一.Sigmoid 函数 1.1 Sigmoid函数原型 1.2 sigmoid函数波形: 由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]. 1.3 sigmoid函数的导数 转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199 导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大. 1.4将函数应用到步进电机速度控制上 将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得 其中FH为频率上限,FL为频率下限,

//anchorpoints:贝塞尔基点 //pointsAmount:生成的点数 //return 路径点的Array function CreateBezierPoints(anchorpoints, pointsAmount) { var points = []; for (var i = 0; i < pointsAmount; i++) { var point = MultiPointBezier(anchorpoints, i / pointsAmount); points.push

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

http://blog.csdn.net/c80486/article/details/52499919 系列文章: 用OpenCV实现Photoshop算法(一): 图像旋转 用OpenCV实现Photoshop算法(二): 图像剪切 用OpenCV实现Photoshop算法(三): 曲线调整 用OpenCV实现Photoshop算法(四): 色阶调整 用OpenCV实现Photoshop算法(五): 亮度对比度调整 用OpenCV实现Photoshop算法(六): 变为黑白图像 用OpenC

From : http://blog.sina.com.cn/s/blog_a9303fd90101cgw4.html 1)      MD5/SHA MessageDigest是一个数据的数字指纹.即对一个任意长度的数据进行计算,产生一个唯一指纹号. MessageDigest的特性: A)     两个不同的数据,难以生成相同的指纹号 B)      对于指定的指纹号,难以逆向计算出原始数据 代表:MD5/SHA 2)    DES 单密钥算法,是信息的发送方采用密钥A进行数据加密,信息的接

ecparam ecparam指令通过用椭圆曲线加密方式,生成ec密钥,可以指定参数 openssl ecparam [-inform DER|PEM] [-outform DER|PEM] [-in filename] [-out filename][-noout] [-text] [-C] [-check] [-name arg] [-list_curve] [-conv_form arg] [-param_enc arg][-no_seed] [-rand file(s)] [-genke

查表算法,无疑也是一种非常常用.有效而且快捷的算法,我们在很多算法的加速过程中都能看到他的影子,在图像处理中,尤其常用,比如我们常见的各种基于直方图的增强,可以说,在photoshop中的调整菜单里80%的算法都是用的查表,因为他最终就是用的曲线调整. 普通的查表就是提前建立一个表,然后在执行过程中算法计算出一个索引值,从表中查询索引对应的表值,并赋值给目标地址,比如我们常用的曲线算法如下所示: int IM_Curve_PureC(unsigned char *Src, unsigned ch

Unity路径规划  转自:http://www.cnblogs.com/zsb517/p/4090629.html 背景 酷跑游戏中涉及到弯道.不规则道路. 找来一些酷跑游戏的案例来看,很多都是只有直线道路,也就不存在所谓的路径问题,设置一个方向即可,本文主要给出几种我自己用过.看过的Unity中可以用做路径规划的一些资料. 方案一 Unity自带解决方案Navigation,可以参考小赵的文章: unity自带寻路Navmesh入门教程(一) unity自带寻路Navmesh入门教程(二)

简述 Qt动画框架旨在为创建动画和平滑的GUI提供了一种简单的方法.通过Qt动画属性,该框架为部件和其它QObject对象的动画操作提供了非常大的自由性,框架也可以被用于图形视图框架中,动画框架中许多可用的概念也可以用于Qt Quick,它提供了一种声明式的方式定义动画.大部分关于动画框架学到的知识都可以应用于Qt Quick. 本篇,我们阐述了Qt动画框架的基本结构.同时,会展示最常见的技术示例,用于动画操作QObject和图形项. 简述 动画框架结构 动画框架类 Qt动画属性 动画和图形视图

封装的一个月,在这个月期间还完成的一些其它的工作:公司有规定不能公布代码,我可以讲一下大致的流程,真的很抱歉! 1.用B样条曲线画箭头的两侧的曲线,这个要注意了,不要贝塞尔曲线,因为贝塞尔曲线的算法会让你的控制点(初始化画箭头的点)在箭头的外面: 2.在控制点两边做平行线,这个平行线的定义和平时不同,因为箭头是从头到尾越来越宽,这个平行线算法就是根据控制点组成的点的长度,平行线不断的变宽: 3.就是确定箭头和尾部的点,这个非常的简单,不用多说: 4.在前三步箭头已经完成了,现在做的就编辑了,也就

