Cartographer的扫描匹配

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Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator

LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建,下面的类图中方法的参数没有画进去. 注意其中的三个类:PoseExtrapolator类,RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类. (1)PoseExtrapolator类(如下图),Node类和LocalTrajectoryBuilder类都有用到PoseExtrapolator对象,好像两者之间并没有什么关系? LocalTrajectoryBuilder中的Pose…

Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构

Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法,查看现有的tag版本,可以转到0.1.0和0.2.0查看,包含kalman_filter文件夹. 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_builder.目前这部分代码已经移除,整个代码的结构也发生了较大变动. 项目的主要逻辑结构:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 当前项…

Cartographer源码阅读(2)：Node和MapBuilder对象

上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x),查看其中的代码.两点: 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...),调用了map_builder_对象的方法.其次是sensor_bridges_键值对的赋值. int MapBuilderBridge::AddTrajectory(const std::unordered_set<std::string>& expected_sensor_ids, c…

cartographer环境建立以及建图测试（详细级）

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[SLAM]2D激光扫描匹配方法

1.Beam Model 2.Likehood field for k=1:size(zt,1) if zt(k,2)>0 d = -grid_dim/2; else d = grid_dim/2; end phi = pi_to_pi(zt(k,2) + x(3)); if zt(k,1) ~= Z_max ppx = [x(1),x(1) + zt(k,1)*cos(phi) + d]; ppy = [x(2),x(2) + zt(k,1)*sin(phi) + d]; end_points…

（转载）MySQL LIKE 用法：搜索匹配字段中的指定内容

(转载)http://www.5idev.com/p-php_mysql_like.shtml MySQL LIKE 语法 LIKE 运算符用于 WHERE 表达式中,以搜索匹配字段中的指定内容,语法如下: WHERE column LIKE pattern WHERE column NOT LIKE pattern 在 LIKE 前面加上 NOT 运算符时,表示与 LIKE 相反的意思,即选择 column 不包含 pattern 的数据记录. LIKE 通常与通配符 % 一起使用,% 表示通…