Torque or force mode When the joint motor is enabled and the control loop is disabled, then the joint will try to reach the desired target velocity given the maximum torque/force it is capable to deliver. When that maximum torque/force is very high,…

Python流程控制 Python中的流程控制主要包含两部分:条件判断和循环. Python的缩进和语法 为什么要在这里说缩进和语法,是因为将要学习的条件判断和分支将会涉及到多行代码,在java.c等其他语言中,代码块使用{}进行包裹,而Python中不同. Python使用缩进(空格)和冒号来表示包含的意思,但Python并没有规定使用几个缩进,目前通用的标准是使用4个空格. >>> if ( 1 > 2) : # 冒号 ... print(False) # if 包含的代码段,…

join线程 假如A线程要B线程去完成一项任务,在B线程完成返回之前,不进行下一步执行,那么就可以调用B线程的join()方法 join()方法的重载: join():等待不限时间 join(long millis):等待millis毫秒 join(long millis,int nanos):很少用,等待毫秒+毫微秒 看示例: package testpack; public class Test2 { public static void main(String[] args) throws…

概述 在使用Atomikos为ActiveMQ提供JTA支持时,Atomikos在控制台打印了繁琐的日志.这里介绍如何控制Atomikos日志输出的粒度. 解决方案 基于以下三个事实: Atomikos使用slf4j输出日志所以,项目里要提供slf4j-api的相关jar包. slf4j只是一个抽象层,你还需要绑定到一个实现上在这里我们使用log4j,那么我们需要引入下面的jar:[1] slf4j-log4j12:适配器的角色,提供slf4j-api到log4j的转换[2] log4j:日志实…

想进行Linux系统开发已经很久了,一直没有付诸实践.今日终于开始学习Linux下的C语言编程,研究一天,终于大概弄明白了Linux系统进程管理的一些基本概念和编程方法,总结下来以方便大家学习和自己实践. 进程系统 Linux是个多任务多用户的操作系统,系统直接管理的每个任务的最小单位,就是进程(process).每个进程都有一个惟一的标识符pid,不同的进程pid不相同,在Shell下输入ps -A,可以显示当前的所有进程.一个进程不代表一个应用程序(application),因为一个应用程序…

前言 在上一节的学习中.已经介绍了几种基本类型.包括字符串的定义,以及字符串中索引.切片.字符串拼接的使用方法.以及基本的整形数据运算.一些之前都没有了解过的运算符.比如 ** 乘方 //整数除法等.这一节,我们将学习最基本的流程控制工具,比如 if 条件判断 for 循环 while 循环 if-elif-else 判断 num = int(input("输入一个数字 :")) if num > 10: print("input > 10") elif…

分支结构 Java提供了两种常见的分支控制结构:if语句和switch语句. if语句 if语句使用布尔值或布尔表达式(表达式结果为布尔值),if语句有3中形式: 第一种形式: if (5 > 3) { System.out.println("5 > 3"); } 第二种形式: if (5 > 3) { System.out.println("5 > 3"); } else{ System.out.println("5 < 3…

条件控制:if <?php function getLevel($score){ if($score>=90){ return "优秀"; }elseif($score>=80){ return "良好"; }elseif($score>=70){ return "中等"; }elseif($score>=60){ return "及格"; }else{ return "差";…

Redis事物 Redis命令实现事务 Redis的事物包含在multi和exec(执行)或者discard(回滚)命令中 和sql事务不同的是,Redis调用Exec只是将所有的命令变成一个单元一起执行,期间不会插入其他的命令. 这种方式不保证事务的一致性,即使中间有一条命令出错了,其他命令仍然可以正常执行,并且无法回滚 下面的例子演示了一个基本的事务操作 127.0.0.1:6379> multi OK 127.0.0.1:6379> set name mike QUEUED 127.0.…

package cn.temptation; public class Sample01 { public static void main(String[] args) { // for循环 // 格式 // for (int i = 初始值; i < value; i++) { // // } // 口诀:左初值.右步长.条件在中间.处理在内部 // 1.左初值:声明一个变量并给变量赋值 // 2.右步长:控制左边声明的变量的变化幅度,为了让循环有跳出的可能 // 3.条件在中间:中间部分是…