之前的轨迹规划中,我们只考虑了质点,没有考虑机器人的外形与结构.直接在obstacle map 中进行轨迹规划,然而世纪情况中,机器人有固定外形,可能会和障碍物发生碰撞.此情况下,我们针对机器人自由度进行建模,给定其运动空间,如果是扫地机器人,那么其自由度是x-y的平移,如果是N自由度机械臂,其自由度是电机转角,我们针对此自由度,构建Configuration Space 并在其中使用A* 或者DJ 算法进行轨迹规划. 1.干涉碰撞检查 构建 Configuration Space 任务的pip

A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc

今天终于完成了机器人轨迹规划的最后一次课了,拜拜自带B - BOX 的 Prof. TJ Taylor. 最后一节课的内容是利用势场来进行轨迹规划.此方法的思路非常清晰,针对Configration Space 里面的障碍物进行 DT变换,用DT变换值作为罚函数的输入,让机器人尽可能的远离障碍物,同时再终点设计抛物面函数,让机器人有向终点靠近的趋势.最后所获得的就是机器人的一种可行运动轨迹.由于此轨迹是梯度下降的,并且罚函数是连续的,所以如果机器人不陷入局部最优,那么就可以获得全局最优路径(我本

1.PCI-Compatible Configurationbits [1:0] are hard-wired, read-only and must return zeros when read.bits [7:2] identify the target dwordbits [10:8] identify the target function number (1-of-8) within the target device.bits [15:11] identify the target

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不

前文初步介绍了Linux用户态设备驱动,本文将介绍一个典型的案例.Again, 如对Linux用户态设备驱动程序开发感兴趣,请阅读本文,否则请飘过. Device Drivers in User Space: A Case for Network Device Driver | 用户态设备驱动:以网卡驱动为例 Hemant Agrawal and Ravi Malhotra, Member, IACSIT Abstract -- Traditionally device drivers spec

上一篇提到,机器人轨迹规划中我们可以在 Configuration Space 中运行A* 或者 DJ 算法.无论A* 还是DJ 算法,都必须针对邻域进行搜索,如果2自由度则有4邻域,2自由度则有8邻域.如果是工业上常用的6自由度机器人,那么就有2^6邻域......显然,对于轨迹规划这种串行算法而言,这么高维度的搜索空间是不合适的.......于是就有了牺牲精度,鲁棒性,但是效率较高的基于采样的轨迹规划算法.PRM(probabilistic road map).使用PRM生成稀疏的路径图,再

路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法:如人工势场法.单元分解法.随机路标图(PRM)法.快速搜索树(RRT)法等.传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题. PRM是一种基于图搜索的方法,它将连续空间转换成离散空间,再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径,以提高搜索效率.这种方法能用相对少的随机采样点来找到

目录 摘要部分: I. Introduction II. Related Work III. Method **IMPORTANT PART A. RL agent training [第一步] B. PRM construction C. PRM-RL Querying IV. Results A. Indoor Navigation 1) Roadmap construction evaluation 2) Expected trajectory characteristics 3) Act

想着CSDN还是不适合做论文类的笔记,那里就当做技术/系统笔记区,博客园就专心搞看论文的笔记和一些想法好了,[]以后中框号中间的都算作是自己的内心OS 有时候可能是问题,有时候可能是自问自答,毕竟是笔记嘛 心路历程记录:然后可能有很多时候都是中英文夹杂,是因为我觉得有些方法并没有很好地中文翻译的意思(比如configuration space),再加上英文能更好的搜索.希望大家能接受这种夹杂写法,或者接受不了的话直接关掉这个看原文 前言:这是一篇02年的关于Motion Planning - P

