前言: 最近用到了大疆的直流无刷(BLDC)减速电机M3508和M2006.做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉,这两款电机质量都不错,配套电调C620.C610功能强大,应用场景广泛.当然价格不算低. 我作为第一次接触电机控制的新手,在搜索PID和三环控制资料的时候常常得到的是一些理论论述,而且千篇一律.虽然PID是较为简单的控制算法,新人上手难度还是有些大.那么我就彻彻底底地回顾一下搭建最简单的电机控制算法的流程.提供一个新的理解视角. 本文依托大疆官方M2006电机例程,其与M

目的是抛砖引玉,有谁可以教教我如何吧Excle的数据导入MyEclipse么? 如果只有⑨个字符的话我肯定是直接人工输入的,然而这次有65536行乘以3组,遭不住啊. 一.数组之间要有逗号在B列右键,选择插入1列.再B1输入一个逗号以后,双击B1格的右下角就可以填充整列了(我不清楚这样双击的操作具体怎么称呼) 合并是用Excel的&语句,找一列.例如E列的首行输入=A1&B1,意思就是此格等于A1格和B1格的合并.只有双击那一格的右下角向下填充整列,Excel会自动做每一行语句的修改,这样

TB6612FNG电机驱动模块的简单使用: 文 小波 QQ463431476 博客 http://www.cnblogs.com/xiaobo-Linux/

2006: [NOI2010]超级钢琴 Time Limit: 20 Sec  Memory Limit: 552 MBSubmit: 2613  Solved: 1297[Submit][Status][Discuss] Description 小Z是一个小有名气的钢琴家,最近C博士送给了小Z一架超级钢琴,小Z希望能够用这架钢琴创作出世界上最美妙的 音乐. 这架超级钢琴可以弹奏出n个音符,编号为1至n.第i个音符的美妙度为Ai,其中Ai可正可负. 一个“超级 和弦”由若干个编号连续的音符组成,

一.总体思路       使用端口GPIOA来连接电机,所以给GPIOA编程就可以控制电机.使用系统时钟SysTick来周期性的给电机发送脉冲.用四个按钮来控制需要发送脉冲的个数,每个按钮被按下就设置给电机发送脉冲的个数,如果上一次给电机发送的脉冲没有发送完成,这次按钮发送的脉冲将不被响应.   二.GPIOA端口的设置       由于需要控制两个电机,所以将GPIOA端口的1,2,3号引脚与电机0相连(分别控制电机的使能,旋转方向和脉冲),GPIOA的4,5,6号引脚与电机1相连.具体对端口

大家都清楚神经网络在上个世纪七八十年代是着实火过一回的,尤其是后向传播BP算法出来之后,但90年代后被SVM之类抢了风头,再后来大家更熟悉的是SVM.AdaBoost.随机森林.GBDT.LR.FTRL这些概念.究其原因,主要是神经网络很难解决训练的问题,比如梯度消失.当时的神经网络研究进入一个低潮期,不过Hinton老人家坚持下来了. 功夫不负有心人,2006年Hinton和学生发表了利用RBM编码的深层神经网络的Science Paper:Reducing the Dimensionalit

背景: 今天导入一个数据量很大的.sql文件时,报错: 原因: 可能是sql语句过长,超过mysql通信缓存区最大长度. 解决:1. 编辑 MySQL 安装目录下的 my.ini,在最后添加以下内容: max_allowed_packet=16M 2. 重启 MySQL 服务 参考资料: [1] MySQL 数据批量恢复时 [Err] 2006 - MySQL server has gone away 错误的解决 [2] #2006-MySQLserverhasgoneaway

到如一些小脚本很少报错,但最近导入一个10+M的SQL脚本,却重复报错: Error occured at:2014-03-24 11:42:24 Line no.:85 Error Code: 2006 - MySQL server has gone away 最终找到原因,原来是MySQL导入大批量数据的时候超出了默认允许最大的数据包所以就提示2006 - MySQL server has gone away 于是找到my.cnf,在[mysqld]加入: max_allowed_packe

一般驱动器为9pin接口:(1:VCC 2:限位近端 3:限位远端 4:GND):电源是供给限位器的 ,5:A+ 6:A- 7:B+ 8:B- 注意驱动器的电流大小和细分设置,电流一般1A左右 电流过大 ,驱动器和电机越烫.细分数决定了电机转一圈需要多少个脉冲数. 如细分是6400,6400意味着,控制器(控制器是指运动控制卡.PLC.数控系统等其他可以发脉冲的装置)发送6400个脉冲后,电机能够转一周.这样能够调整整个系统的精度,同时还能提高电机运行的平稳性. 光栅信号接法: 1:注意:光栅信

一.C车电机选择 1.摘要:      因为C车模在四轮车的优势是有两个电机,可以进行主动差速,劣势是电机太弱了....所以如何选择电机,就是个钱的问题了,电机多一点,就比较好选,但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱.所以请准备好钞票. 2.选择方法: (1) 使用恒流源,配合单片机程序,测试出,对应电压的电流和转速,一般采样10个点即可,正反转都要   (2)使用Matlab进行相关性拟合(以电压和电流为输入),转速为输出,得到  cnt = a * V + b * I   中a和b的参数(正反

大部分的开发环境都是在单机环境下进行的,今天整理了一下BizTalk Server 2006 R2在单机环境下的安装步骤. 1. 软件需求 在独立服务器中完整安装BizTalk Server 2006 R2的基本软件需求 Windows 2003 Server with Service Pack 2 (SP2), or Windows 2003 Server R2 Microsoft Office Excel 2003 and InfoPath 2003 with Service Pack 2

