ROS中的服务service是一问一答的形式,你来查询了,我就返给你要的信息. action也有服务的概念,但是它不一样的地方是:不是一问一答,而多了一个反馈,它会不断反馈项目进度. 如navigation下的move_base package,你设定了目标点,反馈信息可能是机器人在规划路径上的即时位姿, 直到机器人到达目标点,返回SUCCEEDED消息. 上面所述的 ActionClient 和 ActionServer 通过 ROS Action Protocol (ROS Action 协

下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差.首先在action文件中定义goal.result和feedback的数据类型,其中goal为样本容量,result为均值和标准差,feedback为样本编号.当前样本数据.均值和标准差. #goal definition int32 samples --- #result definition float32 mean float32 std_dev --- #feedback int32 sample float32 dat

1.    mysql都有什么锁 MySQL有三种锁的级别:页级.表级.行级. 表级锁:开销小,加锁快:不会出现死锁:锁定粒度大,发生锁冲突的概率最高,并发度最低. 行级锁:开销大,加锁慢:会出现死锁:锁定粒度最小,发生锁冲突的概率最低,并发度也最高. 页面锁:开销和加锁时间界于表锁和行锁之间:会出现死锁:锁定粒度界于表锁和行锁之间,并发度一般 算法: next KeyLocks锁,同时锁住记录(数据),并且锁住记录前面的Gap Gap锁,不锁记录,仅仅记录前面的Gap Recordlock锁(

在ROS actionlib学习(一)中的例子展示了actionlib最基本的用法,下面我们看一个稍微实际一点的例子,用actionlib计算斐波那契数列,并发布反馈(feedback)和结果(result).斐波那契数列指的是这样一个数列: 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233,377,610,987,1597,2584,4181,6765,10946,17711,28657,46368........ 这个数列从第3项开始,每一项都等于

简介 ForkJoin 框架,另一种风格的线程池(相比于ThreadPoolExecutor),采用分治算法,工作密取策略,极大地提高了并行性.对于那种大任务分割小任务的场景(分治)尤其有用. 框架图 几个角色 ForkJoinTask: 有3个实现,分别是RecursiveTask,RecursiveAction,CountedCompleter. RecursiveTask: 可以递归执行的ForkJoinTask. RecursiveAction: 无返回值的RecursiveTask.

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标

一.MySQL锁类型 1. MySQL常用存储引擎的锁机制 MyISAM和MEMORY采用表级锁(table-level locking) BDB采用页面锁(page-level locking)或表级锁,默认为页面锁 InnoDB支持行级锁(row-level locking)和表级锁,默认为行级锁 2. 各种锁特点 表级锁:开销小,加锁快;不会出现死锁;锁定粒度大,发生锁冲突的概率最高,并发度最低 行级锁:开销大,加锁慢;会出现死锁;锁定粒度最小,发生锁冲突的概率最低,并发度也最高 页面锁:

1.Common目录下的具体模块讲解. 2.basepage.py basepage.py模块里面是封装的对元素的操作.例如:查找元素.点击元素.文本输入等等. # --^_^-- coding:utf-8 --^_^-- # @Remark:webdriver的封装 from Common import logger import logging import time import datetime from selenium.webdriver.support.wait import We

P1080 国王游戏 题解 贪心策略:按照大臣左右手数字乘积从小到大排序 假设我们已经把大臣排了一个顺序 假定在这个顺序下我们可以保证  得到奖赏最多的大臣所得奖赏最少 那么我们一旦交换任意两个大臣,得到奖赏最多的大臣所得奖赏就不是最少的 假设 3,4 号大臣是候选 “ 所得奖赏最多的大臣 ” ,那么我们现在交换他们的顺序 交换之后 3,4 之前的大臣以及3,4之后的大臣所得奖赏都不会被影响,受到影响的只是3,4号大臣 那么我们设3,4之前的大臣左手上的乘积和为 S 所以, 对于交换前:ans1

小技巧:本文之前由csdn自动生成了一个目录,不必下拉一个一个去找,可通过目录标题直接定位. 本文转载自本人的csdn博客,复制过来的,排版就不弄了,欢迎转载. 声明: 题目部分皆为南阳OJ题目. 代码部分包含AC代码(可能不止一个)和最优代码,大部分都是本人写的,并且大部分为c代码和少部分c++代码and极少java代码,但基本都是c语言知识点,没有太多差别,可能代码有的写的比较丑,毕竟知识有限. 语言入门部分题基本都较为简单,是学习编程入门的很好练习,也是ACM的第一步,入门的最佳方法,望认

acm总结帖_By AekdyCoin 各路大牛都在中国大陆的5个赛区结束以后纷纷发出了退役帖,总结帖,或功德圆满,或死不瞑目,而这也许又会造就明年的各种"炸尸"风波.为了考虑在发退役贴以后明年我也成为"僵尸"的可能性,于是改名曰"总结贴",不提比赛细节,不提比赛流水账,权当是大学本科生涯中acm生活的点滴记录-- (1)入门篇甲 PS:下面内容为 Ctrl+a,c,v的产物 ===================================