机器人学的基本工具已经了解完毕,现在开始了解移动机器人,这部分包括机器人平台.导航.定位. 所谓机器人平台就是指机器人的物理结构及其驱动方式.本文将学习两种典型移动机器人平台(四旋翼和轮式车)的运动与控制,研究输入控制信号怎么控制位姿随着时间变化. 到这一部分网上的笔记突然变少 ≈ 0 但我想从这一部分开始,就更有意思了. 0207注:好难啊,机器人不愧是屠龙之术. 0212注:此文很长.已经到了可以分几篇发出去的程度... 本系列参考资料: <Robotics, Vision and Cont

1.PCI设备编号    每一个PCI device都有其unique PFA(PCI Fcntion Address)    PFA由 bus number.device number.function number组成.        一条PCI总线支持256个PFA,即支持256个PCI device.        每个PCI芯片都有自己的device number(取决于IDSEL管脚),每个PCI芯片占用8个PFA.    每个PCI芯片的第一个PCI device的PFA必为8的倍

这几天发现在Redhat AS6.5 X86_64下用outl(index, 0xcf8)和inl(0xcfc)下读取PCIe配置空间是系统有时性的会hang, 于是去寻找解决方案,首先想到的是用/dev/port这种方案去替代,折腾了半天发现不行,后来想到为什么不用lspci的方法了,结果就成功了,如下为分享. 1．基本介绍 Lspci的工具包名为pciutils, 是由捷克的大伽Martin Mares 开发的,目前最新的版本为3.5.1, 你可以通过mj@ucw.cz 联系他, 他的个人主

catalog . 设备驱动程序简介 . I/O体系结构 . 访问设备 . 与文件系统关联 . 字符设备操作 . 块设备操作 . 资源分配 . 总线系统 1. 设备驱动程序简介 设备驱动程序是内核的关键领域,在很多时候,判断一个操作系统的性能时,主要是通过现有驱动程序可用的外设数目和驱动程序对外设的支持程序来判断,例如 . 显卡驱动能够多大程序地发挥显卡硬件本身的性能 . 网卡驱动能否100%挖掘硬件的处理速度 .. 因此,内核源代码的相当大一部分是在致力于设备驱动程序的实现设备驱动程序基于中心

转自:https://www.kernel.org/pub/linux/docs/lanana/device-list/devices-2.6.txt LINUX ALLOCATED DEVICES (2.6+ version) Maintained by Torben Mathiasen <device@lanana.org> Last revised: 25 January 2005 This list is the Linux Device List, the official regi

http://elinux.org/Device_Tree_Usage Device Tree Usage     Top Device Tree page This page walks through how to write a device tree for a new machine. It is intended to provide an overview of device tree concepts and how they are used to describe a mac

折腾了一天半,PXE无盘服务器以暂时失败而告终. 基本原理 1. 首先客户端主机需要支持PXE,大部分主板都支持. 2. PXE服务器需要安装DHCP.TFTP.FTP服务. 3. DHCP服务用来给客户端主机建立网络链接. 4. TFTP用于建立链接后获取启动加载器文件. 5. FTP用于下载镜像文件. 强烈推荐参考的地址: http://www.tecmint.com/install-pxe-network-boot-server-in-centos-7/ https://linux.cn/

http://blog.packagecloud.io/eng/2016/06/22/monitoring-tuning-linux-networking-stack-receiving-data/ Jun 22, 2016 • packagecloud Tags: packagecloud linux kernel networking optimization tuning monitoring TL;DR This blog post explains how computers runn

  原文  http://resources.infosecinstitute.com/system-address-map-initialization-x86x64-architecture-part-2-pci-express-based-systems/   This article is the second part of a series that clarifies PCI expansion ROM address mapping to the system address m

Table of Contents 1 本章涉及的数据结构 1.1 pci_device_id结构 1.2 pci_dev结构 1.3 pci_driver结构 2 PCI NIC设备驱动程序的注册 2.1 注册 2.2 解除 3 电源管理与网络唤醒 本章涉及的数据结构 pci_device_id结构 1: struct pci_device_id { 2: __u32 vendor, device; /* Vendor and device ID or PCI_ANY_ID*/ 3: __u3