一.开篇 慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解

APM程序分析 主程序在ArduCopter.cpp的loop()函数. /// advance_wp_target_along_track - move target location along track from origin to destination 设起始点O,目标点D,飞机所在当前点C,OC在OD上的投影为OH.该函数完成沿航迹更新中间目标点.航迹指的是OD.切记,中间目标点都是在OD线段上的.函数0.01s执行一次,即M点0.01s更新一次,两个中间目标点的距离是_limit

作业详解: CCD与CMOS简介: CCD: CCD是Charge Coupled Device(电荷耦合器件)的缩写,它是一种半导体成像器件,因而具有灵敏度高.抗强光.畸变小.体积小.寿命长.抗震动等优点. CMOS: CCD与CMOS的工作原理: CCD摄像机工作方式:被摄物体的图像经过镜头聚焦至CCD芯片上,CCD根据光的强弱积累相应比例的电荷,各个像素积累的电荷在视频时序的控制下,逐点外移,经滤波.放大处理后,形成视频信号输出.视频信号连接到监视器或电视机的视频输入端便可以看到与原始图像

一．前言 申明:WPF自定义控件与样式是一个系列文章,前后是有些关联的,但大多是按照由简到繁的顺序逐步发布的等,若有不明白的地方可以参考本系列前面的文章,文末附有部分文章链接. 本文主要内容: ProcessBar自定义标准样式: ProcessBar自定义环形进度样式: 二．ProcessBar标准样式 效果图: ProcessBar的样式非常简单: <!--ProgressBar Style--> <Style TargetType="ProgressBar" x

CCD摄像机 什么是CCD摄像机? CCD是Charge Coupled Device(电荷耦合器件)的缩写,它是一种半导体成像器件,因而具有灵敏度高.抗强光.畸变小.体积小.寿命长.抗震动等优点. CCD摄像机的工作方式 被摄物体的图像经过镜头聚焦至CCD芯片上,CCD根据光的强弱积累相应比例的电荷,各个像素积累的电荷在视频时序的控制下,逐点外移,经滤波.放大处理后,形成视频信号输出.视频信号连接到监视器或电视机的视频输入端便可以看到与原始图像相同的视频图像. 分辨率的选择 评估摄像机分辨率的

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他

1.概述:射频(RF)PCB设计,在目前公开出版的理论上具有很多不确定性,常被形容为一种“黑色艺术”.通常情况下,对于微波以下频段的电路(包括低频和低频数字电路),在全面掌握各类设计原则前提下的仔细规划是一次性成功设计的保证.对于微波以上频段和高频的PC类数字电路.则需要2~3个版本的PCB方能保证电路品质.而对于微波以上频段的RF电路,则往往需要更多版本的:PCB设计并不断完善,而且是在具备相当经验的前提下.由此可知RF电路设计上的困难. 数字电路模块和模拟电路模块之间的干扰 如果模拟电路(射

一．前言 申明:WPF自定义控件与样式是一个系列文章,前后是有些关联的,但大多是按照由简到繁的顺序逐步发布的等. 本文主要内容: ProcessBar自定义标准样式: ProcessBar自定义环形进度样式: 二．ProcessBar标准样式 效果图: ProcessBar的样式非常简单: <!--ProgressBar Style--> <Style TargetType="ProgressBar" x:Key="SimpleProgressBar&quo

嵌入式系统 嵌入式系统是一种专用的计算机系统,作为装置或设备的一部分.通常,嵌入式系统是一个控制程序存储在ROM中的嵌入式处理器控制板.事实上,所有带有数字接口的设备,如手表.微波炉.录像机.汽车等,都使用嵌入式系统,有些嵌入式系统还包含操作系统,但大多数嵌入式系统都是是由单个程序实现整个控制逻辑.   简介 嵌入式系统(Embedded system),是一种“完全嵌入受控器件内部,为特定应用而设计的专用 计算机系统”,根据英国电器工程师协会( U.K. Institution of Elec

开关电源五种PWM反馈控制模式 来源:--作者:--浏览:178时间:2016-08-10 14:18 关键词: 1 引言 PWM开关稳压或稳流电源基本工作原理就是在输入电压变化.内部参数变化.外接负载变化的情况下,控制电路通过被控制信号与基准信号的差值进行闭环反馈,调节主电路开关器件的导通脉冲宽度,使得开关电源的输出电压或电流等被控制信号稳定. PWM的开关频率一般为恒定,控制取样信号有:输出电压.输入电压.输出电流 .输出电感电压.开关器件峰值电流.由这些信号可以构成单环.双环或多环反馈系统

一.什么是BACnet? BACnet,Building Automation and Control networks的简称,即楼宇自动化与控制网络.是用于智能建筑的通信协议. 一般楼宇自控设备从功能上讲分为两部分:一部分专门处理设备的控制功能:另一部分专门处理设备的数据通信功能.而BACnet就是要建立一种统一的数据通信标准,使得设备可以互操作.BACnet协议只是规定了设备之间通信的规则,并不涉及实现细节. BACnet协议模型为: (1)所有的网络设备,除基于MS/TP协议的以外,都是完

1 npm 安装 npm install vue-awesome-swiper --save 2在所用的组件中引入 import 'swiper/dist/css/swiper.css' import { swiper, swiperSlide } from 'vue-awesome-swiper' 3 在components中进行注册 components:{ swiper, swiperSlide }, 4 在vue-cli中组件的template中进行使用 <template> <

