cartographer 扫描匹配窗口

cartographer 分析

原文链接:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005 cartographer与karto的比较 1. 两者采取的都是图优化框架. 采取的优化库不一致, karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer采取的是google的ceres构建problem优化. karto的前端与后端采取的是单线程进行,cartographer按paper说明,采取的是4线程后端优化,还在进

cartographer 3D scan matching 理解

cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time correlative scan matcher; 2.fast correlative scan matcher; 3.ceres scan matcher; 论文<Real-Time Correlative Scan Matching>介绍了3种基于概率网格的2D scan matching的方法,分别

Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator

LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建,下面的类图中方法的参数没有画进去. 注意其中的三个类:PoseExtrapolator类,RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类. (1)PoseExtrapolator类(如下图),Node类和LocalTrajectoryBuilder类都有用到PoseExtrapolator对象,好像两者之间并没有什么关系? LocalTrajectoryBuilder中的Pose

Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构

Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法,查看现有的tag版本,可以转到0.1.0和0.2.0查看,包含kalman_filter文件夹. 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_builder.目前这部分代码已经移除,整个代码的结构也发生了较大变动. 项目的主要逻辑结构:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 当前项

Cartographer源码阅读(2)：Node和MapBuilder对象

上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x),查看其中的代码.两点: 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...),调用了map_builder_对象的方法.其次是sensor_bridges_键值对的赋值. int MapBuilderBridge::AddTrajectory(const std::unordered_set<std::string>& expected_sensor_ids, c

cartographer环境建立以及建图测试（详细级）

[SLAM]2D激光扫描匹配方法

1.Beam Model 2.Likehood field for k=1:size(zt,1) if zt(k,2)>0 d = -grid_dim/2; else d = grid_dim/2; end phi = pi_to_pi(zt(k,2) + x(3)); if zt(k,1) ~= Z_max ppx = [x(1),x(1) + zt(k,1)*cos(phi) + d]; ppy = [x(2),x(2) + zt(k,1)*sin(phi) + d]; end_points

（转载）MySQL LIKE 用法：搜索匹配字段中的指定内容

(转载)http://www.5idev.com/p-php_mysql_like.shtml MySQL LIKE 语法 LIKE 运算符用于 WHERE 表达式中,以搜索匹配字段中的指定内容,语法如下: WHERE column LIKE pattern WHERE column NOT LIKE pattern 在 LIKE 前面加上 NOT 运算符时,表示与 LIKE 相反的意思,即选择 column 不包含 pattern 的数据记录. LIKE 通常与通配符 % 一起使用,% 表示通

Nmap简单扫描

Nmap所识别的6个端口状态. open(开放的) 应用程序正在该端口接收TCP 连接或者UDP报文.发现这一点常常是端口扫描的主要目标.安全意识强的人们知道每个开放的端口都是攻击的入口.攻击者或者入侵测试者想要发现开放的端口. 而管理员则试图关闭它们或者用防火墙保护它们以免妨碍了合法用户. 非安全扫描可能对开放的端口也感兴趣,因为它们显示了网络上那些服务可供使用. closed(关闭的) 关闭的端口对于Nmap也是可访问的(它接受Nmap的探测报文并作出响应), 但没有应用程序在其上监听.

网络扫描工具nmap

nmap一般就用来扫描主机是否在线(特别是扫描局域网内存活的机器).开放了哪些端口.其他的功能用的比较少,做渗透的人可能要了解的多些. 1.1 选项说明 nmap需要自行安装. shell> yum -y install nmap 使用nmap -h可以查看选项和用法.选项非常多,这是功能强大的工具带来的必然结果,但简单使用并用不到几个选项. Usage: nmap [Scan Type(s)] [Options] {target specification} TARGET SPECIFICAT

Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测

约束计算闭环检测的策略:搜索闭环,通过匹配检测是否是闭环,采用了分支定界法. 前已经述及PoseGraph的内容,此处继续.位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象. 1.ConstraintBuilder类图定义了SubmapScanMatcher的键值对. // Map of already constructed scan matchers by 'submap_id'. std::map<mapping::S

Cartographer源码阅读(7)：轨迹推算和位姿推算的原理

其实也就是包括两个方面的内容:类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配,因为需要计算速度,所以时间就有必要了! 1. PoseExtrapolator解决了IMU数据.里程计和位姿信息进行融合的问题. 该类定义了三个队列. std::deque<TimedPose> timed_pose_queue_; std::deque<sensor::ImuData> imu_data_; std::deque<sensor::OdometryData> odometry_data_;

SURF 特征匹配

参考:http://www.cnblogs.com/ronny/p/4045979.html,博主对源码进行了分析,不过很多没看明白. 分为几个部分.积分图:借助积分图像,图像与高斯二阶微分模板的滤波转化为对积分图像的加减运算.在哈尔特征中也用到这个. DoH近似:将模板与图产像的卷积转换为盒子滤波运算,我们需要对高斯二阶微分模板进行简化,进而对Hessian矩阵行列式的值进行简化.使用近似的Hessian矩阵行列式的极大值检测斑点, 使用近似的Hessian矩阵行列式来表示图像中某一点x处的斑

