(1) 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 pcl::PointXYZ::PointXYZ ( float_x, float_y, float_z ) 区别: struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height (), width (), fields (), is_bigendian (), row_step (), dat…

PCD版本 在点云库(PCL)1.0版本发布之前,PCD文件格式有不同的修订号.这些修订号用PCD_Vx来编号(例如,PCD_V5.PCD_V6.PCD_V7等等),代表PCD文件的0.x版本号.然而PCL中PCD文件格式的正式发布是0.7版本(PCD_V7). 文件头格式 每一个PCD文件包含一个文件头,它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性.PCD文件头必须用ASCII码来编码.PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ascii点数据都用一个新行(\n)分开了,从0.7版本开始,PCD文件…

ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法.在VTK.PCL.MRPT.MeshLab等C++库或软件中都有实现,可以参见维基百科中的ICP Algorithm Implementations. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵,原理简单且具有较好的精度,但是由于采用了迭代计算,导致算法计算速度较慢,而且采用ICP进行配准计算时,其对待配准点云的初始位置有一定要求,若所选初始位置不合理,则会导致算法陷入局部最优.PCL点云库已经实现了多种…

前言:基于2D激光雷达的机器人,想让它跑自动导航,众所周知有2个比较明显的缺陷,1,那就是普通的激光雷达无法对玻璃或是镜面物体有反映; 2,机器人避障时只能对某一个平面的物体有反映,超过或者低于这个平面就不行,类似桌面等悬空的物体就无法检测. 基于这个缺陷,大部分的做法是使用廉价的超声雷达来辅助激光雷达,达到改善这个缺陷的目地.而且超声波模块很便宜,大部分在5-15元之间.测距误差在<3cm,用于机器人效果上还是不错的.之前的做法是,直接读取超声然后判断障碍物是否在安全距离,在安全距离以内就急停…

日期格式与时间戳之间的转化 一:日期格式转化为时间戳 function timeTodate(date) { var new_str = date.replace(/:/g,'-'); new_str = new_str.replace(/ /g,'-'); var arr = new_str.split("-"); var datum = new Date(Date.UTC(arr[0],arr[1]-1,arr[2],arr[3]-8,arr[4],arr[5])); return…

//StringBiulder string char[]之间的转化 public static void Fun3() { StringBuilder sb = new StringBuilder("I Like Programming!"); //把stringBiulder对象转化为字符串 string strA = sb.ToString(); Console.WriteLine("SringBiulder对象转化为字符串" + strA); //字符串转化…

Android中Bitmap, Drawable, Byte,ID之间的转化 1.  Bitmap 转化为 byte ByteArrayOutputStream out = new ByteArrayOutputStream(); bitmap.compress(Bitmap.CompressFormat.PNG, 100, out); byte[] array= out.toByteArray(); 2. byte转化为bitmap Bitmap bitmap = BitmapFactory.…

转载▼     在iOS  5 中,苹果引入了一个解析JSON串的NSJSONSerialization类. 通过该类,我们可以完成JSON数据与NSDictionary和NSArray之间的转化.   以前,我记得我用的是第三方的插件.但是,苹果出了这套解析后,效率也大大了超过了,所有的解析第三方类库.所以,推荐使用NSJSONSerialization类来完成转化.   一.将NSDictionary或NSArray转化为JSON串   // 将字典或者数组转化为JSON串 - (NSDat…

    innodb这种引擎,与MYISAM引擎的区别很大.特别是它的数据存储格式等.对于innodb的数据结构,首先要解决两个概念性的问题: 共享表空间以及独占表空间.什么是共享表空间和独占表空间共享表空间以及独占表空间都是针对数据的存储方式而言的.共享表空间:  某一个数据库的所有的表数据,索引文件全部放在一个文件中,默认这个共享表空间的文件路径在data目录下. 默认的文件名为:ibdata1  初始化为10M.独占表空间:  每一个表都将会生成以独立的文件方式来进行存储,每一个表都有一个…

