硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1.原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系. 图 1 回零过程图 原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系.原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系: 机械原点 = 机械零

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

CanOpen协议实现了物理层和数据链路层,OSI模型是完整的7层. OSI模型网络七层包括物理层.数据链路层.网络层.传输层.会话层.表示层和应用层. 物理层:提供信息传输的物理连接通道,包括使用的光线.无线.双绞线等等.为上层提供一条物理传输通道服务.此层传输的数据单位:bit. 数据链路层:提供信息传输的抽象化的链路,包括数据链路的建立.拆除.数据的解析.校验.纠错.重发.为上层提供可靠.无差错的的数据传输服务.此层传输的数据:帧. 网络层:当设备之间是一对多.多对多的传输时,物理层不唯一

淘宝链接: http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.QGsAZg&id=20134109594&initiative_new=1 产品特色: -2500V工业级隔离: -兼容ZLG的CANTest.CANPro软件: -同一台电脑支持多个设备同时工作: -两通道同时工作互不影响: -支持固件升级更新: -CAN总线带静电保护: -支持二次开发: -发送速度高于8000帧每秒: -双通道接收永不丢帧: -支持CANopen,Devi

在网上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e建立以下文件夹:inc文件夹:放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头文件,adc.h.hw_adc.h等等:Lib文件夹:放集成库文件driverlib.lib,这个需要比较新的,因为遇到老的库文件缺少CANbitset()函数:Startup文件夹:放启动代码,Keil软件自身提供的,只需要加入定时器中断(CANopen需要一个16位定时器)和CAN接收中断处理函数:Target文件夹:目标板初

郑重推荐开源CANopen协议栈CANFestival(LGPL许可)!!!!!!!!(这条文章已经被阅读了 次) 时间:2010/03/04 06:47am 来源:winshton [这个贴子最后由winshton在 2014/05/05 05:40am 第 1 次编辑] C语言编写,支持CANopen CiA301协议的所有功能,主从站通吃:移植简单,跨平台:windows linux ucos 裸奔都可以,带有OD生成工具(python编写,可在windows和linux环境下使用),采用

1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的:    a.主站检测从站是否在线:    b.在线的话开始通过SDO配置从站:    c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开

推荐 分享一个大神的人工智能教程.零基础!通俗易懂!风趣幽默!还带黄段子!希望你也加入到人工智能的队伍中来! http://www.captainbed.net/strongerhuang Ⅰ.写在前面 SPI(Serial Perripheral Interface)串行外设通信接口,主要实现设备(主从)之间的通信.硬件上由CS.SCK.MISO.MOSI四根通信线连接而成.关于SPI更多介绍不再详细描述,本文主要以STM32F103为主机.W25Q16为从机进行SPI通信实验. 本文将提供S

1.CAN与CANopen的共同点与不同点:  CAN只定义了物理层与链路层,而没有定义用户层,用户可根据自己的需要定义一些网络上的通信约定:  CANopen是在CAN的基础上定义了用户层,即规定了用户.软件.网络终端等之间用来进行信息交换的约定. 2.从OSI网络模型的角度来看同,现场总线网络一般只实现了第1层(物理层).第2层(数据链路层).第7层(应用层).因为现场总线通常只包括一个网段,因此不需要第3层(传输层)和第4层(网络层),也不需要第5层(会话层)第6层(描述层)的作用.  C

DBImport V3.7介绍: 1:先上图,再介绍亮点功能: 主要的升级功能为: 1:增加(Truncate Table)清表再插入功能: 清掉再插,可以保证两个库的数据一致,自己很喜欢这个功能. 2:信息栏增加红色部分: 黑色的信息太多,有时候错误信息被淹陌,分拆出来单独红色块标识错误信息,清晰一些. 3:增加保存所有的配置及配置还原: 之前只保存数据库链接的配置,为了第4点,包起了所有的配置,包括表名等. 4:增加自启动参数,用于定时功能的开机启动: 自启动参数为 - true 或 - 1

第0.1节 HTML5和桌面软件开发的碰撞 当我们谈论桌面软件开发技术的时候,你会想到什么?如果不对技术本身进行更为深入的探讨,在我的世界里,有这么多技术概念可以被罗列出来(请原谅我本质上是一个Windows程序员的事实). 操作系统 API.操作系统发展到今日,几乎桌面应用的所有功能,都是基于系统API构建的.调用API和语言及技术无关,哪怕是使用汇编.例如(代码来源于网络,本地重新编译): ;我的第一个win32汇编程序 ;一个经典的hello world !程序 ;>>>>&

