MPC调节器 1.给定一个由状态空间法描述的离散系统: MPC控制器与其他线性二次调节器(LQR)的区别就在于其可以很好的将系统动态约束纳入考虑. 采样周期Ts控制了算法的效率,太大会错过很多系统运行时的细节(扰动),太小又使得计算量变大.合适的取值应该取上升时刻Tr的5%-10%,或取调节时间的百分之十,在过渡时间内采样5-16次. 2.MPC的基本运行机理: 1)预测系统未来动态求解 2)优化问题 3)解的第一个元素作用于系统 4)滚动时域.重复进行 3.预测 按照运行机理的第一步,在给定系

基于估计的无约束预测控制 1.引言 基本上这两个部分都是在线性理论的框架下,利用状态空间法来建模.求解控制律.状态空间模型在理论分析上具有很强的优越性,但实际应用中能直接准确且经济地获取系统状态并不容易.有些状态,尤其是温度(如火箭喷口温度等)只能间接估计,因此我们可以使用状态观测器来重构一个易于实现的系统来模拟原系统的状态. 具体的做法是,先利用原系统可以测量的变量,如系统可测输入输出,使得在一定条件下满足估计的状态与原状态渐进等价,随后利用观测器重构的系统设计控制律. 观测器收敛条件 在设计

模型预测控制是一种基于模型的闭环优化控制策略. 预测控制算法的三要素:内部(预测)模型.参考轨迹.控制算法.现在一般则更清楚地表述为内部(预测)模型.滚动优化.反馈控制. 大量的预测控制权威性文献都无一例外地指出, 预测控制最大的吸引力在于它具有显式处理约束的能力, 这种能力来自其基于模型对系统未来动态行为的预测, 通过把约束加到未来的输入.输出或状态变量上, 可以把约束显式表示在一个在线求解的二次规划或非线性规划问题中. 模型预测控制具有控制效果好.鲁棒性强等优点,可有效地克服过程的不确定性.

源自:<无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制>——龚建伟 参考:https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型 汽车的车轮转角为δf 分别做垂直于后轮和前轮的射线,这两根射线会交于O点,两轮模型会绕O点进行运动,在短时间dt内,可以认为O点不动.连接O点和汽车的质心成一条线段,实际汽车的运动方向v将垂直于该线段.运动方向ψ与车身方向所成的夹角β,这个角度一般称为偏航角. β 可以由如下公式计算求得 假设t时刻的汽车

1.引言 在当今过程控制中,PID当然是用的最多的控制方法,但MPC也超过了10%的占有率.MPC是一个总称,有着各种各样的算法.其动态矩阵控制(DMC)是代表作.DMC采用的是系统的阶跃响应曲线,其突出的特点是解决了约束控制问题.那么是DMC是怎么解决约束的呢?在这里只给出宏观的解释,而不做详细的说明.DMC把线性规划和控制问题结合起来,用线性规划解决输出约束的问题,同时解决了静态最优的问题,一石二鸟,在工业界取得了极大的成功. 2.作用机理 MPC作用机理描述为:在每一个采用时刻,根据获得的

一般来说,控制器的设计,分为控制框架的选取,跟参数的优化.自适应控制.预测控制.模糊控制等,跟PID一样,是控制算法(我习惯称为控制框架). 而粒子群.遗传算法(类似的还有蚁群算法.神经网络,还有机器学习.人工智能中的很多方法)是优化方法,本来跟控制没关系,只不过有时被拿来参数优化,本来就不是为控制器设计而发明的,只不过是在确定了控制框架之后,控制器的设计问题,转为一个优化问题.于是就用优化算法来解,问题是物理意义不明确,很难调出好效果,很多时候只是组合组合发论文,即使能用,也对模型的精度,以及

1 生活中的启示 情景如下:你们团队每天早晨开一次例会,主要会议内容是你汇报工作进度,领导根据工作目标和工作进度,制定当天的工作计划,你领到工作计划后开始工作.每天都这样周而复始,从领导的角度看,这件工作实现了"闭环",工作进度"可控",这就是闭环控制系统. 图1 闭环控制系统 不同的领导(控制器)水平有高又低,按照介绍控制器先踩一脚PID的国际惯例,设: 则PID控制器的控制律为: 从该控制律中我们可以看到PID的两个问题: 1, PID控制器不具有"前

1.模型预测控制--运动学模型 2.模型预测控制--模型线性化 3.模型预测控制--模型离散化 4.模型预测控制--预测 5.模型预测控制--控制律优化二次型优化 6.模型预测控制--反馈控制 7.模型预测控制--carsim&simulink联合仿真 8.模型预测控制--反馈控制 9.模型预测控制--反馈控制  

使用MPC的原因:

MATLAB                                                                    矩阵实验室 7.0.1 Simulink                                                                   仿真 6.1 Aerospace   Blockset                                                  太空模块 1.6.1 B

