1. 前言 在之前的笔记No.2 中,我们直接采用ndt_matching的方法实现定位,但需要在打开rviz中,通过2D Pose Estimate指定初始位置.加入GNSS后,可以帮助ndt_matching找到初始位置,同时如果ndt_matching在运动过程中匹配失败,GNSS可以帮助重定位. 在/ndt_matching算法中,有两个条件使用GNSS重定位: (1) 如果设置ndt_matching的config中设置了GNSS,而非Initial Pos,那么ndt_matchin

Java 笔记整理 包含内容     Unix Java 基础, 数据库(Oracle jdbc Hibernate pl/sql), web, JSP, Struts, Ajax Spring, Ejb, java和模式 Linux/Unix笔记 inode :存储编号(地址) ls -k:查看磁盘分区 ls -li:显示当前文件的inode号. 目录的大小跟文件的大小有关,跟目录里的文件(目录)数量无关. 一行多个命令的话,中间用分号分开.如:pwd;cal;date last | grep

1.前言 航迹点用于知道汽车运行,autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息. 航迹点录制有两种方式,可以开车录制航迹点,也可以采集数据包,线下录制航迹点,我分开介绍(分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^). 录制航迹点非常考验老司机的车技,车要开的稳,尤其是弯道,尽量要开成圆弧,而且要尽量远离马路牙,我们的老司机开车还是很稳的. 本章内容有和No. 1与No. 2重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simu

国际GNSS服务组织The International GNSS Service,简称IGS,前身为国际GPS服务组织.IGS提供的高质量数据和产品被用于地球科学研究等多个领域. IGS组织由卫星跟踪站.数据中心.分析处理中心等组成,它能够在网上几乎实时地提供高精度的GPS数据和其它数据产品,以满足广泛的科学研究及工程领域的需要. IGS收集.归档.分配足够精度的GPS观测数据以满足一系列的试验及应用需要.IGS利用这些数据形成一些列的数据产品,这些数据产品可以通过因特网获得.值得一提的是,IG

GNSS Global Navigation Satellite System 全球卫星导航系统:提到这个很多人会不明白GNSS倒是是个啥东西呢,和北斗,GPS, GLONASS,Galileo系统有什么区别呢? 答案就是: 对北斗系统.GPS.GLONASS.Galileo系统等这些单个卫星导航定位系统的同一称谓,也可指代他们的增强型系统,又指代所有这些卫星导航定位系统及其增强型系统的相加混合体 也就是单个卫星定位+增强算法: 增强算法:ABAS,SBAS,GBAS: ABAS:机载增强系统

1. 前言 构建出地图后,应该测试点云地图定位效果,这里用到ndt的scan_matching方法,这是一种scan-to-map方法.这里用的是我们自己采集的数据进行仿真. 本章内容有和No. 1重复的内容,为了方便调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 2. 点云仿真定位 注意:在开始点云定位之前,请确保No. 1的全部取消(建议直接关闭所有程序). 注意:坐标

1. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware,对runtime manager都比较熟悉,虽然可以通过各种渠道了解到有些设置,甚至有些设置的app下参数的含义,但是,在真车的使用过程中,不是每个人能将这些配置,以及配置下的参数设置正确.我最近刚刚参加Udacity.PIX以及Autoware三方发起的培训活动,培训针对Autoware最基本的“可以让车跑起来”这件事的最基本设置(包括设置勾选与参数设置)做了详细的讲解,对于Autoware的初学者真的有很大帮助,通过这次培训,我

项目要标定雷达和相机,这里记录下我标定过程,用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机. 一.编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware,因为新版本不带雷达和相机的标定工具,我安装的是 1.10.0 版本! 1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码 不建议官方的 git check 安装方式,因为不熟悉 git 可能会遇到问题,直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可: 1.2 编译 Autoware-1.1

作者:良知犹存 转载授权以及围观:欢迎添加微信公众号:Conscience_Remains 总述 GPS我们都知道,一种用来全球定位的系统,后来俄罗斯推出了格洛纳斯定位系统,中国推出了北斗定位,欧盟有伽利略,印度与日本也有有发展.所以后来把覆盖全球的自主地利空间定位的卫星系统成为GNSS. 现在卫星定位那么热,那么作为一个嵌入式人怎么获取这些数据为我们所用呢?下面就听作者一一道来. 上一篇文章的传送门从NMEA0183到GNSS定位数据获取(一)原理篇 需要资料和代码的朋友可以关注公众号回复GN

作者:良知犹存 转载授权以及围观:欢迎添加微信公众号:Conscience_Remains 总述 GPS我们都知道,一种用来全球定位的系统,后来俄罗斯推出了格洛纳斯定位系统,中国推出了北斗定位,欧盟有伽利略,印度与日本也有有发展.所以后来把覆盖全球的自主地利空间定位的卫星系统成为GNSS. 现在卫星定位那么热,那么作为一个嵌入式人怎么获取这些数据为我们所用呢?下面就听作者一一道来. 通常GNSS定位的功能有: 精确定时:广泛应用在天文台.通信系统基站.电视台中 工程施工:道路.桥梁.隧道的施工中