本书以开发人员在项目开发中经常遇到的问题和必须掌握的技术为中心,介绍了应用Visual Basic进行程序开发各个方面的知识和技巧.主要包括基础知识.窗体界面设计.控件应用等.全书分6篇20章,共计600个实例和600个经验技巧.每个实例都是经过笔者精心筛选的,具有很强的实用性,其中一些实例是开发人员难于寻觅的解决方案. 本书两卷共计1200个例子,包括了开发中各个方面最常用的实例,是目前市场上实例最全面的开发类图书:本书实例来源于多位工程师的多年积累,具有很强的实用性. 本书附带有配套DVD光

简介 本篇我们将会学习EOS自带的命令行钱包的使用方法,我们将会使用cleos来控制keosd服务对本地钱包进行管理. 虽然现在市面上已经有很多支持EOS的钱包了,有Web钱包,有app钱包,还有浏览器插件钱包,著名有scatter钱包.TokenPocket钱包还有MeetOne钱包等.但是基于服务器上的钱包管理我们还是必须要学会使用keosd的功能,而且,从安全性来说,三方的终究没有官方的更让人放心吧,我的同事就遇到过被三方sdk盗号的情况,所以作为开发人员,熟练使用keosd的功能,对我们

参考的,淘宝上买来的步进电机S曲线驱动方法,发现 他程序输出的PWM波形全是方波,  占空比为50% 而且他 修改这两个数来输出波形,所以 我打算参考这个来写一个驱动 TIMX_CNT中放置的是当前计数值 即为: 修改计数器的计数值  ARR   和CNT 如下是修改后的  产生一个  50us高电平  100us低电平的程序 the flowing code is the timer3's init  pro 1 //通用定时器3中断初始化 2 //这里时钟选择为APB1的2倍,而APB1为3

点赞再看,动力无限.微信搜「程序猿阿朗 」,认认真真写文章. 本文 Github.com/niumoo/JavaNotes 和 未读代码博客 已经收录,有很多知识点和系列文章. Java 15 在 2020 年 9 月发布,虽然不是长久支持版本,但是也带来了 14 个新功能,这些新功能中有不少是十分实用的. Java 15 官方下载:https://jdk.java.net/archive/ Java 15 官方文档:https://openjdk.java.net/projects/jdk/1

Interpolator 被用来修饰动画效果,定义动画的变化率.在Android源码中对应的接口类为TimeInterpolator,通过输入均匀变化的0~1之间的值,可以得到匀速.正加速.负加速.无规则变加速等0~1之间的变化曲线. 曲线举例: 如下图所示,为Android源码中OvershootInterpolator插值器变化率曲线. 输入为均匀变化0~1.0f之间浮点值,输出为先加速超过临界值1.0f 再慢慢又回落到1.0f 连续变化的浮点值. 效果举例: 使用OvershootInte

浅议NetMQ常见模式和消息加密机制 概述 在传统企业级开发中,消息队列机制已经成为一种非常常见的技术实现手段,而基于NetMQ则看起来有点像一朵"奇葩",看起来从名字似乎是一个消息队列(Message Quene),但事实上更多的却是一个类似于socket机制的消息库.它虽然提供了消息队列的能力,但又与传统消息队列中间件如kafka.rabbitmq等有一定的区别. 不过,不管它是啥,它提供的一些类似于消息队列的机制,使得开发者能够快速在项目中使用起来,例如类似于发布订阅模式.推拉模

实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

首先先来了解一下TMC5160的3种工作模式 TMC5160通过两个引脚来控制它的工作模式:SD_MODE和SPI_MODE. 1.当SD_MODE接地,SPI_MODE拉高,TMC5160即工作在模式1(SPI控制模式).在该模式下,用户通过SPI接口来设置TMC5160的寄存器. TMC5160使用自己的梯形曲线发生器来控制步进电机转动,用户需要设置:开始运动速度VSTART.第一段折线末速度V1.最大速度VMAX.停止速度VSTOP.第一段折线的加速度A1.第二段折线加速度AMAX.第四段

题记:          近来关于数据挖掘学习过程中,学习到朴素贝叶斯运算ROC曲线.也是本节实验课题,roc曲线的计算原理以及如果统计TP.FP.TN.FN.TPR.FPR.ROC面积等等.往往运用ROC面积评估模型准确率,一般认为越接近0.5,模型准确率越低,最好状态接近1,完全正确的模型面积为1.下面进行展开介绍: ROC曲线的面积计算原理 一.朴素贝叶斯法的工作过程框架图 二.利用weka工具,找到训练的预处理数据 1.利用朴素贝叶斯算法对weather.nominal.arff文件进行

STM32 控制步进电机 28BYJ-48  http://blog.chinaunix.net/uid-12664992-id-300272.html 步进电机驱动最简化的逻辑: //四相八拍:A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA unsigned ] = {0x08,0x0C,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}; /* A 1000 0x08 AB 1100 0x0C B 0100 0x04 BC 0110