标题: 无刷电调基础知识以及BLHeli固件烧录和参数调整 作者: 梦幻之心星 sky-seeker@qq.com 标签: [#基础知识,#电调,#BLHeli,#固件,#烧录,#调参] 目录: [电调] 日期: 2021-02-01 基础知识 电调 ESC代表电子速度控制器,简称为电调.电调从飞行控制器接收油门信号,并以所需速度驱动无刷电机. 电调固件 电调固件是在每个电调上运行的软件,它确定电调的性能,支持的协议以及可以使用的配置接口.电调可以使用的固件取决于硬件. SimonK:最古老的两

内容主要摘自官网文档资料 官方地址 概述Kubernetes基本信息 前提条件: 掌握容器或Docker知识 文档编写基于kubernetes v1.17版本 目录 概述 Kubernetes对象 Kubernetes Control Plane Kubernetes Master节点 Kubernetes Node节点 Kubernetes是什么 为什么需要Kubernetes,它能做什么? Kubernetes 不是什么 总结 概述 要使用Kubernetes,你需要用KubernetesA

NAME dmesg - print or control the kernel ring buffer 总览 dmesg [ -c ] [ -n 级别 ] [ -s 缓冲区大小 ] 描述 dmesg 用于检测和控制内核环缓冲. 程序用来帮助用户了解系统的启动信息.用户只需使用命令: dmesg > boot.messages 然后将文件 boot.messages 邮寄给某些可以帮你调试系统的人.而无须手工拷贝系统启动信息. 选项 -c 当完成打印显示后清除环缓冲内的内容. -s缓冲区大小 定

最近做了一个小的mapreduce程序,主要目的是计算环比值最高的前5名,本来打算使用spark计算,可是本人目前spark还只是简单看了下,因此就先改用mapreduce计算了,今天和大家分享下这个例子,也算是对自己写的程序的总结了. 首先解释下环比,例如我们要算本周的环比,那么计算方式就是本周的数据和上周数字的差值除以上周数值就是环比了,如果是月的环比就是本月和上月数据的差值除以上月数字就是本月环比了.不过本mapreduce实例不会直接算出比值,只是简单求出不同时间段数值的差值,最终环比结

javascript流程控制流程:就是程序代码的执行顺序.流程控制:通过规定的语句让程序代码有条件的按照一定的方式执行. 一.顺序结构 按照书写顺序来执行,是程序中最基本的流程结构. 二.选择结构(分支结构.条件结构) 根据给定的条件有选择的执行形相应的语句. (1) if else if else 1.单路分支 //条件可以是表达式也可以是任何的数据类型 //大括号会把他里面的代码当作一个整体来运行,如果只有一条语句,可以省略大括号 if(条件){ 条件成立执行的语句 } 2.双路分支 if(

原本以为这次的机房资产管理项目告一段落,可以歇一歇,哥还是太天真了.我们伟大的甲方又拿下了第二期的项目,誓把哥的才华发挥到极致啊.国庆长假也没正经休息几天,硬是给人折腾出了个demo,加上了容量管理.电源走线.告警巡航这些实用功能,以及温湿度.风向.门禁.视频监控效果. 对了,第一次来看哥的童鞋,这里有前两篇的链接: 第一季:如何从零开始搭建基于HTML5和WebGL的3D机房场景 第二季:场景和功能的丰富,包括机柜.设备.走线.路径规划等功能 错过前两期的童鞋,依然可以邮件我:tw-servi

题意:给定一个最小费用流的模型,根据给定的数据判定是否为最优解,如果不为最优解则给出一个比给定更优的解即可.不需要得出最优解. 解法:由给定的数据能够得出一个残图,且这个图满足了最大流的性质,判定一个残图是否满足最小费用最大流的判定依据类比于最大流中的层次图的构建,此时只需要判定图中是否存在负环即可.在写的过程中由于图中的编号和抽象了之后的编号有一个变换关系,所以处理要小心,一开始直接写了个最小费用最大流,通过费用来判定是否为最优TLE.找负环的时候,该题宜从汇点开始遍历,因为源点发出的边肯定全

题目链接:http://poj.org/problem?id=3621 思路:之前做过最小比率生成树,也是属于0/1整数划分问题,这次碰到这道最优比率环,很是熟悉,可惜精度没控制好,要不就是wa,要不就是tle,郁闷啊!实在是懒得码字,直接copy吧: 题目的意思是:求一个环的{点权和}除以{边权和},使得那个环在所有环中{点权和}除以{边权和}最大.令在一个环里,点权为v[i],对应的边权为e[i], 即要求:∑(i=1,n)v[i]/∑(i=1,n)e[i]最大的环(n为环的点数), 设题目

在 ABAP/4 中声明表格 控制 在屏幕中使 用表格控制 时,必须在 ABAP/4 程序中同时 声明表格控 制结构和表 格控制字段 . 例如: TABLES:   SFLIGHT. CONTROLS: FLIGHTS1 TYPE TABLEVIEW USING SCREEN 100. CONTROLS: FLIGHTS2 TYPE TABLEVIEW USING SCREEN 100. CONTROLS 语句定义 TABLEVIEW 类型的控制 结构.系统 从给定屏幕 的屏幕制作 器属性中获