PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. Each PDO contains up to 8 bytes of data. 现在以I/O模块为例进行说明:设I/O模块有24路输入,24路输出.24输入通过TPDO传给监控终端或其他节点,24输出通过RPDO由控制节点对其

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN

>> 欢迎您,客人: 登录 | 注册 | 忘记密码 | 在线 | 搜索 | 帮助   DND开发论坛 ◇ DeviceNet技术讨论区 ◇ [返回] [讨论]CANopen和DeviceNet有何异同 标记论坛所有内容为已读  >> ◇ DeviceNet技术讨论区 ◇欢迎您的到来 <<             * 贴子主题: [讨论]CANopen和DeviceNet有何异同                   eagle109   信息: 威望: 0 来自: 保密

一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的:    a.主站检测从站是否在线:    b.在线的话开始通过SDO配置从站:    c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开

本章内容分为三个部分: 第一部分讲述了mmap系统调用的实现过程.将设备内存直接映射到用户进程的地址空间,尽管不是所有设备都需要,但是能显著的提高设备性能. 如何跨越边界直接访问用户空间的内存页,一些相关的驱动程序需要这种能力.在很多情况下,内核执行了该种映射,而无需驱动程序的参与. 直接内存访问(DMA)I/O操作,它使得外设具有直接访问系统内存的能力. 一.Linux的内存管理 关注Linux内存管理实现的主要特性,而非讲述操作系统中内存管理的理论. 1.1 地址类型 Linux是一个虚拟内

图1 将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步,右边的电机同步左边的电机速度.这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况.如下图所示,速度环限制器接收速度命令信号,经限制后,产生一限制速度命令信号给输入滤波器.输入滤波器将信号传递到求和节点处,求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值相减得到一差值信号.(当在负载端有一编码器的情况下,速度反馈值通常来源于电机端的编码器.)差值信号经过比例增益和积分增益的处理最终产生出电流命令信号.可设置的滤波器可作用于速度环的输入和输出端. 图2

IGH_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结 Ethercat是倍福公司提出的一种工业现场总线协议,具有很好的实时性,IGH是一种开源的Ethercat主站实现协议,本文总结了一下使用IGH_Master驱动伺服电机和变频器的经验 1.Ethercat_Tools的使用 安装好IGH_Master后,在/ethercat/igh/out/bin文件夹下,使用./ethercat --help命令可以查看Ethercat的工具,这些工具可以查看连接至主站的从站的各种信息,极大方便主站驱动程

Given a string S, find the length of the longest substring T that contains at most two distinct characters.For example,Given S = “eceba”,T is “ece” which its length is 3. 这道题给我们一个字符串,让我们求最多有两个不同字符的最长子串.那么我们首先想到的是用哈希表来做,哈希表记录每个字符的出现次数,然后如果哈希表中的映射数量超过两

mmap基础概念 mmap是一种内存映射文件的方法,即将一个文件或者其它对象映射到进程的地址空间,实现文件磁盘地址和进程虚拟地址空间中一段虚拟地址的一一对映关系.实现这样的映射关系后,进程就可以采用指针的方式读写操作这一段内存,而系统会自动回写脏页面到对应的文件磁盘上,即完成了对文件的操作而不必再调用read,write等系统调用函数.相反,内核空间对这段区域的修改也直接反映用户空间,从而可以实现不同进程间的文件共享.如下图所示: 由上图可以看出,进程的虚拟地址空间,由多个虚拟内存区域构成.虚拟

两种类型的Out of Memory java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space error 当JVM尝试在堆中分配对象,堆中空间不足时抛出.一般通过设定JAVA启动参数-Xmx最小可用内存解决. java.lang.OutOfMemoryError: Unable to create new native thread 当JVM向OS申请创建线程,而OS不能分配一个本地线程时抛出. 了解系统参数 系统级最大进程ID $ sysctl -a | gre

共享内存的创建 根据理论: 1. 共享内存允许两个或多个进程共享一给定的存储区,因为数据不需要来回复制,所以是最快的一种进程间通信机制.共享内存可以通过mmap()映射普通文件(特殊情况下还可以采用匿名映射)机制实现,也可以通过系统V共享内存机制实现.应用接口和原理很简单,内部机制复杂.为了实现更安全通信,往往还与信号灯等同步机制共同使用. mmap的机制如:就是在磁盘上建立一个文件,每个进程存储器里面,单独开辟一个空间来进行映射.如果多进程的话,那么不会对实际的物理存储器(主存)消耗太大. s