主要是JDK的代码,还是比较的经典,值得一看,例如: package alg; /** * @author zha 字符串之间的转化 */ public class Alg3StringToint { /** * @param args */ public static void main(String[] args) { String intv = "1232192373290"; // int value = Integer.parseInt(intv); // System.ou…

json对象和json字符串之间的转化 json字符串----->json对象 使用JSON.parse()函数 var jsonStr = '{"name":"zhangsan","age":23,"email":"chentging@aliyun.com"}'; var json = JSON.parse(jsonStr); console.log(json);//输出:Object {name:…

jQuery对象和DOM对象和字符串之间的转化 字符串---------->jQuery对象 $(HTML字符串): $('<div>我是祖国的一朵小花</div>') 待添加列表 jQuery对象---------->DOM对象 下标选取法(原理:jQuery是DOM的数组形式):$("h2")[1] 使用.get(index)函数 字符串----------->DOM对象 写一个脚本函数 function parseDom(nodelist…

接着上一个http://www.cnblogs.com/ya-qiang/p/9009134.html随笔,继续介绍json与java对象之间的转化 一.java普通对象和json字符串的互转 java对象---->json 首先创建一个java对象: public class Student { //姓名 private String name; //年龄 private String age; //住址 private String address; public String getNam…

1. 首先引入jar包 在pom.xml文件里加入下面依赖: <dependency> <groupId>com.alibaba</groupId> <artifactId>fastjson</artifactId> <version>1.2.51</version> </dependency> 2. 创建一个Person类(方面下面使用) public class Person implements Comp…

Gson可以实现对象与json字符串之间的转化,以下是在Android中的示例代码. Gson主页:https://code.google.com/p/google-gson/ public class GsonActivity extends Activity { Button saveButton; Button loadButton; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(…

<1>文件与base64字符串之间的转化 package servlet_file_upload; import java.io.File; import java.io.FileInputStream; import java.io.FileOutputStream; import sun.misc.BASE64Decoder; import sun.misc.BASE64Encoder; /** * base64 与 file 之间的相互转化 * 实现形式, 懒汉式的单例模式 */ pub…

https://blog.csdn.net/lmy86263/article/details/60479350 在Java中InputStream和String之间的转化十分普遍,本文主要是总结一下转换的各种方法,包括JDK原生提供的,还有一些外部依赖提供的.1.InputStream转化为String1.1 JDK原生提供 方法一:byte[] bytes = new byte[0];bytes = new byte[inputStream.available()];inputStream.r…

java类继承总结一 父类类型与子类类型之间的转化问题 本文将通过一个实例描述父类类型与子类类型之间的转化问题,这个很特殊的问题常常会导致一些潜在的危险,让你整整一个晚上都在调试程序以解决一个让人抓狂的java.lang.ArrayStoreException异常. 1. 子类数组的引用可以装换为超类数组的引用 2. 子类的引用child可以转换为父类的引用parent(这里假设parent是父类对象,child是子类对象),但却不可以通过 parent调用child的特有方法 class Em…

博客转载自:https://blog.csdn.net/qq_33624918/article/details/80488590 引言 世上本没有坐标系,用的人多了,便定义了坐标系统用来定位.地理坐标系统用于定位地球上的位置,PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置.本人刚开始接触学习PCL点云库,计算机图形学基础为零,以下内容基于自己的理解,如有错误,欢迎指出. 正文 首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类,它是PCL可视化3…

matlab各类数据图像之间的转化 rgb类型转化为二值的步骤例如以下: 1.採用命令im2double将rgb类型转化三维的double >> str='E:\programing\Eigenface_PAC\Face\image_0001.jpg'; >> A=imread(str); >> imshow(A); 2.用命令imresize调整图像的尺寸大小 >> B=imresize(A,[529 529]); >> imshow(B);…

原文链接:http://blog.csdn.net/u012337034/article/details/38270109 简介:         在Windows下安装PCL点云库的方法大概有两种:其一,all-in-one-installer,这个只有两个版本1.5.1和1.6.0,而且顾名思义,安装方法极其简单,这里就不多做介绍了:其二,build PCL out of source,这里我们可以使用PCL的各种版本,而且随着PCL的更新,我们也可以不断的update.接下来我将会详细介绍…