一.公司简介山东森普信息技术有限公司(以下简称森普软件)是一家专门致力于移动互联网产品.企业管理软件定制开发的技术型企业.公司总部设在全国五大软件园之一的济南齐鲁软件园.森普SimPro是由Simple+Professional组成,代表着公司一直秉承"森普,专业让管理更简单"的核心理念,致力于为广大的企业.政府客户提供操作简单.功能全面.技术专业的各种信息化产品及技术咨询服务.公司自2003年成立以来培养出了一支高素质,高水平,高专业,经验丰富的IT团队,并通过ISO9001认证(证

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在信息爆炸时代,如何避免持续性信息过剩,使自己变得专注而不是被纷繁的信息所累?每天会看到各种各样的新闻,各种新潮的技术层出不穷,如何筛选出自己所关心的? 各位看官会想,我们是来看开源软件的,你给我扯什么信息干嘛,别着急,听我慢慢道来. 背景 浏览器收藏夹应该是我们在收藏文章.网站的第一个利器,平时遇到喜欢的网站或者文章很方便的收藏到收藏夹中:很快我们的收藏夹就满了,于是就像我这样,创建文件夹来分组两层.三层都有: 有的也会借助百度首页导航这样的一些功能来整理自己收藏的网站,以前我记得QQ还有一款

近年来,企业级软件开发市场暗流汹涌,呈现出多种态势.软件开发团队规模趋于小型化,工作方式趋于快捷化,超过半数的软件开发者在工作中会选择使用易用的软件开发工具.随着流程管理越来越受到企业的重视,流程开发亦成为近年来炽手可热的软件开发项目之一. 然而,以往的流程项目通常采用开源流程平台或纯代码开发,表面上减少了费用,实际总体成本更高,一般存在项目周期不可控,项目质量不可控,交付产品扩展性差,后期维护难度大等问题.如今,H3 BPM作为优秀的流程开发工具,为软件开发者提供了优秀的解决方案. 易学易用,

随着互联网+.中国制造2025.工业4.0等国家战略的支持与引导,企业在数字经济时代的信息化表现惊人,越来越多企业认识到,对于企业的发展来说,信息自动化远远还不够,企业的战略.业务和IT之间需保持高度一致,在苦练IT外功的同时,强化管理内功,才能大力提升企业运营效率与质量. 如何帮助企业提高管理质量与效率,被誉为架起了企业业务部门与IT部门之间的沟通桥梁的BPM的人气似乎越来越旺.然而,虽然BPM在世界500强企业中已占据半壁江山,国内BPM的市场份额仍不容乐观. BPM到底是哪路神仙 谈到BP

我是小林,一名普通的软件工程师,从事BPM(业务流程管理)软件开发工作.我没有几十年的技术底蕴,无法像大牛们一样高谈阔论,品评BPM开发之道:也不是资深的流程管理专家,能与大家分析流程管理的时弊.我只是一名有着一轮工作经历的软件开发者,更准确说是流程开发者,有那么几次特殊的经历,可以窥探一丝BPM开发的发展轨迹. 2004年,我初入软件行业.当时,国内BPM软件产品大多还处在概念阶段,它们基本都是非常专业的中间件级产品,复杂的状态机.活动.事件等概念充斥其中,只有高水平的开发实施人员才能驾驭.而

敏捷软件开发:又称敏捷开发,是一种从1990年代开始逐渐引起广泛关注的一些新兴软件开发方法,是一种应对快速变化的需求的一种软件开发能力. 与传统软件工程相比,它们的具体名称.理念.过程.术语都不尽相同,相对于"非敏捷",更强调程序员团队与业务专家之间的紧密协作.面对面的沟通(认为比书面的文档更有效).频繁交付新的软件版本.紧凑而自我组织型的团队.能够很好地适应需求变化的代码编写和团队组织方法,也更注重软件开发中"人"的作用. 本文将介绍敏捷软件开发的历史背景与发展,

Atitit.软件开发的三层结构isv金字塔模型 第一层,Implements 层,着重与功能的实现.. 第二次,spec层,理论层,设计规范,接口,等.流程.方法论 顶层,val层,价值观层,原则,法则,定律等. 这一建构应从界定内涵出发,从器物.制度和意识形式三个层面厘定其表征:并结合发展轨迹,通过比较,探索.建构有利于“本土”文化,必须着力追寻能推动这一文化特质生成的进路,并以发挥其实践功效为归宿点和落脚点. 作者::  ★(attilax)>>>   绰号:老哇的爪子 ( 全名:

atitit.attilax的软件 架构 理念.docx 1. 预先规划.1 2. 全体系化1 3. 跨平台2 4. 跨语言2 5. Dsl化2 5.1. 界面ui h5化2 6. 跨架构化2 7. 尽可能的功能为独立组件化,2 8. 独立分布化2 9. Hybrid化,集成化2 10. Vm化,再次封装化2 11. 二次封装化2 1. 预先规划. 不用功能可隐藏,但要预留 2. 全体系化 .避免某一方面核心技术受制于人 3. 跨平台 4. 跨语言 5. Dsl化 作者::  ★(attilax