系统权限控制（Shiro 注解）

技术背景当前,我们基于导航菜单的显示和操作按钮的禁用状态,实现了页面可见性和操作可用性的权限验证,或者叫访问控制.但这仅限于页面的显示和操作,我们的后台接口还是没有进行权限的验证,只要知道了后台的接口信息,就可以直接通过swagger或自行发送ajax请求成功调用后台接口,这是非常危险的.接下来,我们就基于Shiro的注解式权限控制方案,来给我们的后台接口提供权限保护. 权限注解 Shiro总共有5个权限注解,实现了不同的权限控制策略. RequiresPermissions 当前Subjec…

Spring Boot + Spring Cloud 实现权限管理系统后端篇（二十四）：权限控制（Shiro 注解）

在线演示演示地址:http://139.196.87.48:9002/kitty 用户名:admin 密码:admin 技术背景当前,我们基于导航菜单的显示和操作按钮的禁用状态,实现了页面可见性和操作可用性的权限验证,或者叫访问控制.但这仅限于页面的显示和操作,我们的后台接口还是没有进行权限的验证,只要知道了后台的接口信息,就可以直接通过swagger或自行发送ajax请求成功调用后台接口,这是非常危险的.接下来,我们就基于Shiro的注解式权限控制方案,来给我们的后台接口提供权限保护. 权…

Vue 2.0 v-for 响应式key, index及item.id参数对v-bind:key值造成差异研究

Vue 2.0 v-for 响应式key, index及item.id参数对v-bind:key值造成差异研究在github上阅览README.md以获得最佳阅读体验,点这里 v-for响应式key, index及item.id参数对v-bind:key值造成差异研究实验背景通常情况下,我们渲染一个li列表,采用v-for指令进行渲染,我们需要给渲染的每一项元素绑定一个key值,其实绑定该key值是可选的,但会引起警告.使用v-for参数的过程中,由于v-for提供三个参数,分别是: va…

单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算

单舵轮(叉车)AGV里程计数据解算 2016-07 单舵轮AGV,一般包含一个驱动轮和两个从动轮,驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮,因此,单舵轮AGV的运动学自由度为2个.舵轮线速度V1,舵轮转角θ. AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息: 一.是位姿(位置和转角),即(x,y,θ). 二.是速度(前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W). 为了建立理想运动学模型,我们需要假设以下情况: 一.舵轮与地面之间行走无滑动摩擦: 二.AGV运行的平面为水平面,没有坡度: 建立…

经典PID控制及应用体会总结

经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节: 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差. 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强. 微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在…

2020云栖大会智慧出行专场：聚焦高精地图/算法、智能模型、自动驾驶、AR导航

2020云栖大会将于9月17日-18日在线举行,届时将通过官网为全球科技人带来前沿科技.技术产品.产业应用等领域的系列重要分享. 阿里巴巴高德地图携手合作伙伴精心筹备了“智慧出行”专场.我们将为大家分享高德地图在打造基于DT+AI和全面上云架构下的新一代出行生活服务平台过程中的思考和实践,同时邀请了合作伙伴和业内资深专家分享行业动态.理论发展方向以及在业界和学术界的最新应用案例. 大量前沿.创新性技术目前已经广泛应用于高德地图各项产品中,本论坛将着重讲述「高精地图.高精算法.智能时空预测…

封闭的一个多月，老菜鸟的机械手和AGV 自动搬运小项目总结

最近上海疫情严重,闲赋在家无事可做,手机里不断的推送一些无脑的谩骂声音,索性找点事情做,将3月份实施的一个自动搬运小项目做一个简单的汇总,便于今后项目实施中积累一些经验.项目需求非常简单,因为能力有限也做不了大项目,弄点小项目赚点零花钱. 一. 自动搬运需求 (1)车间有多条生产线,要实现在生产线上实现料架的自动搬运,以其中两条生产线未例.(此应用场景在生产车间应该是属于比较常见的场景,布局示意图如下图) (2) A-1,A-2,B-2,B-1 属于一条生产线,C-1,C-2,D-2,…

html5+css3+jquery完成响应式布局

响应式布局,流体布局,自适应布局,静态布局等等,这是移动设备的飞速发展,前端人员不得不跟上潮流的一个方向.实际上各种设备尺寸,分辨率大都不同,真的适应各种设备依旧是不现实的,首先是浏览器差异化,让我们去hack,现在是终端问题,让我展现出不同的设备不同的样式,折腾来折腾去,终于我们走进了热火朝天的响应式布局,自适应只能算是响应式布局的一个子集吧,对于流体个栅格后面会再次提到,有兴趣可以关注. 首先讲讲实现原理吧,css3的媒体查询功能的确帮了我们很大一个忙,@media query,它的出现也带…

[ZigBee] 16、Zigbee协议栈应用（二）——基于OSAL的无线控制LED闪烁分析（下）

说在前面:上一篇介绍了无线LED闪烁实现的OSAL部分,本篇介绍如何实现无线数据收发及数据处理: 上一篇是用SI跟着流程查看源码,我个人认为以架构的思维去了解代码能让人更清晰 ::ZMain.c程序入口文件这里chipcon_cstartup.s51是汇编的启动文件,ZMain.c相当于main文件,里面有main函数: int main( void ) { osal_int_disable( INTS_ALL );// Turn off interrupts 关中断 HAL_BOARD_IN…

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