Hibernate的三种状态为:transient.persistent和detached.对这三种状态的理解可以结合Session缓存,在Session缓存中的状态为persistent,另外两种不在Session中. 另一种说法是,Hibernate有四种状态,增加一个removed状态.在一个session实例的缓存中删除时会转化到该状态. transient 通过new()创建,不在session的缓存中,也与数据库无关的状态.处在该状态的对象称为临时对象. persistent 对象在…

Windows 8 64位系统 在VS2010 32位软件上 搭建 PCL点云库 开发环境 下载PCL For windows 软件包 到这个网站下载PCL-All-In-One Installer:http://pointclouds.org/downloads/windows.html 为什么要使用Windows MSVC 2010 (32bit)?因为我们使用的是VS2010软件,所以我们使用MSVC 2010,又因为,我用的VS2010软件是32位版的Visual Studio,所以我们…

目录 1.char[]与string之间的转换 2.byte[]与string之间的转化 1.char[]与string之间的转换 //string 转换成 Char[] string str="hello"; char[] arr=str.ToCharArray(); //Char[] 转换成 string string str1 = new string(arr); 2.byte[]与string之间的转化 string str = "你好,hello"; by…

关于C++中数与字符之间的转化 在c++中我们经常遇到需要把一个数变成字符,或者把字符变为一个数,c++中没有直接的转化函数,故我们需要自己去写函数去转化,这里我将介绍两种比较简单的方法: 法一: sprintf()函数把一个数字如何变成一个字符串: float a=23.309774; char ss[8]; sprintf(ss,"%lf",a); 使用这种方法直接将数字a变成了字符串ss,值得注意的是,这种是把数字转化为数组,可以通过ss[i]这种方式提取任何元素,ss数组的大小…

public class Test { public static void main(String[] args) { // 实现java对象与Json字符串之间的转化 // 1. Person对象与json之间的转换 //1.1 将Person对象转成json Person p = new Person(10, "张三"); Object obj = JSONArray.toJSON(p); String json = obj.toString(); System.out.prin…

常见的进制: 常见的进制:二进制.八进制.十进制.十六进制 不同进制在代码中的表现形式: 进制之间的转化: 二进制转十进制: 普通方法: 快捷方法: 八进制转十进制: 十六进制转十进制: 总结: 分辨率: 2k屏,4k屏说的是分辨率 分辨率越大,越清楚 三原色: 计算机光学三原色:红绿蓝 值越小,颜色越淡 小结: 计算机的存储规则: 注意:存储规则只有文字,图片,声音有.    视频为文字.图片.声音的集合.故不为一类. 相关图片来源于:b站黑马程序员…

(1)Euclidean分割 欧几里德分割法是最简单的.检查两点之间的距离.如果小于阈值,则两者被认为属于同一簇.它的工作原理就像一个洪水填充算法:在点云中的一个点被“标记”则表示为选择在一个的集群中.然后,它像病毒一样扩散到其他足够近的点,从这些点到更多点,直到没有新的添加为止.这样,就是一个初始化的新的群集,并且该过程将以剩余的无标记点再次进行. 在PCL中,Euclidean分割法如下: #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/segmen…

在逆向工程,计算机视觉,文物数字化等领域中,由于点云的不完整,旋转错位,平移错位等,使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准,为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标系,将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云,然后就可以方便进行可视化的操作,这就是点云数据的配准.点云的配准有手动配准依赖仪器的配准,和自动配准,点云的自动配准技术是通过一定的算法或者统计学规律利用计算机计算两块点云之间错位,从而达到两块点云自动配准的效果,其实质就是把不同的坐标系中测得到的…

3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分,点云的识别.分割,重采样,配准曲面重建等处理大部分算法,都严重依赖特征描述与提取的结果.从尺度上来分,一般分为局部特征的描述和全局特征的描述,例如局部的法线等几何形状特征的描述,全局的拓朴特征的描述,都属于3D点云特征描述与提取的范畴, 特征描述与提取相关的概念与算法 1.3D形状内容描述子(3D shape contexts) 利用描述子建立曲面间的对应点在3D物体识别领域有广发的应用,采用一个向量描述曲面上指定点及邻域的形状特征…