目录 目录 GNSS芯片 NMEA0183 协议 指令 GNSS TO MCU MCU TO GNSS GNSS芯片 ATGM336H-5N31(GPS+BDS双模) 原理图 NMEA0183 协议 <CASIC多模卫星导航接收机协议规范> 前缀 BD --- 北斗模式 GP --- GPS模式 GN --- 双模模式 指令 GNSS TO MCU 命令 字段 含义 格式 示例 $XXGGA(接收机时间.位置及定位相关的数据) 0 定位UTC时间 hhmmss.000 "083237

地球人和火星人都知道,Process类既可以获取正在运行的进程,也可以启动一个新的进程.在79.77%应用场合,我们只需要让目标进程顺利启动就完事了,至于它执行了啥,有没有出错,啥时候退出就不管了. 但是,在某些情况下,启动新进程后,还希望能向目标进程传送数据,或者实时读取来自新进程的信息.比如,启动一个安装程序,安装程序会向标准流写入安装进度,然后调用方可以从标准流中读取进度,以达到实时监控安装进度的目的. Process类公开三个标准流属性: StandardInput——输入流.类型是Wr

一.口令文件 UNIX口令文件包含下表中的各个字段,这些字段包含在 由于历史原因,口令文件是/bin/passwd,而且是一个文本文件,每一行都包括了上表中的七个字段,字段之间用":"分隔,例如一个文件中可能有以下三行: root:jheVopR58x9Fx:0:1:The superuser:/:/bin/sh n o b o d y : * : 6 5 5 3 4 : 6 5 5 3 4 : : / : stevens:3hKVD8R58r9Fx:224:20:Richard St

zhihu_spider 此项目的功能是爬取知乎用户信息以及人际拓扑关系,爬虫框架使用scrapy,数据存储使用mongo,下载这些数据感觉也没什么用,就当为大家学习scrapy提供一个例子吧.代码地址:https://github.com/LiuRoy/zhihu_spider,欢迎各位大神指出问题,另外知乎也欢迎大家关注哈 ^_^. 流程图 请求https://www.zhihu.com获取页面中的_xsrf数据,知乎开启了跨站请求伪造功能,所有的POST请求都必须带上此参数. 提交用户名,

1.使用restTemplate的postForObject方法 注:目前没有发现发送携带header信息的getForObject方法. HttpHeaders headers = new HttpHeaders(); Enumeration<String> headerNames = request.getHeaderNames(); while (headerNames.hasMoreElements()) { String key = (String) headerNames.next

HostingEnvironment是承载应用当前执行环境的描述,它是对所有实现了IHostingEnvironment接口的所有类型以及对应对象的统称.如下面的代码片段所示,一个HostingEnvironment对象承载的执行环境的描述信息体现在定义这个接口的6个属性上.ApplicationName和EnvironmentName分别代表当前应用的名称和执行环境的名称.WebRootPath和ContentRootPath是指向两个根目录的路径,前者指向的目录用于存放可供外界通过HTTP请

原文地址:http://blog.csdn.net/dream_broken/article/details/49759043 想了解下某个Java项目的运行时jvm的情况,可以使用一些监控工具,比如jdk的bin下就提供了很多工具. 比如,本地运行一个程序,让它死循环 while(true){ try { Thread.sleep(10*1000); } catch (Exception e) { } } 然后,点击启动jconsole.exe 可以发现,jconsole.exe可以连接本地,

最近遇到一个很有意思的使用环境,操作人员将所有的网站应用内容投放到共享存储里面,并且使用微软的SMB协议将其以CIFS的方式共享出来,使用Windows Server 2008 R2的IIS将其连接起来.在多IIS主机的情况下,实现一次部署,多点生效的效果. 不过在使用的时候遇到了一些问题,在汉语世界里面似乎这样用的环境不多,特别总结一下这样的场景,撰文分享给大家. 错误代码:0x80070003 起初的想法,操作者使用了Windows的映射网络驱动器的方法将UNC路径转换成了一个Windows

在Ubuntu下php的缺省设置是不显示错误信息的,如果程序出错会显示“无法处理此请求的错误提示”,这在开发环境下非常不方便. 其实我们只要编辑下apache的配置文件就好 1.我的apache 配置文件目录是/etc/apache2/apache2.conf sudo vim /etc/apache2/apache2.conf 再最后加入以下两行 php_flag display_errors        on php_value error_reporting       2039 2.重

转载:http://blog.chinaunix.net/uid-26782198-id-3242120.html # uname -a               # 查看内核/操作系统/CPU信息# head -n 1 /etc/issue   # 查看操作系统版本# cat /proc/cpuinfo      # 查看CPU信息# hostname               # 查看计算机名# lspci -tv              # 列出所有PCI设备# lsusb -tv