计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

利用C语言判别用户输入数的位数并正逆序输出 #include <stdio.h> void main() {        int i, scanfNum, printfNum, temp = 1, total = 0;        printf("请输入不多于4位的正整数:");        scanf("%d", &scanfNum);        while(scanfNum > 9999 || scanfNum < 0)

求单源最短路到其余各点,然后返回源点的总最短路长,以构造邻接表的方法不同分为两种解法. POJ1511(ZOJ2008)-Invitation Cards 改变构造邻接表的方法后,分为两种解法 解法一: //POJ1511-ZOJ2008 //Time:7766Ms Memory:99112K //求从1处到各点后再返回1处的最短总路长 //需要构造邻接表和逆邻接表 //构造方法1:vector构造邻接表 //SPFA+邻接表 #include<iostream> #include<cs

正邻接表的建立: 先定义一个结构体: struct node { int r,v,w,next; }Map[]; 每输入一组数据 就通过Add函数加入到邻接表中,上图已经说得很明白了,结合着下面的代码备注我认为应该不难理解. void Add(int u,int v,int w){ Map[k].u=u; Map[k].v=v; Map[k].w=w; Map[k].next=a[u];//a[u]之前可能有值,为了防止数据的丢失,我们将当前a[U]的值存进Map[k].next中,应为一个k值

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values to all joints in the chain to obtain the position and orientation of the tip or end effector). However it is less trivial to solve the IK and FK problem

# 99乘法表 # 顺序 for i in range(1,10): n = 1 while n <= i: print('{}x{}={}'.format(n,i,n*i),end=' ') #end= 取消print自动换行 n += 1 print() #换行 #逆序 n = 9 while n >= 1: i = 1 while i <= n: print('{}x{}={}'.format(i,n,n*i),end=' ') #end= 取消print自动换行 i += 1 p

IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need

1.geohash有什么用途呢?这几天刚好有个测试任务是关于设备信息位置处理的,里面提及到geohash:抱着测试的警觉性,打算研读一下这个geohash到底是什么?Geohash 是一种地理编码系统,地球上的任何一个物体可以通过经纬度来定位其在地球位置,而作为程序猿通过经纬度两个信息很难(或者说很麻烦)在数据层面上进行检索和比对,这个时候geohash编码系统出现了,更可以说geohash是一种算法可以把经纬度坐标转换为短字符串.当所有的位置信息都可以通过一个字符串代替时,大大提高了地址检索和

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

返回指定属性名的属性值:getAttribute() 设置元素的属性值:attr('src',voiceurl) form表单: 序列化表单值: $('#formid').serialize()   创建 URL 编码文本字符串. 如:name=aa&tel=13166666661 通过类获取节点: $('.xz); 通过id获取节点:$('#xz); 用JQuery操作元素的style属性:  $("p").css("color");  //获取p元素的样

题记:这篇文章不仅是Power BI的入门教程,同时相对于Qlik Sense进行了简单比较. 最近把一个Qlik Sense的示例应用手动转成了Power BI的应用,把相关步骤和遇到的问题记录如下,权当作一个入门教程. 1,准备原始数据 由于Qlik Sense的示例应用只有一个单独的qvf文件,那么原始数据只有通过qvf来导出.此qvf中的数据模型如下图所示: Qlik Sense并没有提供数据模型包含数据的完整导出功能,所以只能采用最麻烦和原始的方式,即:创建表格,在表格中添加某个数据表

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要

两道以SPFA算法求解的最短路问题,比较水,第二题需要掌握如何判断负权值回路. POJ3268-Silver Cow Party //计算正逆最短路径之和的最大值 //Time:32Ms Memory:360K #include<iostream> #include<cstring> #include<cstdio> #include<queue> #include<algorithm> using namespace std; #define

摘要: 原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 各位博友好长时间又没有写博客了,突然发现上班和在学校是不一样的,在公司的却没有时间写博客了,不过还有好多小伙伴会遇到不一样的问题,今天我在总结的同时,将遇到的问题也汇集一下: 一.首先统一硬件: 1>不过对于ros软件平台下的机器人底盘来说,没有什么是统一的,标准的,只有完成ros层的参数透传和执行就可以了.不过今天我所用的硬件不是我之前博客中提到的两轮差分的. 而是3轮全向的,具体是3个时代

一. Xcode实用快捷键: Cmd + b                     编译 Cmd + r                      运行 Cmd + z                      后退一步 Cmd + shift + z           向前一步 Cmd + s                保存当前文件 Cmd + Opt + s             保存所有文件 Cmd + /                       注释 Cmd + Ctrl

Customer: public class Customer implements Comparable{        private Integer customerId;        private String customerName;                        public Integer getCustomerId() {            return customerId;        }        public void setCustome

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

Infragistics系列控件是一套很好,很强大的控件,.感觉很好..现在自己做项目也用..却发现网上没有一套中文的教程,中文资料都很少..在这里就把自己的研究心得写下来... 首先安装,一步一步装就可以了..完成之后,有几点说明的 1.安装完之后开始-程序的菜单里有CreateVisual Studio ToolboxTab.要执行一下.在vs的工具箱里生成infragistics的标签..不然连控件都找不到哦...菜单里还有一个sample...能实现的效果大部分都在里面了...根据你自己