MATLAB MATLAB[1]  是美国MathWorks公司出品的商业数学软件,用于算法开发.数据可视化.数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境,主要包括MATLAB和Simulink两大部分. MATLAB是matrix&laboratory两个词的组合,意为矩阵工厂(矩阵实验室).是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算.可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境.它将数值分析.矩阵计算.科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的

http://www.shouce.ren/post/d/id/112300    黑客攻防实战入门与提高.pdfhttp://www.shouce.ren/post/d/id/112299    黑客入门新手特训.pdfhttp://www.shouce.ren/post/d/id/112298    黑客与设计-剖析设计之美的秘密(彩印).pdfhttp://www.shouce.ren/post/d/id/112297    鸟哥的LINUX私房菜:服务器架设篇 (第二版).pdfhttp

基于JAVA WEB技术旅游服务网站系统设计与实现网上程序代写 专业程序代写服务(QQ:928900200) 随着社会的进步.服务行业的服务水平不断发展与提高,宾馆.酒店.旅游等服务行业的信息量和工作量日益变大,而传统的人工管理方式已经远远不能满足现在旅游的服务方式.传统的旅游方式经分析其有诸多的缺陷,存在数据维护效率低下,不易保管,容易丢失和出错.同时查询也不方便,劳动力成本过高导致的旅游资源信息不方便,也在一定程度上导致了对各种信息反应缓慢,容易丧失商机.为了弥补上述缺陷,便于开展旅游预订工

BOM模块常用表结构 表名: bom.bom_bill_of_materials 说明: BOM清单父项目 BILL_SEQUENCE_ID NUMBER 清单序号(关键字)ASSEMBLY_ITEM_ID NUMBER 装配件内码ORGANIZATION_ID NUMBER 组织代码ASSEMBLY_TYPE NUMBER 装配类别SPECFIIC_ASSEMBLY_COMMENT VARCHAR2(240) 注释(装配件状态P.R等)COMMON_ORGANIZATION_ID NUMBER

吐血整理:人工智能PDF中文教材资源包2.73G基本包含全部学习资料 人工智能学习书单(关注微信公众号:aibbtcom获取更多资源) 文末附百度网盘下载地址 人工神经网络与盲信号处理 人工神经网络与模糊信号处理 人工智能(AI)程序设计(面向对象语言) 人工智能 人工智能导论 人工智能基础 人工智能及其应用(蔡自兴) 人工智能入门 人工智能人工神经网络及其语言AI&ANNProgramming in Emacs Lisp 人工智能哲学 深度学习 中文版 深度学习21天学习 深度学习基础(Fun

表名: bom.bom_bill_of_materials  说明: BOM清单父项目  BILL_SEQUENCE_ID NUMBER 清单序号(关键字)ASSEMBLY_ITEM_ID NUMBER 装配件内码ORGANIZATION_ID NUMBER 组织代码ASSEMBLY_TYPE NUMBER 装配类别SPECFIIC_ASSEMBLY_COMMENT VARCHAR2(240) 注释(装配件状态P.R等)COMMON_ORGANIZATION_ID NUMBER 公共组织COMM

先进过程控制(APC)技术作为在生产装置级的信息化应用,在优化装置的控制水平和提高生产过程的管理水平的同时,还为企业创造了可观的经济效益. 1.什么是APC 先进过程控制,简称APC,并不是什么新概念.它仅仅只是一大类区别于经典控制的控制方法的统称,包含的内容非常丰富.从广泛的概念上来讲,能够获得比经典PID控制更好的控制效果的控制策略都可以称之为先进控制技术. 一般来讲,我们通常所说的APC大致包含有三大类别的内容:一是传统的先进控制技术,比如变增益控制.时滞补偿控制.解耦控制.选择性控制等:

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序

http://blog.sina.com.cn/s/blog_57235cc701012kfb.html Toolbox工具箱 序号 工具箱 备注   数学.统计与优化   1 Symbolic Math Toolbox 符号数学工具箱 2 Partial Differential Euqation Toolbox 偏微分方程工具箱 3 Statistics Toolbox 统计学工具箱 4 Curve Fitting Toolbox 曲线拟合工具箱 5 Optimization Toolbox

返回 自学工业控制网络之路 自学工业控制网络之路1.1-工业控制系统发展历程CCS DCS FCS 工业控制系统是对诸如图像.语音信号等大数据量.高速率传输的要求,又催生了当前在商业领域风靡的以太网与控制网络的结合.这股工业控制系统网络化浪潮又将诸如嵌入式技术.多标准工业控制网络互联.无线技术等多种当今流行技术融合进来,从而拓展了工业控制领域的发展空间,带来新的发展机遇. 随着计算机技术.通信技术和控制技术的发展,传统的控制领域正经历着一场前所未有的变革,开始向网络化方向发展. 1. 工业控制系