转自古-月 ROS探索总结(一)——ROS简介 一.历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮. ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Pr…

文章部分总结来自课程,非原创 MySQL 组织架构     下面这张图就可以解释关于 MySQL 底层的组织架构了.     上面的图可以直观地展示两个重要的东西 : 一条 SQL 的执行流程 MySQL 的底层架构   大体来说,MySQL可以分为Server层和存储引擎层两部分. Server 层      Server层包括连接器.查询缓存.分析器.优化器.执行器等,涵盖MySQL的大多数核心服务功能,以及所有的内置函数(如日期.时间.数学和加密函数等),所有跨存储引擎的功能都在这一层实现…

个人分类: ROS 所属专栏: ROS探索总结   一.  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计.提供以及维护.它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调…

转自:http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8811313 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[-] 一ROS的安装 二ROS的新手教程 三ROS中的常用功能 1rviz 2tf 3gazebo 四ROS常用机器人 1PR2 2TurtleBot 3HuskyErratic   前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了.ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo…

一.管理环境 p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% } a:link { } 如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了脚本环境.一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看: printenv | grep ROS p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% } tt.cjk { font-fa…

Android系统--输入系统(十二)Dispatch线程_总体框架 1. Dispatch线程框架 我们知道Dispatch线程是分发之意,那么便可以引入两个问题:1. 发什么;2. 发给谁.这两个问题便是构成Dispatch线程的主要两个部分,也是今天博文主要讨论的问题,本次只是简单介绍框架,具体介绍会在后续博文具体说明. 2. Dispatch线程分发过程 2.1 针对发什么? 首先需获得事件: (1)简单处理 进行输入事件分类(Global按键.system按键.用户按键) 处理紧急事件…

前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了.接下来我们涉及到的很多例程都是<ROS by Example>这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了. 一.ROS by Example         这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书,主要针对Electric和Fuerte版本,使用机器人主要是TurtleBot.书中详细讲解了关于机器人的基本仿真.…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

ROS的文件系统的基本概念, ROS文件系统中的两个最基本的概念:Package和Manifest,即包和清单文件. Package是组织ROS代码的最基本单位,每一个Package都可以包括库文件,可执行文件,脚本及其它的一些文件. Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述.他提供了Package之间的依赖性,以及一个包的元信息,比如版本.维护着和许可证等信息. 文件系统提供了几个很有用的命令行的工具,专门用来对ROS的文件系统进行操作. rospack被用来获取一个包的相关…

目录 X-Cart 学习笔记(一)了解和安装X-Cart X-Cart 学习笔记(二)X-Cart框架1 X-Cart 学习笔记(三)X-Cart框架2 X-Cart 学习笔记(四)常见操作 四.X-CART 框架 1.从用户前台了解x-cart功能 和我们用过的淘宝.京东等电子商城一样,具有以下的人性化功能: 所有的订单都存储于MySQL数据库,客户可以查询和浏览个人订单历史 整合的可定制的网店产品查询 实时订单跟踪 客户可以选择帐户登记也可以选择快速结账 快速结账通道模块 不注册禁止结账功能…

php后台开发(二)Laravel框架 为了提高后台的开发效率,往往需要选择一套适合自己的开发框架,因此,选择了功能比较完善的Laravel框架,仔细学来,感觉和Python语言的框架Django非常类似. Laravel框架 Laravel是一套web应用开发框架,它具有富于表达性且简洁的语法,并提供了验证(authentication).路由(routing).session和缓存(caching)等开发过程中经常用到的工具或功能. 框架安装 安装composer http://docs.p…

java 集合系列目录: Java 集合系列 01 总体框架 Java 集合系列 02 Collection架构 Java 集合系列 03 ArrayList详细介绍(源码解析)和使用示例 Java 集合系列 04 LinkedList详细介绍(源码解析)和使用示例 Java 集合系列 05 Vector详细介绍(源码解析)和使用示例 Java 集合系列 06 Stack详细介绍(源码解析)和使用示例 Java 集合系列 07 List总结(LinkedList, ArrayList等使用场景和…

WisDom.Net总体框架 1.目标 WisDom.Net  做为以后快速开发相关的软件的基础框架,实现用户,权限,角色,菜单,和工作流的管理功能.相关功能可以独立使用,快速用于其他程序的开发.预计总体代码在 1万行左右,基于 .net 4.5 进行相关的代码的开发 2.开发工具 1.Visual studio 2013 2.数据库采用 Mysql 5.6 3.主要技术 1.Linq 2. Ado.net Entity Framework 3.Jquery easy ui 4.Json 4.总…

原创文章.转载请注明出处:http://blog.csdn.net/sfh366958228/article/details/38680123 前言 上一节我们简单分析了HelloWorldproject,这一讲我们将进一步来看看Cocos2d-x的总体框架. 在了解Cocos2d-x的总体框架之前.我们最好还是想想拍摄一部电影须要些什么? 导演.舞台(场景).布景.演员,有了这些基本条件后.在这些元素都有了之后,演员就能够依据剧本,表现不同的动作行为. 同理,做一个游戏就像是拍摄一部电影,你相…

