位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座一http://v.youku.com/v_show/id_XNTM2NjgxMjU2.html?from=s1.8-1-1.2STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座二http://v.youku.com/v_show/id_XNT ... -87.3.6-2.1-1-1-5-0STM32 PMSM FOC SDK V3.2 培训讲座三http://v.youku.com/v_show/id_XNT ... 5.3.17-

上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后,我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试.之前想做的是串联机械臂,奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机,使得项目对于我来说(经济方面)很艰难,恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果,于是便开始了Parallel Scara Robot的设计及实现 一.首先是机械机构的设计 我设计成了双臂在基盘上面的机构,同时为了保证末端执行器能有3个方向的操作空间,将左右两臂的高度区分开,同时高臂的杆长应该比低臂

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

使用控制系统(PID)控制被控对象 PID控制的三要素:控制器,被控对象,反馈器.控制器就是一个数学模型,就PID来说,等同于PID算法.是对反馈量的一个处理与输出.通俗的说就是对于每个被控的量,我的输出量通过什么函数式算出,或者说,我如何描述我的输出量.现在我给定一个描述性的传递函数.从数学角度来看:它的自变量是反馈值,当这个函数的对应关系确定了之后,输出量就是个定值了.我的希望是:这个描述函数是一个透明的空箱——它既能反映系统外部特性,又可以看到其内部结构. 就拿比赛来说:假设我现在要构建这

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BLDC working principle: https://www.bilibili.com/video/av31423350?from=search&seid=15697926187697789176 BLDC无刷电机电路设计参考:https://www.bilibili.com/video/av46121191?from=search&seid=15697926187697789176

何谓BLDC电机?BLDC电机是如何旋转的?

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无刷直流电机(BLDC,也称为马达驱动)是电机和控制技术相结合的产品,电调控制电机的运行,从电流驱动角度来看,无刷直流电机可分为正弦波驱动和方波驱动.通常,以方波驱动的电机称为无刷直流电机(BLDC),正弦波驱动的电机则为永磁同步电机(PMSM).无刷直流电机,跟永磁同步电机,基本结构相似,主要区别在于控制器电流的驱动方式不同.产生相位差120度的正弦三相电,要不断的调整三路.或是六路PWM的占空比,这要求较高的处理速度.给电机供相位差120度的方波,电机运转噪音虽大一些,但电机仍可以基本平稳的

/* 1 BLDC 的六种霍尔换相排列表 2 包含正反转 */ //#define BLDC_HALL_CAB //-- //#define BLDC_HALL_CBA //#define BLDC_HALL_ACB //#define BLDC_HALL_BAC //#define BLDC_HALL_ABC #define BLDC_HALL_BCA //----------------CAB------------------------------ #ifdef BLDC_HALL_CA

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你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语 在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言 在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开

文章目录 欧拉公式 几何意义 复数平面 动态过程 加法 FOC电压矢量的推导 总结 参考 FOC中电压矢量合成的推导,对于欧拉公式的几何意义做了一个全面的回顾. 欧拉公式 欧拉是一个天才,欧拉公式甚至被誉为上帝创造的公式,然后在FOC算法中也可以看到欧拉公式的影子,不过因为是最基础的知识,所以基本上的换算都是一笔带过,但是如果这里没有掌握就很难搞清楚实数平面如何换算到复数平面,以至于在SVPWM的求解中存在的都是向量运算,所以这里有必要理解欧拉公式的物理意义,这样可以加深FOC算法的理解. 欧拉

如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 创作不易 谢谢支持 文章目录 1 电流采样的作用 2 硬件架构 3 采样关键 4 采样方案 5 三电阻采样 5.1 三电阻采样点 5.2 双电阻采样 5.3 双电阻采样点 5.4 单电阻采样 5.4.1 Sa Sb Sc:100 5.4.2 Sa Sb Sc:110 5.4.3 SVPWM的开关状态 5.4.4 ST方案 6 总结 7 附录 1 电流采样的作用 在FOC算法中,电流采样在反馈环节是相当

关于坐标变换已经在这篇博客中提到<FOC中的Clarke变换和Park变换详解>,在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题,往往这些情况下,需要对理论有较深刻的理解,才能透过现象看到本质,部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照. Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系,如果电角度存在误差,则无法得到理想的Id和Iq的值: 调试电流环的时候,正常设置Iq为固定值,Id = 0,那么实际电流采样得到Ia和Ib,如果反馈的电角度没有很大的误差,最终经过Clark变换

文章目录 1 前言 2 自然坐标系ABC 3 αβ\alpha\betaαβ 坐标系 3.1 Clarke变换 3.2 Clarke反变换 4 dqdqdq 坐标系 4.1 Park变换 正转 反转 4.2 Park反变换 5 程序实现 附件 1 前言 永磁同步电机是复杂的非线性系统,为了简化其数学模型,实现控制上的解耦,需要建立相应的坐标系变换,即Clark变换和Park变换. 2 自然坐标系ABC 三相永磁同步电机的驱动电路如下图所示: 根据图示电路可以发现在三相永磁同步电机的驱动电路中,三

文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

https://zhidao.baidu.com/question/354536332.html FOC简述 磁场定向控制系统(FOC)又称为矢量控制系统,他是选择电机某一旋转磁场轴作为特定的同步旋转坐标轴.磁场定向轴的选择有三种:转子磁场定向.气隙磁场定向和定子磁场定向:气隙磁场定向和定子磁场定向在磁链关系中均存在耦合,使得矢量控制结构更加复杂:转子磁场定向是仿照直流电动机的控制方式,利用坐标变换的手段,把交流电动机的定子电流分解成磁场分量电流(相当于励磁电流)和转矩分量电流(相当于负载电流)