(转自http://www.blogjava.net/moxie/archive/2006/10/20/76375.html) WebWork深入浅出 本文发表于<开源大本营> 作者:钱安川 前言 本篇文章并没有太多WebWork 的实战代码细节.本人非常希望能充当一名导游的角色,带领读者逐步游览WebWork的功能特性和原理.在第一章,我们将提出基于三层架构的Web层需要解决的10个问题,这是本文的纵轴.围绕着纵轴,我们按照横轴的顺序逐步描述讲解:WebWork简介.WebWork入门.We

到如一些小脚本很少报错,但最近导入一个10+M的SQL脚本,却重复报错: Error occured at:2014-03-24 11:42:24Line no.:85Error Code: 2006 - MySQL server has gone away 最终找到原因,原来是MySQL导入大批量数据的时候超出了默认允许最大的数据包所以就提示2006 - MySQL server has gone away 于是找到my.cnf,在[mysqld]加入: max_allowed_packet=

题目链接:http://61.187.179.132/JudgeOnline/problem.php?id=2006 题意: 给出一个数列A,L,R,构造出一个新的集合,集合中的数字为A中任意连续t(L<=t<=R)个数字的和(集合中的数字可以重复).求集合中前K大的数字和. 思路:首先,我们令S[i]表示A的前i项和,P[i] 表示以A中第i个数字结尾可以取到的最大值,那么显然有: 求出P之后,我们可以用一个堆或者优先队列来维护最大值.那么现在来了另外一个问题,某次在优先队列中取得的是P[i

2015 5 23 基础调试—点动 上次接线由于没有接地,导致外壳带电,非常危险. 由于上次接线端子被弄坏,这次自己重做.由于没有压线钳,只用尖嘴钳把线压近端子,有可能会松动. 接线的时候Lc1.Lc2控制电源没有接,导致无法启动驱动器 开机的时候出现了错误F10 错误F10是由于没有在设置中将电机供电模式设置为两相供电导致的 在sigamawin+ 参数设置-Pn00b-两相供电 设置完成后F10错误消失 进入单步功能时,一旦伺服给电,电机就飞转.这是由于红蓝白三线没有接到对应的UVW端口上.

实验室所购置电机型号为YASKAWA-AC SERVO MOTOR SGM7J-01AFC6S型,配SGD7S-R90A00A002伺服控制器.电机和控制器的操作说明书由安川中文官网安川电机资料提供. 控制器连线方式 控制器的连线包括电源输入,输出到电机,编码器输入,指令输入输出,周边器件链接等. 电源输入 电源输入包括直流电,单相交流电,三相交流电三种方式.根据实验室的条件,值有单相电,所以选择单相电的接法.接线图如图所示 目前不打算配备浪涌吸收器和控制回路,采用直接在L1,L2供电的方法提供

NET程序已经红红火火的兴起,就象LINUX一样势不可挡的涌来.作为一名Cracker,你会选择躲避吗?嘿嘿,对俺而言,挑战更富有趣味. 破解好几个.NET的程序了,一直想写出来,只是时间问题,所以拖到现在,怕再不写,就忘的一干二净了;)……. 一.兵器 公欲善其事,必先励其器.在静态下反编译NET程序我选择Reflector,Xenocode Fox 2006 Evaluation.他们的下载地址分别如下: Reflector: http://www.aisto.com/roeder/dotn

2006: [NOI2010]超级钢琴 Time Limit: 20 Sec  Memory Limit: 552 MBSubmit: 2222  Solved: 1082[Submit][Status][Discuss] Description 小Z是一个小有名气的钢琴家,最近C博士送给了小Z一架超级钢琴,小Z希望能够用这架钢琴创作出世界上最美妙的音乐. 这架超级钢琴可以弹奏出n个音符,编号为1至n.第i个音符的美妙度为Ai,其中Ai可正可负. 一个“超级和弦”由若干个编号连续的音符组成,包含

1001 舒适的路线 2006年 时间限制: 2 s 空间限制: 128000 KB 题目等级 : 钻石 Diamond 题目描述 Description Z小镇是一个景色宜人的地方,吸引来自各地的观光客来此旅游观光. Z小镇附近共有N(2<=N≤500)个景点(编号为1,2,3,-,N),这些景点被M(1<=M≤5000)条道路连接着,所有道路都是双向的,两个景点之间可能有多条道路.也许是为了保护该地的旅游资源,Z小镇有个奇怪的规定,就是对于一条给定的公路Ri,任何在该公路上行驶的车辆速度必

转自深入浅出Z-Stack 2006 OSAL多任务资源分配机制 一.概述 OSAL (Operating System Abstraction Layer),翻译为"操作系统抽象层".如何理解这个复杂的名词呢?表面上看它是作为操作系统存在的,可是为什么又加上"抽象层"呢?它的本质是什么?在Z-Stack协议栈中,它又扮演了什么角色呢?要解答这些问题,我们必须先从宏观入手,渐渐深入探究,最后答案自然会浮出水面. 下图是ZigBee协议的结构图:   从这幅图中,我们

1140 Jam的计数法 2006年NOIP全国联赛普及组 传送门 时间限制: 1 s 空间限制: 128000 KB 题目等级 : 黄金 Gold 题目描述 Description Jam是个喜欢标新立异的科学怪人.他不使用阿拉伯数字计数,而是使用小写英文字母计数,他觉得这样做,会使世界更加丰富多彩.在他的计数法中,每个数字的位数都是相同的(使用相同个数的字母),英文字母按原先的顺序,排在前面的字母小于排在它后面的字母.我们把这样的"数字"称为Jam数字.在Jam数字中,每个字母互不