apollo mpc控制代码

2026-08-02

Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较

前言 Apollo中用到了PID.MPC和LQR三种控制器,其中,MPC和LQR控制器在状态方程的形式.状态变量的形式.目标函数的形式等有诸多相似之处,因此结合自己目前了解到的信息,将两者进行一定的比较. MPC( Model predictive control, 模型预测控制 ) 和 LQR( Linear–quadratic regulator,线性二次调解器 ) 在状态方程.控制实现等方面,有很多相似之处,但也有很多不同之处,如工作时域.最优解等,基于各自的理论基础,从研究对象.状态方程

js 表单验证控制代码大全

js表单验证控制代码大全关键字:js验证表单大全,用JS控制表单提交 ,javascript提交表单:目录:1:js 字符串长度限制.判断字符长度 .js限制输入.限制不能输入.textarea 长度限制 2.:js判断汉字.判断是否汉字 .只能输入汉字3:js判断是否输入英文.只能输入英文4:js只能输入数字,判断数字.验证数字.检测数字.判断是否为数字.只能输入数字5:只能输入英文字符和数字6: js email验证 .js 判断email .信箱/邮箱格式验证7:js字符过滤,屏蔽关键字

maven项目配置findbugs插件使用git钩子控制代码的提交

maven项目配置findbugs插件对代码进行静态检测当发现代码有bug时,就不让用户commit代码到远程仓库里没有bug时才可以commit到远程仓库中 (1)新建maven项目 ,配置findbugs插件 pom.xml <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schema

Linux - 进程控制代码(C)

进程控制代码(C) 本文地址:http://blog.csdn.net/caroline_wendy 输出进程ID.getpid(). 代码: /*By C.L.Wang * Eclipse CDT * Ubuntu 12.04 * 2014.10.5*/ #include "apue.h" #include "error.h" int main(void) { printf("hello world from process ID %ld\n"

android：Android 6.0权限控制代码封装

新建的Activity类可以继承这个Activity,这个类封装了关于新版的权限处理相关的代码使用方法: package com.glsite.phone; import android.content.DialogInterface; import android.content.pm.PackageManager; import android.os.Build; import android.support.annotation.NonNull; import android.suppo

Maxim实时时钟芯片设计指南5791-关于编写健壮的实时时钟控制代码的提示

用DS12C887设计一个万年历,虽然反复查看说明书,还是出各种的错误. 因此,从美信官网查询资料,翻译的不太通,凑合着对照看. 原文链接 Tips for Writing Bulletproof Real-Time Clock Control Code 关于编写健壮的实时时钟控制代码的提示摘要 : With the use of proper device initialization and code sequencing, accurate timekeeping and clock a

【iCore3应用开发平台】发布 iCore3 应用开发平台PID控制代码

说明:1.本代码包包含FPGA和STM32F407两部分内容2.FPGA工程为出厂代码FPGA工程,版本为REV43.STM32F407为只含PID控制的ARM工程4.在使用风扇过程中,请勿将手伸入扇叶,以防误伤代码包下载地址:链接:http://pan.baidu.com/s/1nvrt0bZ 密码:oqyv

apollo stomp client 代码示例

0.环境准备 0.1.linux 0.2.java 0.3.下载apollo二进制包,解压 0.4.创建broker,名字为 userlog {APOLLO_HOME}/bin/apollo create userlog 0.5 启动apollo cd {APOLLO_HOME}/userlog bin/apollo-broker run 如果需要以服务形式启动,执行下面命令 sudo ln -s "/opt/db/apache-apollo-1.7.1/test/bin/apollo-brok

MPC控制初长成——我陷过的误区

真正接触控制一个多月,现记录自己的误区,以警示自己: 1 . 离散与连续我经常会拿到连续的系统,用离散的方式去控制,然后反复找原因,还是找不到.要记住:离散和连续要分开!!!,网上的例子大都是连续的!!! 重复一下之前的笔记: 装载系统:sys = ss(A,B,C,D) 转化为离散:sysd = c2d(sys,0.1) 0.1为采样时间方便调用:Ad = sysd.A Bd = sysd.B 调用内置函数求解Kd和P_lqr: [Kd, P_lqr] = dlqr(