文本框模糊匹配（纯html+jquery简单实现）

一.项目中需要用到此功能,使用过EasyUI中的Combobox,网上也搜过相应的解决办法,对于我的项目来说都不太合适,因为我还是喜欢比较纯粹的东西,就自己动手写了一个,比较简单,但还算能用,我的项目中也已经使用上了,做了个小demo作为记录,有需要的自己复制代码改一改就好了.(向立凯) 先来一张效果展示图: 接下来是代码,纯html+css+jQuery的,建个新页面复制进去即可,复制代码注意自己重新导入一个jquery(文本框模糊匹配) <!DOCTYPE html> <html x

input即时————模糊匹配（纯html+jquery简单实现）

<!DOCTYPE html> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /> <script src="jquery-1.7.2.min.js"></script>

nmap 端口扫描王，查看端口是否可访问，是否对外开放

NMap,也就是Network Mapper,最早是Linux下的网络扫描和嗅探工具包. 1 安装 apt-get install nmap 2 使用,查看ip下所有对外的端口 $ sudo nmap -sS ip Starting Nmap 7.01 ( https://nmap.org ) at 2018-11-16 18:29 CST Nmap scan report for ip Host is up (0.038s latency). Not shown: 997 filtered p

Win+Tab键实现自定义程序列表间的窗口切换

程序是用AutoHotkey语言写的, 说明: 以自己使用频率的顺序在ExeList自定义的程序间切换切换可以以所有窗口切换,也可以按程序组切换(比如在word窗口间切换) 程序组可以分别定义排除的窗口(比如想激活QQ聊天界面,但是想排除QQ主窗口)切换顺序: 如果当前激活程序在列表内,并有多个同类程序,则优先切换到同类窗口(比如打开多个word) 否则切换到ExeList里按顺序第一个找到的窗口使用方法: 按热键后继续按Tab键则在所有匹配的窗口间切换,按应用热键则切换到程序窗口,按其他任意

【剑指Offer】64、滑动窗口的最大值

题目描述: 给定一个数组和滑动窗口的大小,找出所有滑动窗口里数值的最大值.例如,如果输入数组{2,3,4,2,6,2,5,1}及滑动窗口的大小3,那么一共存在6个滑动窗口,他们的最大值分别为{4,4,6,6,6,5}: 针对数组{2,3,4,2,6,2,5,1}的滑动窗口有以下6个: {[2,3,4],2,6,2,5,1}, {2,[3,4,2],6,2,5,1}, {2,3,[4,2,6],2,5,1}, {2,3,4,[2,6,2],5,1}, {2,3,4,2,[6,2,5],1}

Spring boot集成Swagger2，并配置多个扫描路径，添加swagger-ui-layer

Spring boot集成Swagger,并配置多个扫描路径 1:认识Swagger Swagger 是一个规范和完整的框架,用于生成.描述.调用和可视化 RESTful 风格的 Web 服务.总体目标是使客户端和文件系统作为服务器以同样的速度来更新.文件的方法,参数和模型紧密集成到服务器端的代码,允许API来始终保持同步. 作用: 1. 接口的文档在线自动生成. 2. 功能测试. Swagger是一组开源项目,其中主要要项目如下: Swagger-tools:提供各种与Swagger进

Spring boot集成Swagger，并配置多个扫描路径

Spring boot集成Swagger,并配置多个扫描路径 1:认识Swagger Swagger 是一个规范和完整的框架,用于生成.描述.调用和可视化 RESTful 风格的 Web 服务.总体目标是使客户端和文件系统作为服务器以同样的速度来更新.文件的方法,参数和模型紧密集成到服务器端的代码,允许API来始终保持同步. 作用: 1. 接口的文档在线自动生成. 2. 功能测试. Swagger是一组开源项目,其中主要要项目如下: Swagger-tools:提供各种与Swagger进

漏洞扫描工具AWVS介绍及安装教程

PS:webug靶场全都通关了,你也就是个合格的新手了. 上次我们在通关webug靶场第三关的时候,提到一个漏洞扫描工具叫做AWVS.这次我们介绍一下它. 1 AWVS漏洞扫描工具 Acunetix Web Vulnerability Scanner(简称AWVS)是一款知名的网络漏洞扫描工具,它通过网络爬虫测试你的网站安全,检测流行安全漏洞.WVS可以检查SQL注入漏洞,也可以检查跨站脚本攻击漏洞,可以扫描任何可以通过web浏览访问和遵循HTTP/HTTPS规则的web站点和web应用程序.

cartographer 扫描匹配窗口

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