加速度计和陀螺仪的校准: 在传感器静止不动水平放置时,测出陀螺仪和加速度计各轴的偏移值,保存.以后每次上电调用dmp_set_xx_bias()就行了. u8 run_self_test(void) { int result; //char test_packet[4] = {0}; long gyro[3], accel[3]; result = mpu_run_self_test(gyro, accel); if (result == 0x3) { /* Test passed. We ca

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器 板载加速度陀螺仪MPU6050的使用. X-CTR100集成三轴加速度三轴陀螺仪MEMS芯片MPU6050,使X-CTR100具有IMU(Inertial measurement unit)功能,通过姿态解算可获得X-CTR100姿态角,用于自平衡车.四旋翼飞行器.3D鼠标等作品设计. 原理 MPU6050是

一,数据的“滤波” 直接从加速度计获得的原始数据,往往不能直接使用,而是需要去除一些干扰数据,这个过程称为“滤波”.“滤波”一词来源于无线电技术中对无线电信号的处理过程.事实上从数学角度而言它们是一样的,它们都是某种采样信号,这个“滤波”的过程很复杂,要通过傅里叶变换实现“滤波". 二,陀螺仪 加速度计只能测量设备上的线性加速度,设备的倾斜,偏转,旋转加速度计无法测量到,这需要使用陀螺仪,陀螺仪又叫角速度传感器. 参考资料:<iOS传感器应用开发最佳实践>  

目录SAIU R20 1 6 第1页第1 章. 初识STM32...................................................................................................................... 11.1. 课前预习..........................................................................................

前言: 处理器读取陀螺仪加速度计数据后首先需要对数据进行滤波处理,此文分析比较几种常用的滤波算法. 参考学习:四轴加速度计滤波 IMU: IMU使用MPU9250(即MPU6500),设置加速度量程±8G,陀螺仪±2000dps,数字低通滤波设置42Hz. IMU采集频率:Crazepony 100Hz(10ms),匿名小四 1000Hz(1ms),圆点博士小四333Hz(3ms).本次测试使用250Hz(4ms). 在从传感器读取的原始数据滤波之前,一般需要进行零偏校准.一般陀螺仪需要上电校准

PID应用详解 阅读目录 1.PID介绍及原理2.常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID)3.常用PID算法的C语言实现5.常用的四轴飞行器PID算法 PID介绍及原理 PID介绍 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,也是最经典的算法. 现在已经演变出很多智能的算法,如蚁群,神经网络等,感兴趣可以看一下刘金琨老师的<先进pid控制> PID算法的一般形式: 通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例.积分.微分三个环节的加和.这里我们规定

一.手册代码以及图示 二.流程说明 1.角度计算函数说明 //============================================================================ //函数名称:void AngleCalculate(void) //函数返回:无 //参数说明:无 //功能概要:车身角度计算. //==========================================================================

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他

姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai

在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板).下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每

第4章     初识STM32 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考资料:1.<STM8和STM32产品选型手册>2.SetupSTM32CubeMX-4.11.0.exe 4.1 什么是STM32 STM32,从字面上来理解,ST是意法半导体,M是Microelectronics的缩写,32表示32位,合起来理解,STM32就是指ST公司开发的32位微控

单目相机IMU标定 该论文将相机IMU标定分为两个大方面: 一. 使用基函数来估计时间偏差 二. 相机和IMU的空间位置转换 校准变量:重力.外参旋转和平移.时钟偏移.IMU位姿.加速度计偏置.陀螺仪偏置. 校准过程: (1) 校准前有如下假设: a. 相机内参已知 b. IMU噪声和偏置模型已知 c. 对重力有个初始猜测值 d. 对外参有个初始估计值 e. 标定板的参数是知道的,所以我们可以算出每个标志点的空间位置 f. 知道像素点和空间点的对应关系 (2) IMU位姿使用6阶B样条来表示,首