前言 在启动app的时候,如果直接做下一步点击操作,经常会报错,于是我们会在启动完成的时候加sleep.那么问题来了,这个sleep时间到底设置多少合适呢?设置长了,就浪费时间,设置短了,就会找不到元素报错了.这个时候我们可以用wait_activity的语法,等到你想点击的页面activity出现了,再点击,可以有效的节省时间. wait_activity 1.查看源码 def wait_activity(self, activity, timeout, interval=1): ""

在Oracle 11g中,全表扫描可能使用direct path read方式,绕过buffer cache,这样的全表扫描就是物理读了. 在10g中,都是通过gc buffer来读的,所以不存在direct path read的问题. direct path read较高的可能原因有: 1. 大量的磁盘排序操作,order by, group by, union, distinct, rollup, 无法在PGA中完成排序,需要利用temp表空间进行排序. 当从临时表空间中读取排序结果时,会产

简介 许仙小时候最喜欢吃又甜又软的汤圆了,一次一颗汤圆落入西湖,被一条小白蛇衔走了.十几年后,一位身着白衣.有青衣丫鬟相伴的美丽女子与许仙相识了,她叫白娘子.白娘子聪明又善良,两个人很快走到了一起.靠着自己的力量,他们过上了幸福的生活.一天,僧人法海找到许仙,警告说白娘子是一条修行千年的蛇精,许仙不信.到了端午节,勉强喝下了雄黄酒的白娘子现了原形,许仙被吓得昏死过去.原来白娘子真的是之前吃下许仙汤圆的小蛇.白娘子辛苦救回了许仙的性命,但之后法海却以保护许仙的名义将他囚禁起来,白娘子与小青召集虾兵

P1823 [COI2007] Patrik 音乐会的等待 题目描述 N个人正在排队进入一个音乐会.人们等得很无聊,于是他们开始转来转去,想在队伍里寻找自己的熟人.队列中任意两个人A和B,如果他们是相邻或他们之间没有人比A或B高,那么他们是可以互相看得见的. 写一个程序计算出有多少对人可以互相看见. 输入格式 输入的第一行包含一个整数N (1 ≤ N ≤ 500 000), 表示队伍中共有N个人. 接下来的N行中,每行包含一个整数,表示人的高度,以毫微米(等于10的-9次方米)为单位,每个人的调

from selenium.webdriver.common.by import Byfrom selenium.webdriver.support.ui import WebDriverWait as wwaitfrom selenium.webdriver.support import expected_conditions as EC def wait_until(bc,locator,type=1): '''bc=driver,类似locator=(By.ID,'kw'),type{1:

题目链接 题意 : 实际上可以转化一下题意 要求求出用三个不同元素的字符集例如 { 'A' .'B' .'C' } 构造出长度为 n 且不包含 AAA.BBB CCC.ACB BCA.CAC CBC 这其中任意一个字符串的方案数 分析 : 方法一 (BM 求线性递推) 直接暴力出前 10 项的答案.然后猜它其实可以由线性递推递推而来 丢进杜教的 BM 模板里面就可以直接求出第 N 项了 实际上这个可以不用猜.这种不包含某些串的题目 如果你做过类似的.就会知道实际上是可以构造出一个矩阵然后快速幂

watch.top 和 ac 命令为我们监视 Linux 服务器上的活动提供了一些十分高效的途径. 为了在获取系统活动时更加轻松,Linux 系统提供了一系列相关的命令.在这篇文章中,我们就一起来看看这些对我们很有帮助的命令吧. watch 是一个用来轻松地重复检测 Linux 系统中一系列数据命令,例如用户活动.正在运行进程.登录.内存使用等.这个命令实际上是重复地运行一个特定的命令,每次都会重写之前显示的输出,它提供了一个比较方便的方式用以监测在你的系统中发生的活动. 首先以一个基础且不是特

(本文尤其适合遍览网上的讲解而仍百思不得姐的同学) 一.原理 AC自动机首先将模式组记录为Trie字典树的形式,以节点表示不同状态,边上标以字母表中的字符,表示状态的转移.根节点状态记为0状态,表示起始状态.当一个状态处有一个模式串终结则标记一下. 目前流传较多的讲解多大同小异,尤其是配图,基本采用的是Aho和Corasiek两位巨巨的文章efficient string matching an aid to bibliographic search里的,窃以为那张示意图存在失配点靠前的特点(什

一.Condition 类 在前面我们学习与synchronized锁配合的线程等待(Object.wait)与线程通知(Object.notify),那么对于JDK1.5 的 java.util.concurrent.locks.ReentrantLock 锁,JDK也为我们提供了与此功能相应的类java.util.concurrent.locks.Condition.Condition与重入锁是通过lock.newCondition()方法产生一个与当前重入锁绑定的Condtion实例,我们