ros使用RPLIDAR激光雷达

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ros使用RPLIDAR激光雷达

1.首先下载RPLIDAR的驱动功能包 https://github.com/robopeak/rplidar_ros 2.然后解压放到~/catkin_ws/src目录下 3.执行catkin_make 去编译rplidarNode and rplidarNodeClient 4.运行rplidar node 观察rviz roscore roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 5.运行rplidar node用测试程序观察 roslaunch rp…

ros使用rplidar hector_mapping建地图

ros中建地图方式有两种: 首先1.首先下载hector_slam包到你工作空间的src下命令: cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd .. catkin_make 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch <?xml version="1.0"?&…

ROS与激光雷达入门-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚(rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达,现在做了一个基本的入门. RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发. 它能扫描360°,12米半径的范围. 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型. 安装建立工作空间(也可以利用现有的),编译包 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src ## 激光雷达rplidar一代驱动 $ git cl…

【ros】rplidar Hector Slam

想用rplidar跑一下hector slam,在网上发现了几个教程写的都不错,但是亲测发现都有点不足,综合了一下,进行补充. 1. 安装ros 和创建工作空间 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953 2. rplidar : https://hollyqood.wordpress.com/2015/12/01/ros-slam-2-hector-slam-2d%E5%9C%B0%E5%9C%96%E5%BB%BA%E…

利用ROS内建SLAM建立地图

ros中建地图方式有两种: 首先1.首先下载hector_slam包到你工作空间的src下命令: cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd .. catkin_make 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch <?xml version="1.0"?&…

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam 记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等. Indigo集成的rplidar基本功能驱动等. 参考文档 http://wiki.ros.org/rplidar 需要下载的包和版本号hy…

ROS中发布激光扫描消息

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标…