AngularJS 使用$sce控制代码安全检查

由于浏览器都有同源加载策略,不能加载不同域下的文件.也不能使用不合要求的协议比如file进行访问. 在angularJs中为了避免安全漏洞,一些ng-src或者ng-include都会进行安全校验,因此常常会遇到一个iframe中的ng-src无法使用. 什么是SCE SCE,即strict contextual escaping,我的理解是严格的上下文隔离 ...翻译的可能不准确,但是通过字面理解,应该是angularjs严格的控制上下文访问. 由于angular默认是开启SCE的,因此也就

JavaScript键盘事件全面控制代码

JavaScript键盘事件全面控制,它可以捕获键盘事件的输入状态,可以判断你敲打了键盘的那个键,ctrl.shift,26个字母等等,返回具体键盘值. <html> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8"> <title>键盘事件全面控制</title> <style type="t

DWM1000 收发RXLED TXLED控制代码修改

DWM1000 模块一共可以最多外接4个LED,但是API默认只会只用到两个LED,分别是RXLED.TX LED. 特别注意:RXLED 是模块在RX 状态,而不是接收到数据. 修改代码,使得4个LED全部工作,修改代码如下,在DWM1000 初始化完,调用dwt_setleds(1)即可. void dwt_setleds(uint8 test) { uint8 buf[]; if(test & 0x1) { // Set up MFIO for LED output dwt_readfro

PyCharm 中使用 Pylint 控制代码质量

1) Pylint安装 - Windows下: 直接在 cmd 下使用 pip install pylint 即可(如果 pip 不可用,首先安装最新版 Python,会默认安装 pip,或者找到 pip 的安装脚本先装 pip).装好后,pylint.exe 的大体位置在 C:/Python27/Scripts/ 底下,将此路径添加到环境变量 PATH. - Linux 下: 直接在 Terminal 中使用 $ sudo pip install pylint 安装即可.装好后,pylint

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SpringSecurity 3.2入门（9）自定义权限控制代码实现

1. 一个自定义的filter,必须包含authenticationManager,accessDecisionManager,securityMetadataSource三个属性,我们的所有控制将在这三个类中实现 . package cn.jxufe.core.security; import java.io.IOException; import javax.servlet.Filter; import javax.servlet.FilterChain; import javax.serv

阶段3 2.Spring_07.银行转账案例_5 编写业务层和持久层事务控制代码并配置spring的ioc

Service中就需要用到 TransactionManager中的方法.提供set方法等着spring注入这里面所有的操作都可以加上事物控制其他的方法都是相同的操作这里没有返回结果转账的方法查询的地方需要thorw异常.产生了异常,程序就不在执行 QueryRunner注入了Connection之后. 它就会从连接里面取.我现在不希望它从连接里面取 xml.这里注入connection就不需要了但是当我们不提供connection对象的时候.我们dao里面的操作将没有connect

Node async 控制代码执行顺序

当你有一个集合,你想循环集合,然后对每个集合按照顺序执行相应的方法你可以使用forEachSeries

apollo规划控制视频-13 motion planning with autonomous driving

apollo规划控制视频-12basic motion planning and overview

开发者说 | Apollo控制算法之汽车动力学模型和LQR控制

参考:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1NjkxOTMyNQ==&mid=2247486444&idx=1&sn=6538bf1fa74429600d8fa10f4f766a58&chksm=ea1e199edd699088aee4b3c72404649751c60a9901ab71421f64e7125759765193bb4827aa15&scene=0&xtrack=1#rd https://mp.weixin.

iOS如何用代码控制以不同屏幕方向打开新页面？

转载:http://blogread.cn/it/article/7765?f=wb#original 代码示例:https://github.com/johnlui/Swift-On-iOS/tree/master/ControlOrientation/ControlOrientation 环境要求:Xcode 7 / Swift2.0 前两天遇到了一个 “使用指定的不同屏幕方向打开新页面” 的需求,需求很简单:APP 一直保持竖屏,要求新打开的页面能够指定为横屏或竖屏,并且不允许自动切换,新

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