之前我们多次提到过Resource Manager,也知道Resource Manager是Microsoft Azure提供的一种新型资源管理模式.在Service Management模式(Classic)中,我们通常会在一个订阅里面部署多个项目所需的资源,而且每个项目可能隶属于不同的部门或者团队.这种情况下,我们很难给每个项目核算成本.当然,通过账单也能进行大致的区分,但这需要手工操作.因为在Service Management模式中,即没有“组”的概念也没有“标签”的概念.从系统设计的角

转自:http://www.cnblogs.com/huxiao-tee/p/4660352.html?utm_source=tuicool&utm_medium=referral 阅读目录 mmap基础概念 mmap内存映射原理 mmap和常规文件操作的区别 mmap优点总结 mmap相关函数 mmap使用细节 回到顶部 mmap基础概念 mmap是一种内存映射文件的方法,即将一个文件或者其它对象映射到进程的地址空间,实现文件磁盘地址和进程虚拟地址空间中一段虚拟地址的一一对映关系.实现这样的映

首先在$SPARK_HOME主目录下建立一个test文件夹,里面放一些文件(注意文件全部内容都可被hadoop用户访问,否则运行会出现permission denied的错误) 打开pyspark: ./bin/pyspark 读入文件 整行切割(flatMap, s.split()) 映射数量(map, 用于计数,初始化为1) 查看Pipeline转换 计数(reduceByKey) 存储到本地文件 简单wordCount程序.

转自:http://www.cnblogs.com/leaven/archive/2011/01/14/1935199.html http://linux.chinaunix.net/techdoc/develop/2008/07/25/1020292.shtml 功能描述: mmap将一个文件或者其它对象映射进内存.文件被映射到多个页上,如果文件的大小不是所有页的大小之和,最后一个页不被使用的空间将会清零.munmap执行相反的操作,删除特定地址区域的对象映射. 基于文件的映射,在mmap和m

目前我所知道的在Linux下操作GPIO有两种方法: 1．编写驱动,这当然要熟悉Linux下驱动的编写方法和技巧,在驱动里可以使用ioremap函数获得GPIO物理基地址指针,然后使用这个指针根据ioctl命令进行GPIO寄存器的读写,并把结果回送到应用层.这里提供一点程序片断供大家参考: int  init_module(void){ printk(KERN_ALERT "ioctl load.\r\n"); register_chrdev(254,"ioreg"

缓冲区有很多用途:可以保存顶点数据,像素数据,纹理数据,着色器处理的输入,不同着色器阶段的输出. 缓冲区保存在GPU内存中,提供高速有效的访问.   像素缓冲区对象: GLuint pixBufferObjs[1]; glGenBuffers(1,pixBuffObjs); glBindBuffer(GL_PIXEL_PACK_BUFFER,pixBuffObjs[0]); glBufferData(GL_PIXEL_PACK_BUFFER,pixelDataSize,pixelData,GL_

原文: http://yalung929.blog.163.com/blog/static/203898225201212981731971/ 引 言: top命令作为Linux下最常用的性能分析工具之一,可以监控.收集进程的CPU.IO.内存使用情况.比如我们可以通过top命令获得一个进程使用了多少虚拟内存(VIRT).物理内存(RES).共享内存(SHR). 最近遇到一个咨询问题,某产品做性能分析需要获取进程占用物理内存的实际大小(不包括和其他进程共享的部分),看似很简单的问题,但经过研究分

目前我所知道的在linux下操作GPIO有两种方法: 1．  编写驱动,这当然要熟悉linux下驱动的编写方法和技巧,在驱动里可以使用ioremap函数获得GPIO物理基地址指针,然后使用这个指针根据ioctl命令进行GPIO寄存器的读写,并把结果回送到应用层.这里提供一点程序片断供大家参考: int  init_module(void){ printk(KERN_ALERT "ioctl load.\r\n"); register_chrdev(254,"ioreg&quo