个的组合,这些数据项可能共享某些特征,需要以某种操作方式一起进行操作,一般来说,这些数据项的类型都是相同的,或者基类相同(若使用的语言支持继承),列表或数组通常不认为是集合,因为其大小固定,但是事实上她常常在实现中作为某些形式的集合使用. 个值组成的,学科名称和成绩,对于一张成绩表而言,科目通常不会重复,但是成绩是可以重复的,通常习惯根据学科名称来查询成绩,而不会根据成绩来查询学科名称,Map也与此类似,Map里的key是不可以重复的,key用来标识集合里的每项数据,如果需要查询Map中数据时,…

原文链接:java.io包的总体框架图, 便于记忆!…

一.简单web(socket) 在前一篇WEB框架概述一文中已经详细了解了:从浏览器键入一个URL到返回HTML内容的整个过程.说到底,本质上其实就是一个socket服务端,用户的浏览器其实就是一个socket客户端. 最简单的Hello World程序如下: import socket HOST = '' PORT = 80 listen_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) listen_socket.bind(…

关于 Unity WebGL 的探索(二) 上一篇博客记录了关于 WebGL 移植的第一步:部分 C/C++ 插件的编译,目前项目中的部分插件使用该方法通过,接下来比较大的一部分工作量是网络模块 WebSocket 的网络层实现. WebSocket.org 网站提供了最近本的 WebSocket 的使用示例,其标准规范定义以及相关的的 API 文档都比较全,同时支持安全的 wss 协议. 目前主流的浏览器都支持 WebSocket,可以在这里 WebSocket.org 测试你的浏览器是否支持…

ROS Indigo beginner_Tutorials-05 编译 ROS 程序包 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意:编译前要加下面这个路径为环境变量: (当然了 我们已经将它写到 .bashrc 启动文件里去了, 每次打开一个新终端都会自动添加下面这个目录为环境变量.所以下面的这句命令可以不用执行) $ source /opt/ros/indigo/setu…

ROS Indigo beginner_Tutorials-04 创建ROS程序包(就是软件包) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 下面我们就来在刚刚创建的 catkin_ws ROS 工作空间中创建第一个软件包: 简单的说就是创建一个 ROS 的工程,因为没有开发 ROS 程序的集成开发环境,所以我只能在终端上开发 ROS 程序: 你的 ROS 程序包都放到下面这个目…

ROS Indigo beginner_Tutorials-02 创建ROS工作空间 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 在我们这套 ROS 教程中涉及的和编写的所有 ROS 代码需要有一个地方存放它,这个地方叫做工作空间.可以说,这个工作空间应该是一个大的集合.当我们要编译程序的时候,我们是对整个工作空间进行编译的.它里面可以存放许多软件包(软件包:程序包,也可以叫一个…

原文:Deep-dive into .NET Core primitives, part 2: the shared framework 作者:Nate McMaster 译文:深入理解.NET Core的基元(二) - 共享框架 作者: Lamond Lu 本篇是之前翻译过的<深入理解.NET Core的基元: deps.json, runtimeconfig.json, dll文件>的后续,这个系列作者暂时只写了3篇,虽然有一些内容和.NET Core 3.0已经不兼容了,但是大部分的原理…

二,java框架学习 实体类的编写规则 实体类里面的属性是私有的 私有属性使用公开的set,get,方法操作 要求实体类有属性作为唯一值(一般使用id值) 实体类属性建议不使用基本数据类型,使用基本数据类型对应的包装类,八个基本数据类型对应的包装类 int--Integer char--Character 其他都是首字母大写例:double--Double 表示学生的分数为0时:int score = 0:但是不能准确表示学生是否参加考试.如果使用包装类就可以:Integer=0得分0,Inte…

https://www.cnblogs.com/smh188/p/11533668.html(我是如何一步步编码完成万仓网ERP系统的(一)系统架构) https://www.cnblogs.com/smh188/p/11534451.html(我是如何一步步编码完成万仓网ERP系统的(二)前端框架) https://www.cnblogs.com/smh188/p/11535449.html(我是如何一步步编码完成万仓网ERP系统的(三)登录) https://www.cnblogs.com/…

一.MVVM分层概述 MVVM中,各个部分的职责如下: Model:负责数据实体的结构处理,与ViewModel进行交互: View:负责界面显示,与ViewModel进行数据和命令的交互: ViewModel:负责前端视图业务级别的逻辑结构组织,并将其反馈给前端.   二.MVVMLight框架初探 通过NuGet安装MVVM Light 框架后,我们新建的Wpf项目中会自动生成一个ViewModel文件夹,里面有MainViewModel.cs和ViewModelLocator.cs两个文件…

今天这篇博文的主要目的是分享一下我设计Saga的实现思路来抛砖引玉,其实Saga本身非常的类似于一个简单的工作流体系,相比工作流不一样的部分在于它没有工作流的复杂逻辑处理机制(比如会签),没有条件分支机制,相对工作流不同的部分在于工作流流程阻塞结束后它多了一个反向补偿的流程.同时相对于工作流通过灵活的配置来实现运行时来讲他的逻辑流转比较固化基本在代码编写阶段就已经完成了流程的配置,编译后运行时一般是不会更改的.下面就从配置.流转.传递模型和异常处理几个方面来讲一下我的实现思路是什么权当抛砖引玉,…

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc…

在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换. 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一.tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用. 1.安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turtle_tf rviz 2.运行demo 运行简单的demo: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_…