1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

有时候,让电机从0度转到绝对的360度,有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况.   一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的,数值越小,则同比转过角度越多,例如我数值是0.0001的时候,360度实际对应了720度以上,我改成0.00035之后,就差不多了.   那么如何精确的设置这个参数呢?参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度(注意TwinCAT默认单位是mm,可以改成角度,那么一圈对应就不是360mm而是360度,同样可以360/一圈对应

因为使用TwinCAT的人用途不同,重视点就不同.如果用来代替传统PLC+HMI做项目的,很少会需要用到跟高级语言通讯,但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的,就肯定会用到.不管是否用得上,读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯,并且非常简单(具体介绍可以自己看PPT,本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例)   本质上,ADS通讯就是一种TCP/IP通讯,是没有实时性的,不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据.   在官方范例程序的第三

安装调试软件PANATERM 6.0,完成之后可以自动检测到连接的设备(如果软件是之前的版本,则可能无法准确识别A5B系列)   点击试运行,伺服关闭,然后会发现伺服开启按钮可用了   测试正反转没有问题   进入其他-引脚定义设定   把07,08,09号设置为无效(双击对应项目弹出窗口,然后鼠标点击三个无效,点击之后背景为蓝色的就是当前设置的状态)   把26号口设置为无效     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetao

双击PlcTask,然后再Cycle ticks中可以修改PLC的扫描周期,例如修改为2ms   为了验证是否真的是2ms,可以在程序中跟计数器绑定使用,PLC2ms扫描一次,计数器也是每个周期增加0.002,所以可以看时间是不是一秒一秒的增加.   在TC2中,需要切换到Task configuration,然后定位到一个Task(默认只有Standard),然后修改Interval   更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acet

右击视图管理器,添加一个TargetVisualization   在起始视图中点击右边的按钮,然后选择一个HMI作为起始HMI     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

TC3中,可以点击某个按钮,改变所显示的视图,然后从你写好的页面中选择一个要跳过去的页面   当然,在跳过去的页面上再做一个按钮可以跳回主页面也是必须的     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

使用功能块NT_GetTime,NETID填写两个单引号表示本机,START就是一个触发信号,一般的功能块都需要一个上升沿触发执行,最后的输出类型都是让系统自己决定,然后统一把这些变量放到全局变量中(个人认为比较好的编程习惯),以方便查看   采集到的时间是一个比较特殊的类型,我们可以右击查看这个结构体包含的东西,也可以在运行起来之后,看执行完成之后,这个变量中的每个元素数据是否跟本机时间对应   在理解了读取时间之后,写入时间就比较简单了,我们首先需要得到一个跟读取一样类型的变量(注意结构体中

对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home.   HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点.然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少)   在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE.当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统命令 NT_Reboot 重启操作系统 NT_GetTime 获取本机系统时间 NT_SetLocalTime 设置本机系统时间 NT_StartProcess 启动一个Windows的应用程序 NT_SetTimeToRTCTime 同步本地系统时钟和PC实时时钟 FB_RegQueryValue 读系统注册表 FB_RegSet

TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用   真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin

本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术,在此只做简单说明. 简单总结:EtherCAT就是一种总线技术,具有速度快,稳定性高,布线简单等优点,详细可以参考下面这个PPT(不是说其他总线就不行,只是说这个很优秀)   简单总结:TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件,软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂(比如懂西门子的不懂三菱,台达甚至国产的PLC,而且软PLC支持多种语言混合使用,支持类似于高级语言一样的面向对象的开发方法,调试也会变得比较简单),价

编码器通讯断线异常保护,一般就是通讯线松动或者受干扰(最难以排查的情况是,我接了六套驱动器和伺服,比如J0的线是随便做的,其他五套都是西门子的合格网线,我运行程序的时候,J0如果单关节运动没任何问题,接着加入J1,J2也没问题,但是当再加入多余三个电机之后,J0就会随时报错21.0,在贝福中扫描得到的结果是18000错误),为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题,你可以把J0和J1的所有线对调,这样一样调试如果J1报错而J0不报错这说明编码器线不一样确实受干扰了.     更多教学视频和资料下

intouch与PLC进行通讯状态监测中,一般做法需要PLC来实施主动脉冲计数,或者bool变化来实现.本文通过上位机自带参数设置,实现对intouch通讯状态监视,将画面恢复初始状态,并及时弹窗报警,以达到监视通讯状态的目的. 1.新建I/O离散点 新建I/O离散量,设置访问名为所需监视PLC的访问名.在项目中填写$sys$status,此为系统自带通讯监视点. 2.设置报警处理方法 1.建立触发条件脚本 设置条件触发脚本,当新建的离散点status为0时触发 2.画面恢复初始化 利用系统自带

右击桌面右下角的TC2图标,切换到PLC Configuration,然后在Plc Settings中设置数量为4(TC2最多可以运行的数量是4个),然后点击Apply   可能需要输入登录用户名和密码,点击完成   点击激活配置重启TC2 System Manager   在具体程序中点击Online,Choose Run-Time System,可以选择四个PLC中的一个   为了显示区别,另外做一个PLC程序,选择另一个端口(也可以设置不同的扫描周期)   从执行结果可以分析,这两套PLC