第4章     初识STM32 集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考资料:1.<STM8和STM32产品选型手册>2.SetupSTM32CubeMX-4.11.0.exe 4.1 什么是STM32 STM32,从字面上来理解,ST是意法半导体,M是Microelectronics的缩写,32表示32位,合起来理解,STM32就是指ST公司开发的32位微控制器.在如

文章目录 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: 2.整体概括 3.引脚说明 4.基本配置及相关寄存器 电源管理寄存器1 陀螺仪配置寄存器 加速度计配置寄存器 FIFO使能寄存器 陀螺仪采样率分频寄存器 温度传感器寄存器 二.代码详解 1.框架 2.mpu_iic.c/mpu_iic.h 3.mpu6050.c/mpu6050.h 4.DMP相关代码 5.mian()函数 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: MPU6050是Inve

目录 STC8H开发(一): 在Keil5中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(二): 在Linux VSCode中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(三): 基于FwLib_STC8的模数转换ADC介绍和演示用例说明 STC8H开发(四): FwLib_STC8 封装库的介绍和使用注意事项 STC8H开发(五): SPI驱动nRF24L01无线模块 STC8H开发(六): SPI驱动ADXL345三轴加速度检测模块 STC8H开发(七

第13章      RTX操作系统版本二代示波器实现 本章教程为大家讲解RTX操作系统版本的二代示波器实现.主要讲解RTOS设计框架,即各个任务实现的功能,任务间的通信方案选择,任务栈,系统栈以及全局变量共享问题.同时,工程调试方法也专门做了说明. 13.1  注意事项(重要必读) 13.2  任务功能划分 13.3  用户任务优先级设置 13.4  全局变量分配,系统堆栈和任务堆栈 13.5  任务间通信和全局变量共享问题 13.6  RTX配置向导 13.7  RTX系统调试 13.8  M

主要类: import android.support.test.uiautomator.UiDevice; 作用:设备封装类,测试过程中获取设备信息和设备交互. import android.support.test.uiautomator.UiObject; 作用:所有控件抽象,用于表示一个Android控件. import android.support.test.uiautomator.UiObjectNotFoundException; 作用:异常处理机制,在预期控件不存在时抛出. i

Stm32的ADC有DMA功能这都毋庸置疑,也是我们用的最多的!然而,如果我们要对一个信号(比如脉搏信号)进行定时采样(也就是隔一段时间,比如说2ms),有三种方法: 1.使用定时器中断每隔一定时间进行ADC转换,这样每次都必须读ADC的数据寄存器,非常浪费时间! 2.把ADC设置成连续转换模式,同时对应的DMA通道开启循环模式,这样ADC就一直在进行数据采集然后通过DMA把数据搬运至内存.但是这样做的话还得加一个定时中断,用来定时读取内存中的数据! 3.使用ADC的定时器触发ADC转换的功能,

Tango Java API Constants常数 Constant Field Values常数字段值 Contents com.google.* com.google.* com.google.atap.tangoservice.Tango  Modifier and Type修饰符和类型 Constant Field常数字段 Value值 public static final java.lang.String ANDROID_PERMISSION_DATASET "com.google

转自:http://bbs.eeworld.com.cn/thread-430437-1-1.html 这个问题很多人问,尤其是初入嵌入式的菜鸟.其实大家都认为android是java,已经不是linux,殊不知android就是靠着linux 才发展起来的,现在来说说有啥区别吧. 嵌入式android源码架构:uboot+linux kernel+android(包含文件系统,虚拟机,UI) 嵌入式linux:这是大部分人认识的linux uboot+linux kernel+文件系统+QT(

引脚功能描述 控制字的控制位命令 控制字节各位描述 单端模式输入配置 差分模式输入配置 时序 前8个时钟用来通过DIN引脚输入控制字节,接着的12个时钟周期将完成真正的模数转换,剩下的3个多时钟周期将用来完成被转换器忽略的最后字节(DOUT置低) 举例 #define TOUCH_READ_TIMES 40 //读取次数 #define TOUCH_ERR_RANGE 20 //误差范围 #define TOUCH_X_CMD 0xD0 //读取X轴 #define TOUCH_Y_CMD 0x